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文档简介
—附录一硬件原理图附录二程序源代码#include<math.h>
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
sbiten1=P1^0;/*L298的EnableA*/
sbiten2=P1^1;/*L298的EnableB*/
sbits1=P1^2;/*L298的Input1*/
sbits2=P1^3;/*L298的Input2*/
sbits3=P1^4;/*L298的Input3*/
sbits4=P1^5;/*L298的Input4*/
uchart=0;/*中断计数器*/
ucharm1=0;/*电机速度值*/
uchartmp1,tmp2;/*电机当前速度值*/
/*电机控制函数index-电机号(1,2);speed-电机速度(-100—100)*/
voidmotor(ucharindex,charspeed)
{
if(speed>=-100&&speed<=100)
{
if(index==1)/*电机的处理*/
{
m1=abs(speed);/*取速度的绝对值*/
if(speed<0)/*速度值为负则反转*/
{
s1=0;
s2=1;
}
else/*不为负数则正转*/
{
s1=1;
s2=0;
}
}
voiddelay(uintj)/*简易延时函数*/
{
for(j;j>0;j--);
}
voidmain()
{
uchari;
TMOD=0x02;/*设定T0的工作模式为2*/
TH0=0x9B;/*装入定时器的初值*/
TL0=0x9B;
EA=1;/*开中断*/
ET0=1;/*定时器0允许中断*/
TR0=1;/*启动定时器0*/
while(1)/*电机实际控制演示*/
{
for(i=0;i<=100;i++)/*正转加速*/
{
motor(1,i);
motor(2,i);
delay(5000);
}
for(i=100;i>0;i--)/*正转减速*/
{
motor(1,i);
motor(2,i);
delay(5000);
}
for(i=0;i<=100;i++)/*反转加速*/
{
motor(1,-i);
motor(2,-i);
delay(5000);
}
for(i=100;i>0;i--)/*反转减速*/
{
motor(1,-i);
motor(2,-i);
delay(5000);
}
}
}
voidtimer0()interrupt1/*T0中断服务程序*/
{
if(t==0)/*1个PWM周期完成后才会接受新数值*/
{
tmp1=m1;
tmp2=m2;
}
if(t<tmp1)en1=1;elseen1=0;/*产生电机1的PWM信号*/
if(t<tmp2)en2=1;else
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