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文档简介

—附录一硬件原理图附录二程序源代码#include<math.h>

#defineucharunsignedchar

#defineuintunsignedint

sbiten1=P1^0;/*L298的EnableA*/

sbiten2=P1^1;/*L298的EnableB*/

sbits1=P1^2;/*L298的Input1*/

sbits2=P1^3;/*L298的Input2*/

sbits3=P1^4;/*L298的Input3*/

sbits4=P1^5;/*L298的Input4*/

uchart=0;/*中断计数器*/

ucharm1=0;/*电机速度值*/

uchartmp1,tmp2;/*电机当前速度值*/

/*电机控制函数index-电机号(1,2);speed-电机速度(-100—100)*/

voidmotor(ucharindex,charspeed)

{

if(speed>=-100&&speed<=100)

{

if(index==1)/*电机的处理*/

{

m1=abs(speed);/*取速度的绝对值*/

if(speed<0)/*速度值为负则反转*/

{

s1=0;

s2=1;

}

else/*不为负数则正转*/

{

s1=1;

s2=0;

}

}

voiddelay(uintj)/*简易延时函数*/

{

for(j;j>0;j--);

}

voidmain()

{

uchari;

TMOD=0x02;/*设定T0的工作模式为2*/

TH0=0x9B;/*装入定时器的初值*/

TL0=0x9B;

EA=1;/*开中断*/

ET0=1;/*定时器0允许中断*/

TR0=1;/*启动定时器0*/

while(1)/*电机实际控制演示*/

{

for(i=0;i<=100;i++)/*正转加速*/

{

motor(1,i);

motor(2,i);

delay(5000);

}

for(i=100;i>0;i--)/*正转减速*/

{

motor(1,i);

motor(2,i);

delay(5000);

}

for(i=0;i<=100;i++)/*反转加速*/

{

motor(1,-i);

motor(2,-i);

delay(5000);

}

for(i=100;i>0;i--)/*反转减速*/

{

motor(1,-i);

motor(2,-i);

delay(5000);

}

}

}

voidtimer0()interrupt1/*T0中断服务程序*/

{

if(t==0)/*1个PWM周期完成后才会接受新数值*/

{

tmp1=m1;

tmp2=m2;

}

if(t<tmp1)en1=1;elseen1=0;/*产生电机1的PWM信号*/

if(t<tmp2)en2=1;else

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