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非常感谢您FANUC机器人本说明书的任何内容不得以任何方式。本机的外观及规格如需改良而变更，恕不另行通知。本说明书的任何内容不得以任何方式。本机的外观及规格如需改良而变更，恕不另行通知。本说明书中所载的商品，受到国《外汇和外国贸易法》的限制。出口该商品时，可能国的出。另外，将该商品再出口到其他国家应获得再出口该商品的国。此外，某些商品可能还受的出口法的限制。若要出口或再出口该商品时，请向我公司洽询。我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。然而，要在本说明书中注明或不能做的事宜，需要占用说明书的大量篇所以本说明书中没有一一列举。因此，对于那些在说明书中没有特别指明可以做的事，都应解释为“不可”。为了安全使用感谢贵公司此次FANUC(发那科)机器人。科机器人的注意事项，归纳在“FANUCRobotSafetyManual(B-80687EN)”中，可同时参阅该手册。作业人员的定义“程序员”、“维修工程师”可以在安全栅栏内进行作业。警告、注意和注释注注作业人员的安全运用机器人系统的各作业人员，应通过FANUC我公司备有各类培训课程我公司备有各类培训课程 向我公司的营业部门查询33 控制装置上所使用的断路器，可以通过上锁控制装置上所使用的断路器，可以通过上锁 通电搬运或安装机器人时，务必按照FANUC公司所示的方法正确地进行。如果以错误的方法进行作业，则有可能由于 有关架台的准备,3c),在安装或者维修作业时，请十分注意高地作业的安全。应考虑脚手架和安全皮带安Motor3a)EmergencystopEmergencystop（注释R-30iB,R-30iBMateEAS1,EAS11,EAS2,EAS21配置在急停板上。参阅以下的机器间的连接的章。・R-30iB控制装置维修说明书(B-・R-30iBMate控制装置维修说明书(B-R-30iBMate()明书(B-单回路PanelPanel3b)操作者的安全

3c)机器人控制装置在设计上可以连接外部急停按钮。通过该连接，在按下外部急停按钮时，可以使机器人机器人控制装置在设计上可以连接外部急停按钮。通过该连接，在按下外部急停按钮时，可以使机器人停止(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”)。有关连接方法，请参阅图双回路规格外外部Emergencystop或者Panel单回路规

PanelPanel（注释请连接于EES1-EES11之间、EES2-EES21之间R-30iB,R-30iBMateEES1,EES11,EES2,EES21配置在急停板上。参阅以下的机器间的连接的章。・R-30iB控制装置维修说明书(B-・R-30iBMate控制装置维修说明书(B-R-30iBMate外气导入型控制装置维修说明书3.1程序员的安全我公司的操作面板我公司的操作面板上，提供有急停按钮及用来选择自动运转方式(AUTO)和示教方式(1,2)的切换开关(模式切换开关)。为进行示教而进入安全栅栏内时，应将开关切换为示教方式，并且为预防他人擅自切换运转方式，应拔下模式切换开关的，并在打开安全门内。若在自动运转方式下打开安全门，机器人将进入急停状态。(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”)。在将开关切换到示教方式后，安全门就成为无效。程序员应在确认安全门处在无效状态后负责进行作业，以避免其他人员进入安全栅栏内。我公司的示教器上，除了急停按钮外，还配设有基于示教器的机器人作业的有效/无效开关和安全开关。其动作根据下列情况而定。急停按钮：只要按下急停按钮，机器人就会急停。(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”)。安全开关：其动作根据有效/注释 安全开关，是为了在紧急情况下从示教器松开手、或者用力将其握住以使机器人急停而设置的控制装置通过将示教器有效/无效开关设为有效，并握持安全开关这一双重动作，来判断操作者将要进行示教操作。操作者应确认机器人在此状态下可以动作，并在排除 的状态下进行作业。根据发那科 评估，安全开关在一年内平均操作次数不可超过约10000回使机器人执行起动操作的信号，在示教器、操作面板、 设备接口上各有一个，但是这些信号的有效性根据示教器的有效/无效开关和操作面板的3方式开关、软件上的 状态设定，可以按照如下方式进行切换。方有效/软 状本方有无本T1,方有本无本T1,T2方式：安全开关有维修工程师的安全在进行气动系统的维修时，务必释放供应气压，将管路内的压力降低到0以后再进行源，而后再进行作业。2台机柜的情况下，请断开其各自的断路器的电源。机 44刀具、设备的安全有关程序的注意事项 机构上的注意事项机器人机构部的安全操作时的注意事项有关程序的注意事项机构上的注意事项紧急时、异常时机器人的轴操作步骤A05B-2450-J350(AC100-115V单相)A05B-2450-J351(AC200-240V单相A05B-2525-J047A05B-2525-J010(5m)(带有AC100-115V电源插销)(*)A05B-2525-J01110mAC100-115V电源插销*)A05B-2450-J364(5m)(AC100-115VAC200-240V无电源插销(*)CE10218-1CE（*）图5.4解除J2,J3末端执行器的安全有关程序的注意事项机器人的停止方法断电停止(相当于IEC60204-1的类别0的停止控制停止(相当于IEC60204-1的类别1的停止模模SVOFFAP-P-C-C-P-P-P--C-P-P-P--C-P-BP-P-P-P-P-P-P--P-P-P-P--P-P-CC-C-C-C-C-P-P--C-P-P-P--C-P-P-Stop:断电停C-Stop:控制停- 无选R-标AC(*)R-30iB没有伺服电源断开。R-30iBMateSVOFF入“停止方法设定(停止模式C)”选SRVO-007Externalemergency外部急停输入(EES1-EES11、EES2-EES21)SRVO-408DCSSSOExtEmergency因DCS安全I/O连接功能，SSO[3]成为SRVO-409DCSSSOServo因DCS安全I/O连接功能，SSO[4]成为警告标记8a)供脂/888(c)搬运8d)在 ，请参阅“1节搬运”拆解标J1J1ベースを取外さないこDonotｒemoveJ1拆除J1机座图8(e)拆解标+E-E0J5axisrotationcenter+E-E0J5axisrotationcenterofJ5axisAABCE Without With B8f)BB- 前A05B-1223-注注手腕负载力矩或者手腕负载惯量超过允许值的状态下，不能使用机器人。超过允许值的使用会导致机构部的提早损坏。请注意。带有台表内机日(无台架(带有台架文FANUCR-A05B-1223-p-前 B-相关说明书使用发那科机器人的人员以及系统设计人员应通读该手册并理解其中的内容。R-30iBOPERATOR'S(Basic内容：机器人的功能、操作、编程、启动、接口、OPERATOR'S(AlarmCodeB-83284CM-OptionalOPERATOR'SB-83284EN-ArcWeldingOPERATOR'SB-83284EN-p-为了安全使 s-搬运和安 搬 安 维修空 设置条 与控制装置之间的连 与控制装置之间的连 基本规 机器人的构 机构部外形尺寸和动作 原点位置和可动范 手腕负载条 设备安装面的负载条 安装设备到机器人 安装末端执行器到手腕前端 设备安装 关于负载设 向末端执行器布线和安设管 气压供应(选项 选项电缆用接口(选项 变更可动范 变更基于软件的可动范 基于机械式可变制动器的可动范围的变 检修和维 定期检 3个月(960小时)检 维修作 润滑脂更换步 释放润滑脂槽内残压的作业步 保 零点标定的方 概 c-B-解除和准备零点标 全轴零点位置标 简易零点标 单轴零点标 输入零点位置标定的方法数 确认零点位置标定的方法结 故障追 概 故障、原因及其对 附定期检修 螺栓的强度和螺栓拧紧力矩一 有关机器人的绝 概 有关手腕的绝 c-搬运和安装搬(1)用吊车搬运(1.1注释机器人总重量吊环螺钉应符合JISB1168标数量吊环螺钉2个吊索2吊可搬运重吊可搬运注释机器人总重量吊环螺钉应符合JISB1168标数量吊环螺钉2个吊索2吊可搬运重吊可搬运重搬机器人重心位J1可动部电M10吊环螺 1.1a)用吊车搬运(无台架安

1.1b)用吊车搬运(带有台架 注释 注释机器人总重量吊环螺钉应符合JISB1168标准数量吊环螺钉2个吊索2根吊可搬运重量机器人重心位吊可搬运重量M10吊环螺J1:115° 5 5 AA1.2a)(无台架 J1轴旋转中 J1轴旋转中 4- 通 锪孔深AA关于设置形式，请参照3.1节的规格一览表。执行控制后动。一边按下“PREV”“NEXT””3.Controlledstart”按下菜单 )键，然后选择“9MAINTENANCE”按下F4键。*******Group*******Group1---MOUNTANGLESETTING--0[deg]:floormount90[deg]:wallmount180[deg]:upside-downmountSetmount_angle(0-180[deg])->Defaultvalue=0++1.2c)FCTN”1STARTCOLD)” 化学螺M20（4个拉伸强度为400N/mm以上186NmJ1机器人固定螺M16X50（4个拉伸强度为1200N/mm以上拧紧力矩： 化学螺M20（4个拉伸强度为400N/mm以上186NmJ1机器人固定螺M16X50（4个拉伸强度为1200N/mm以上拧紧力矩：318Nm（埋入深度1.2（埋入深度注注定位用插脚、地脚螺栓、垫板由客户自备。在机座设置面用楔形或按压螺栓进行调平图1.2(e)、表1.2(a)～(b)中，表示作用于机器人机座的力和力矩1.2a)(无台架MVFVMHFH4961199加/13901670373153522392582104918671.2b)(带有台架MVFVMHFH4961651加 1937212237315352693303410491867表1.2 从断电停止时的、输入停止信号到机器人停止前的时间以及惯性移动角机J1J2J3R-[deg※倍率：表1.2 从控制停止时的、输入停止信号到机器人停止前的时间以及惯性移动角机J1J2J3R-[deg※倍率：1.2e)维修空设置条

1.3与控制装置之间的连 B-与控制装置之间的连接与控制装置之间的连接有关空气、选项电缆，请参阅5章。意意1 动力、信号带有台2.1基本规格机器人的构成J4轴用ACJ4轴用AC伺服电J6轴用AC伺服电J5轴用AC伺服电J3轴用AC伺服电手腕单J2轴用AC伺服电J1轴用AC伺服电J2机J1机3.1a)机构部的构成(无台架架架3.1b)(带有台架++-XY+- +-Z+-+-+3.1c)注注项规R-机控制轴数6轴(J1,J2J3J4,J5,J1上限/120(2.09rad)/-120(-2.09rad)(带有机械式制动器180(3.14rad)/-180(-3.14rad)(无机械式制动器J2上限/160(2.79rad)/-90(-J3上限/275(4.80rad)/-180(-J4上限/190(3.31rad)/-190(-J5上限/140(2.44rad)/-140(-J6上限/360(6.28rad)/-360(-3)J1J2J3J4J5J6J48.9J58.9J63.0J40.28J50.28J60.035±0.08机量99kg70dB(环境温度：0～45C环境湿度：通常75%RH(无结露短期(1个月以内95%RH以下允许高度：海拔1000m以下4.9m/s20.5G)(121234500612机构部外形尺寸和动 -30deg(翻转动作-30deg(翻转动作图3.2(a)动 图(无台架- - 原点位置和可动范围规规(拧紧力 3.3a)图3.3(b)～3.3(h)中示出各轴的原点、可动范围、以及最大停止距离(位置)(最高速度、最第根据根据J1,J2,J3轴的姿勢，J1可動部电缆和机器人 --3.3b)J1(J1360°旋转规格3.3c)J1(J1240°旋转规格+160v3.3d)J2+280.8+280.8v最大停止距离(位置-186.8v最大停止距离(位置)3.3e)J3-190行程端（下限注释）J4轴上没有机械式制动器。3.3f)J4+140+140v+141.9°最大停止距离(位置-141.9°最大停止距离(位置-140v（下限3.3g)J5注释）J63.3h)J6手腕负载条件 20 20图 手腕部允许负载线设备安装面的负载条件 3.5 安装设备到机器人上安装末端执行器到手腕前端上4.1中示出机械手腕前端的末端执行器安装面。所使用的螺栓以及定位插销，应充分考虑螺孔以及插销孔深度后选择4-M5O204-M5O20O40 设备安装面

4.1( 注4-M64-M64-M64-M62584.54.284.5J2机座部的设备质量的上限关于负载设定 按 按下F1TYPE(类型)组编 [] [] [] [] [] [] [] [] [] []`当前负载编号[类型] 负载选负载No.1～No.1010类负载信息。将光标移动到任一编号的行，按下F3DETAIL(详细)，即进入12组 [编 3 4 5 6 7 8 4.3Iy(kgf・cm・s心心Iz(kgf・cm・sIx(kgf・cm・分别设定负载的重量、重心位置、重心周围的惯量。负载设定画面上所显示的X、Y、Z方向，相当于标准的(Iy(kgf・cm・s心心Iz(kgf・cm・sIx(kgf・cm・按下PREV(上一步)键，返回到一览画面。按下F5SETIND(切换)在一览画面上，按下F4ARMLOAD(设备设定)动作 组112[类型] ARMLOADAXIS1[kg]：J2机座部负载重(安装机器时，请向我公司洽询ARMLOADAXIS#3[kg]：J3部负载重量显示“PathandCycletimewillchange.Setit?”(轨迹/循环时间将会变化，是否设定？)F4YES(是)或F5NO(否)。注注试图设定超过允许值的负载时，显示「LoadisOVERspec!Can’tsettothis.」(超过负载。不能设定)。向末端执行器布线和安设管线气压供应(选项在机器人的J1机座侧面和J3外壳上，提供有通向末端执行器的用来供应气压的空气、气体、空气出口和气体外径6mm内径4空气管和气体管（输入侧没有管接5.1(a)(无台架5.1(b)(带有台架气0.49～0.69MPa(5～7kgf/cm2)，设定压0.49MPa空空圧 5.1c)5.1d)选项电缆用接口(选项5.2a)示出选项电缆的接口位置作为选项提供有EE(RI/RO)、设备控制信号5.2a)选项电缆用接口的位置(选项(1)EE接口(RI/RO)(选项5.2b)示出EE接口(RI/RO)的插针排列32154EE接口（输出侧XHBK：夹爪断掉检测EE接口（输出侧XHBK：夹爪断掉检测有有关向EE接口 连接器规格5.2a)连接器规格一览(用户侧输入侧(J1机座输出侧(J3外壳 直线插 (株5.2b)连接器规格一览(机构部侧参考输入侧(J1机座输出侧(J3外壳(株注注 变更可动范围存在刀具和设备之间的区域基于机械式可变制动器的可动范围限制(J1选项充分考虑其会产生的影响。若不加充分考虑就变更可动范围，则有可能导致在以前示教好的位置发生等预机械式可变制动器(J1轴)通过在碰撞时产生变形来使机器人停止。碰撞过的制动器无法保证原有的强度，极有变更基于软件的可动范围变更步骤按 按下“0NEXT”(下一画面)，选择“6SYSTEM”(系统)按下F1“TYPE”(类型)系统作范轴组下上112131415161718191[类型改变改变J1轴的机器人可动范围时， 6.变更可动范 B- 下 60.00轴组上21-[类型意意基于机械式可变制动器的可动范围的变更6.2a)項上可在+0º,+45º,+90º,+120º下可在-0º,-45º,-90º,-120º(((拧紧力矩--(拧紧力矩--(±120º的时候)6.2b)可变制动器最大停止距离(位置正负-6.2b)J1轴机械式可变制动器的最大停止距离(位置检修和维修注注发那科机器人的全年运转时间设想3840小时。如果全年运转时间超3840小时的时候需根据运转时间缩短检修周期。例如，全年运转时间 小时的时候，进行检修和维修的周期缩短为一半定期检日常检修项1把布块等插入到各关节部的间隙 检查是否有油分从密封各关节部的油封中渗出来。若已有油分渗出，请清扫。注注根据动作条件和周围环境，油封的油唇外侧有油分渗出(微量附着)况恐会滴下。在运转前通过清扫图7.1.1油封 油封 详细 詳細7.1.1位项1项1确认各轴是否在没有异常振动、响声下平滑运动、电机的温度是否异常高。23确认是否基于机器人、设备发出的指令切实动作4确认断开电源末端执行器安装面的落下量是否在5mm首次1个月(320小时)检行项1首次3个月(960小时)检行项1观察机构部电缆、焊接电缆的可动部，检查电缆的包覆有无损伤，是否2拧紧末端执行器安装螺栓以及外部主要螺栓等。(注释3请检查机械式制动器、机械式可变制动器固定螺栓是否松动 (注释456(注释 关于机构部件内部电缆以及连接器的检修部位和确认事7.1.3a)7.1.3b)(注释 关于机械式制动器、机械式可变制动器的检格A290-7223-格A290-7223-X328M16X20)(4)有关清确认手腕部、J3周围是否与器械电缆、机械手电缆等摩擦，3个月(960小时)

7.1.3d)项11年(3840小时)定期项123456示教器、操作箱连接电缆、机器人1年半(5760小时)定期项1更换机构部的电池。(见3年(11520小时)定期检项J1～J3轴机及J4～J6轴齿轮更换机、齿轮箱的润滑脂。(见维修作电池的电池(1年半(5760个小时))定期检修电池更换步骤意(1号碱性电池４节图 电池的电驱动机构部的润滑脂的更换(3年(11520小时)定期检修润滑脂更换步骤11237.2.2.14 6此外，J1～J3轴机的润滑脂，8年每的全面检修时有可能需要供脂，请向我公司联系。(在高温环境下使用时，我7.2.2.1a)3年(11520小时)J4协同VIGOGREASE规格：A98L-0040-J5180gJ675g7.2.2.1b)姿J4任任任任任-90º-+90ºJ5任-90º-+90ºJ6任-90º-+90º7.2.2.1a)拆除排脂口的锥形螺塞或者密封螺栓或者螺栓和密封垫圈。(7.2.2.1b))J4轴：密封螺栓M6X8J5M6X8和密封垫J6轴：锥照7.2.2.1b))品规A97L-0218-A97L-0001-0436#1-A30L-0001-释放润滑脂槽内残压的作业步骤圈装上之后，在轴角度60度以上OVR100%的反复动10分钟以上由于周围的情况而不能执行上述动作时，应使机器人运转同等次数。（轴角度只能取30°的情况下，应使机器人运转分钟以上（2倍）。）上述动作结束后，应在供脂口和排脂口上分别安装锥形螺塞或者密封垫圈或者螺栓和密封保零点标定的方法概更换包包含零点位置标定的方法数据在内的机器人的数据和脉冲编的数据，通过各自的后备用电池进行保存。电池用尽时将会导致数据丢失。应定期更换控制装置和机构部的电池。电池电压下降时，系统会发出通知用零点标定的种类8.1(对合标记零点位置标定的方法11238.1(J4轴8.28.2解和准备零点标定显示“Servo062BZAL”(伺服062BZAL)或“Servo075Pulsenotestablished”(伺服075脉冲编位置未确定步按 按下“0NEXT”(下一页)，选择“6SYSTEM”(系统)按 再次按 按下“0NEXT”(下一页)，选择“6SYSTEM”(系统)按 按下F3“RES_PCA”(脉冲复位)后，再按下F4“YES”(是)“Servo075Pulsenotestablished”的解除，按照(1)～(2)再次通电时，再次显示“Servo075Pulsenotestablished在关节进给的模式下，使出现“Pulsenotestablished”提示的轴朝任一方向旋转，直到按下“FAULT（解除）”时不再出现全轴零点位置标定零点位置标定的方法步骤按下“0NEXT”(下一页)，选择“6SYSTEM”(系统)[类型[类型按下ENTER键或数字键选择扭矩开123456注注$PARAM_GROUP.$SV_OFF_ALL$PARAM_GROUP$SV_OFF_ENB[*]：FALSE(所有轴选择“2ZEROPOSITIONMASTER”(全轴零点位置标定)F4“YES扭矩开123456<0><0><0><0>[类型 选择“6CALIBRATEF4“YES”。进行位置调整。<0.0000><0.0000><<0.0000><0.0000><[类型 123456扭矩开在位置调整结束后，按下F5“DONE”完完8.3轴位000deg(*J2=0deg时000BBB剖面B-8.3a)简易零点标定

8.3b)转速和1转以内的转角计算。利用回转一周以内的转角绝对值不会丢失而进行简易零点标定。112设定零点位置标定的方法参考点按下“”键，选择“6SYSTEM”[类型按下ENTER键或数字键选择扭矩开123456选择“5SETQUICKMASTERREF”(零点位置标定的方法参考点设定)，按下F4“YES”。零点位置标定的方法 零点位置标定的方法步骤扭矩开[类型 在位置调整结束后，按下F5“DONE”完完单轴零点标定(SEL) 8.5项描(当前位置各轴以(deg)MSTRPOS(置标定的方法位置对于进行单轴零点标定的轴，指定零点位置标定的方法位置。通常指定0对于进行零点位置标定的方法的轴，将此项目设定为1。通常设定为0 - -1(只对其它联动转轴进行零点位置标定的方法。)单轴零点标定步骤按下“”键，选择“6SYSTEM”扭矩开[类型 选择“4SINGLEAXISMASTER”(单轴零点标定)(SEL) (SEL) (SEL) 执(SEL)( 执按 1)(SEL) 扭矩开[类型 选择“6CALIBRATEF4“YES”。进行位置调整。在位置调整结束后，按下F5“DONE”完完输入零点位置标定的方法数据零点位置标定的方法数据的输入方按下“”键，选择“6SYSTEM”12434[12]0f526零点位置标定的方法数据在系统变量$DMR_GRP.$MASTER_COUN中[2]of选择$DMR_GRP系统变 2[9]3[9]4[9]56[9]7[9]8[9][类型 有 无 按下PREV(返回)出现位置调整画面，选择“6CALIBRATEF4“YES位置调整结束后，按下F5“DONE”确认零点位置标定的方法结果使机器人动作到所有轴都成为0°的位置，目视确认操作说明书的8.3是由于用来零点位置标定的方法数据值的系统变量$DMR_GRP.$MASTER_COUN的数据错误操作而被改BZAL 态下更换后备用的电池，并按照1项中说明的方法确认当前位置数据是否正确。CKAL、RCAL、PHAL、CSAL、DTERR、CRCERR、STBERR、 故障追踪概故障、原因及其对策9.2a)症原对出现异常响J1机座和地装底板之间有空☆J1［J1机座的固定☆机器人的J1机座没有牢固地固作时J1机座将会从地装底板上☆确认是否夹杂异物，异［架台或地板面由于机器人动作时的反作用力，架台或地板面变形，导致☆放慢动作速度时不振动。☆加时振动尤其明显［超过负载过改变动作程序，来缓和特定症原对出现异常响☆机器人发生碰撞后，或者在过生振动或者出现异常响声。［齿轮、轴承 机的破损由于碰撞或过载，造成过大的外☆由于长期在过载状态下使用，致使齿轮、轴承、机的齿轮入异物，致使齿轮、轴承、机的齿轮面或滚动面损伤。☆齿轮轴承机内部咬入异而产生剥落。J1～J3轴机，要补充润滑脂。关于J1～J3轴承、机部件☆按照规定的时间间隔更换指定生［控制装置、电缆、电机☆脉冲编发生故障，电机的位置没有正确传递到控制装☆机构部和控制装置的连接电缆不同的动作控制用参数，会导☆确认电源电缆上是否，缆上是否，时，☆机器人仅在特定下振动发生。如果发生等异症原对出现异常响机器人的振动有某种相关关因指令值不