码垛机操作规范

码垛机操作规范双胞胎集团设备部岗位职责及日常维护

基本操作指引

常见问题解决方法目录岗位职责及日常维护岗位职责1.负责在绿灯亮时将托盘叉走（绿灯不亮请不要叉托盘，特别是下班关掉机器人电源时，未码完的托盘勿叉走！）。在没有托盘时可以放3个托盘，如果有托盘，万不可加托盘。2.门柱上的复位按钮。3.叉车叉走托盘离开码垛区域时，按复位按钮。否则机器人不会往这边码。（小心在另一边已经码完的情况下，叉车在刚放下这边的托盘时就按复位，抓手会直接打过来）叉车工岗位职责打包工

靠近倒袋这边的要注意倒袋是不是顺利！倒袋机上划了一条白线，移动

输送机时请注意将自己输送机的皮带边缘和白线对齐，或者自己调整位置，只要倒袋效果好。倒袋效果直接影响到码垛效果！岗位职责现场操作员1.负责机器人日常维护。2.检查输送机上，托盘处，门卫，倒袋机处光电是否对准了。3.每1个月给机器人加润滑油（壳牌EP-2）4.当机器人因意外情况导致抓手位置变化时，要恢复抓取点位置，将机器人本体内部的一根校准螺栓顶到钢架上。校准完后，抓手如果没有坏或变形，应该会回到正确的位置。当连续出现甩包的情况时，请检查气压是否足够，抓手是否断裂，抓手漏料情况严重时，请降低运行速度，特别是小包装袋和特别滑的料时，容易甩包。5.换料或换包装时，请选择对应的数据包。6.启动输送机和机器人。选好速度和数据包。出现甩包时，要看一下托盘上的下一个袋子是哪一层哪一步，重新设置一下。7.门柱上的复位按钮。日常维护1、经常清洁机器人表面及丝杆，导轨灰尘。2、查看机器人丝杆，导轨及各转轴是否有油，若干糙则加油（壳牌EP-2油脂,一般一个月加油一次），从各油头处用油枪打入油，直至油头处出油即可--用干净布清洁丝杆，导轨以前油渣后再用专用油均匀涂抹上面。3、每天要2次释放机器人底座处空气阀的滤器中过滤的水分4、检查线槽的盖板是否松动，做好防鼠工作。5、定期检查各设备的螺丝有无松动，还有光电是否对准。特别是光电。6、机器人不工作时要把设备、机器人抓手上的

灰尘清扫干净。地上掉落的物料也要扫干净。打扫时，必须把机器人以及其它输送设备停止。清扫电控柜的时候必须把电控柜断电，用专用毛刷清扫主板上的灰尘。码垛机的电控柜不要常开以免进灰尘太多，电控柜进气、出气口滤网每周清理1次。日常维护在正常使用情况下，我们要求每次轮班检查一次，每2周要使用示教器对抓取点做一次校对。

9日常维护：抓取点的检查调整2.EC-201机型加油指示图EC-201型EC201加油位置指示图和推荐润滑脂表注意：共有6处加油口

10日常维护Z轴滚珠丝杠Z轴线形导轨R轴滚珠丝杠R轴线形导轨θ轴旋转轴承回转球面轴承Z轴滚珠丝杠轴承台R轴滚珠丝杠轴承台

11日常维护日常维护各润滑点每月加油保养擦拭一次（机修）编号部件名推荐润滑脂更换时间加油方法1Z轴滚珠丝杠昭和壳牌爱万利：EP2或新日本石油EPNOC:AP(N)2针对油膜损耗，每2000小时或3个月补充一次请在集中加油指定处加入润滑脂，直到填充处溢出新的润滑脂2Z轴线形导轨3R轴滚珠丝杠4R轴线形导轨请加入润滑脂，知道填充处溢出新的润滑脂5θ轴旋转轴承6回转球面轴承通过润滑油嘴注入15-18g（初期封入的一半程度）润滑脂7Z轴滚珠丝杠轴承台8R轴滚珠丝杠轴承台日常维护

14日常维护机器人电控柜排风口的及时清理：机器人电控柜内有很多电容、阻抗等电子元器件，这些元器件发热量都很大，为了达到及时降温的目的，电控柜采用了风冷方式。由于现场粉尘较大，为了不影响降温的效果，需要及时清理排风口（见右图）的粉尘。但注意千万不能用带水汽的压缩气直接对着排风口内部吹，防止水汽造成短路，损坏设备。

15日常维护机器人主板清理：必须使用专用毛刷清理主板上的灰尘，每周一次。日常维护码垛机散热风扇的滤网要及时清理日常维护码垛机器人基本操作指引目录开机前准备工作开机步骤常见报警及处理措施注意事项维护保养开机前准备工作1.开机前检查码垛机、输送机是否有异常，检查栈板感应光电是否正常(由于栈板位置光电感应板叉车操作不当会碰到导致光电未对准，正常情况为绿灯，未对准或者有东西挡住为红灯）。2.查看机器人左边（LINE1)，右边（LINE2)是否两边各有3个空栈板到位(系统程序默认机器人左边为1#线，右边为2#线，不可与现场标示的打包口生产线混淆）；3.检查是否供气，机器人底座处空气阀压力是否到达0.5MP气压（气压未到达开机报警）。机器人控制柜输送带控制柜机器人控制柜操作指引触摸屏电源开关急停开关自动/手动档打开电源开关机器人控制柜操作指引打开电源后，打到自动档，触摸屏显示零点未复位，此时点击零点复位，机械手自动调整位置至初始地点机器人控制柜操作指引复位完毕后进入操作界面，此时界面显示1、2#生产线相关信息。机器人码包程序对应该数字所设程序包，不同尺寸袋子设置不同的程序包，可根据现场生产品种进行更改。显示码包速度，100为最大值。同步显示码包步骤码包起动键机器人控制柜操作指引根据当前生产情况（生产何种包装尺寸的料？1、2#线是否同一种料？是否只是某一条线生产？），更换数据包及码包程序；注意：修改码包程序必须停止机器人工作，打至手动档。进入主菜单修改界面；打至手动档主菜单界面机器人控制柜主菜单介绍点击，进入数据包界面；每个数据包储存某一种尺寸品种码包程序；数据包分1、2#线，不同尺寸的品种拥有各自的数据包；机器人控制柜主菜单介绍点击需要修改的数据包，输入原始密码00000000；进入数据包修改界面，此时显示该数据包所有信息；包括栈板的尺寸，该品种的长宽高；有新的品种尺寸的袋子可以重新加入数据包，为不影响码包效果，最好不要随便修改已经设置好的数据包；数据包详细数据数据包中Z/R/T/A数据为系统自动生成，X/Y数据为所示步骤的具体位置坐标，我们可以通过修改X/Y数据来调整码垛的整齐度；现场布置图注意：1、输送带控制柜上显示的1、2#线为系统程序默认机器人左边为1#线，右边为2#线，未必按照现场打包口标示生产线来。2、X、Y为机器人坐标方向，修改码垛整齐度的时候使用；机器人码垛步骤现场码垛的整齐度首先根据码垛所在步骤来修改。举例：假如我们第一层第二步需要左移5公分，修改数据Y+50。复制数据至第3、5、7层。再次查看码垛效果。机器人控制柜主菜单介绍

点击，进入数据包、速度设置界面；此时我们可以根据当前需要生产的品种选择对应的数据包、速度等；机器人控制柜主菜单介绍点击，进入数据统计界面；显示机器人运行相关数据信息；机器人控制柜主菜单介绍

点击，进入码包程序选择界面；根据当前生产情况，选择合适的码包程序进行操作；码包程序共有4种，1、L—L,R—R为左边往左边码，右边往右边码；2、L/R—L,L/R—R为左右均往左边码，码好之后左右均往右边码；3、L—L,L—R为当右边不生产时固定左边往左边码，码好之后码右边；4、R—L,R—R为当左边不生产时固定右边往左边码，码好之后往右边码；机器人控制柜主菜单介绍确定好合适的数据包、码包程序、码包速度等重要信息后，打到自动档，进入操作界面，点击起动，机器人开始进入工作状态输送带控制柜操作指引触摸屏急停按钮电源开关输送带控制柜操作指引打开电源开关，进入初始操作界面；输送带控制柜操作指引点击界面，直接进入操作控制界面；注意：1、若要启动1、2#线输送带，必须确保处于自动，否则无法启动；点击启动，输送带流程开始运转；2、若中途出现报警，点击复位报警停止，先停止输送带，再点击启动；输送带控制柜操作指引若要启动或停止传送带流程某一部分，必须打至手动，然后点击该部分，显示操作界面输送带控制柜操作指引点击“参数设置”，进入参数设置界面；1、气缸启动光电延时时间可根据实际情况进行调节，若倒袋气缸启动稍迟或稍早，可调节光电延时时间长短；2、气缸输出保持为气锤推出时间，若生产速度过快气锤反应不及时可适当缩短时间；机器人常见报警

显示报警数字原因0033气压不足，可能没开气0048垛在未码完的情况下被叉走或者其他托盘误操作，比如在有托盘的情况下加了托盘或者托盘的光电没对准。FFFF急停报警。用钥匙松开急停，复位即可。0037有异物闯入码垛区域。0137数据超程，需修改0288MOVE2数据需重新输入。

注意事项1、机器人每码完一垛，叉车叉走后请按机器人后面对应栈板的复位键，否则不会继续码包；2、紧急情况下请直接按下机器人控制柜面板上的急停按钮，在根据实际情况进行处理调节；3、在机器人运行过程中，请勿越过警示线和安全护栏进入防护区域。若要进入安全防护栏内进行维修等工作，务必关闭电源，停止机器人运行。生产操作人员巡视时注意安全，注意抓手码垛路径，避免碰撞。4、在机器人运行过程中，请勿用手触摸限位开关及光电开关等传感器，以免引起机器人误动作。

常见问题解决方法1.“7”报警：循环复制时超限位：方法：在循环复制之前我们要确认要修改数据（尤其是高度）是否超出码垛机的工作范围。2.“33”报警：气压不足：方法：检查气压是否达到0.5MP。3.“37”报警：门卫检测到有异物进入:方法：检查门卫是否对齐，是否有人进入。4.“48”报警：托盘光电异常：方法：检查托盘光电是否对齐。

常见问题解决方法5.“56”报警：急停按钮一天内按下超过3次方法：复位，重新启动6.“147”报警：超限位报警，一般是在更改数据时数据输入错误导致。方法：把原有数据重新输入；重新设置数据包。7.”5008“报警：EC-171机型特有的报警，大臂震动方法：如右图请锁紧螺丝，检查机器人内部光电是否对齐螺丝松动，易造成5008报警注意：紧螺丝时不要太用力以免造成螺丝滑丝

常见问题解决方法8.”4001“报警：Z轴超限位：解决方法：检查Z轴光电是否对齐，检查Z轴信号线是否松动9.”FFFC“报警：未按停止直接打到手动状态：解决方法：复位，重新启动10.”FFFF“报警：急停：解决方法：检查触摸屏控制面板急停按钮是否弹起，检查示教器急停按钮是否弹起

常见问题解决方法11、请重新上电“报警：码垛机显示器上出现”请重新上电“解决方法：复位，重新启动12、码垛机电柜太热：解决方法：清理电控柜里灰尘，注意千万不要用含水气的气管吹。清理进风口和出风口的灰尘。排风口进风口

常见问题解决方法13、抓取点无法重新设置：抓取点位置不正确，重新设置保存后抓取点位置仍然错误。解决方法：重新调用（复制）其它数据包进行设置；重新设置程序，重新设置各个点。14、倒袋机倒袋气缸不动作：（1）手动按电磁阀看倒袋机是否动作，如动作可排除电磁阀损坏，如不动作就检查电磁阀是否损坏；（2）一直挡住光电，看对应的中间继电器是否损坏，如中间继电器灯亮则中继没问题，相反则中继损坏或型号不对；(3)检查对应的保险丝是否损坏；（4）检查PLC是否有信号（输出信号和输入信号）

常见问题解决方法15.抓手甩包—必须检查下列各项：

（1）检查物料到待码机上是否正常通过倒袋处及各级输送机护板校正；（2）检查抓取点高度和位置是否合适；（3）检查物料是否饱满，封包口是否偏上；（4）是否及时更换数据包；（5）抓手两边气量是否一致；（6）检查摇臂是否垂直；（7）是否适当延迟抓取后等待时间及释放前等待时间；（8）是否压板气缸安装板改变安装螺丝孔降低压板；（9）检查抓手宽度是否可以调整

常见问题解决方法16.破包：

（1）检查物料到待码机上是否正确；（2）检查护板是否刮袋子；（3）检查倒袋延迟时间是否合适；（4）检查抓取点位置是否；（5）机器人各轴同步带有无磨损；（6）抓手在两待码机上切换的高度、避碰点是否合理；（7）机器人底座是否牢固（8）抓取点是否校正；（9）待码机皮带是否松动，无力带料，拉歪（10）堵包停机程序是否优化改进(11)结合甩包检查项检查改进

常见问题解决方法17：叉车师傅在绿灯未亮或者其他误操作的情况下将栈板取走，出现0048报警:方法一：关闭机器人，两边各留有栈板，重新启动运行机器人。方法二：将误操作被叉走的栈板的那层光电遮住，启动机器人，然后强制完成这一个栈板，再将遮挡物取走。

常见问题解决方法务实高效开拓创新艰苦奋斗自我批判诚信协作争创一流运行过程中出现0037报警；18：运行过程中出现0037报警

一、若生产过程中有人进入机器人工作区域，触摸屏显示代码为37的报警，复位即可。

二、若没有物体进入，则需要查看然是不是门卫光电没对准反射板，再检查光电是不是被灰尘遮挡，复位重新启动:

常见问题解决方法:19：机器人空抓:出现空抓的原因为机器人感应待码机位置有料，此时

需要检查空抓一侧对应的待码机光电有没有对齐。20：机器人工作过程中，一侧有料到达待码机而抓手没去抓:

查看抓手所在待码机的两个光电是否对齐。21:码垛完成，叉车把料叉出去后绿灯仍然亮:检查托盘光电是否对齐。

常见问题解决方法23:抓齿放不进待码机的槽:首先急停，防止更大的损坏；接着检查判断定位螺丝是否翘起。如果翘起，手动操作机器人到一侧

放低后，人站到转盘上踩，直到判断螺丝顶住平面没有间隙即可。注意：不要站在抓手上踩，注意踩的过程不要碰到其它东西。24:代码为37的报警复位不掉，蜂鸣器一直响:检查门卫光电是否对齐。25:一个完整的跺未码完的情况下需要换品种:按住“强制完成”5秒钟，机械手回到抓取点的时候绿灯亮，叉车叉

走未码完的垛，此时新品种就会被码到另一边去了。

常见问题解决方法26:倒袋气缸推包时机不对输送带控制柜的控制界面，进入“参数设置”，适当修改气缸延时

和保持时间（若推包迟了则适当减小气缸延时时间，推包早了适当

增加延时时间，另外若打包速度过快导致倒袋气缸收回不及时，可适当

减小保持时间；打包口需适当控制