助力机械手产品培训

助力机械手产品培训助力机械手产品培训助力机械手产品培训三迪自动化简介三迪创立于哈尔滨工业大学，助力机械手产品的设计生产团队为工程事业部，销售渠道为分销服务部。

工程事业部现有员工50余人，80%为本科及以上学历，其中博士3人、硕士7人、高级职称10人。并于2004年8月通过了ISO9001国际质量管理体系认证。工程事业部致力于省力搬运设备、汽车试验检测设备及及流体控制技术相关的非标设备研发和生产。

省力搬运设备是2002年科技部中小企业创新基金无偿资助项目，其核心部件-自动平衡器（AutomaticBalancerEquipment---ABE）已达到国际先进技术水平、获得中国及日本发明专利，并荣获黑龙江省科技进步二等奖。目前第二代新型产品已经量产，已申请发明专利和实用新型专利。该产品已广泛应用在汽车、机床、包装等各种自动化生产线，有效地减轻人员劳动强度，提高生产效率。“三迪”省力搬运机械产品的应用市场五个方面：1、国内劳动力短缺和劳动力成本提高需要我们产品；2、提高生产效率；3、帮助客户利用好仓库空间和节省货物的周转时间；4.特殊的生产环境；5、电葫芦和气动助力器的升级换代产品。助力机械手简介助力机械手：又称为气动助力器、气动平衡吊、移载机等，是能自动平衡负载重量的助力装置，被它拿起的负载，无论负载的重量是怎样的变化，它都会快速感知立即响应自动平衡，负载就像失重漂浮在空气中一样，只要在操作手柄上施加单向力，它就会按你的意愿升降平移，垂直轴线上的负载是通过以专利技术为核心的自动平衡器和气缸组成的气控系统实现平衡的；负载的升降是通过气缸驱动实现的。助力机械手由主机、夹具和气控系统组成。主机具有升降、回转平移功能，根据负载工作区域要求，选择主机参数；根据负载工作过程要求的不同，设计专用夹具；主机、夹具整体功能的实现由气控系统来完成。气动助力器其核心部件自动平衡器已获得中国和日本发明专利，是国内首创，技术水平达到了国际先进水平的专利产品。气动助力器是2002年国家科技型中小企业技术创新基金支持项目产品介绍

优点：可变负载、自动平衡、无需调整、无级变速、防爆能源

缺点：惯性较大、头重脚轻产品介绍优点：可变负载、自动平衡、无需调整、无级变速、防爆能源、组合方式自由

缺点：高度受限、行程较短产品介绍优点：两档平衡、调整方便、防爆能源、探窗动作

缺点：结构复杂、造价较高、夹具问题助力机械手的移动方式发动机传动器市场的助力机型手应用变速箱壳体的搬运平面布置图产品的日常维护（一）气动机械手的安装

固定及连接地脚螺栓基础要求：8-M24（按法兰接口图布置）地脚螺栓组能承受≥5000Nm的弯距载荷。底座立柱的固定将底座立柱法兰上的8-φ26孔及8-M24的地脚螺栓对正穿入，旋紧螺母。弯臂及大回转单元法兰连接先拆除大回转单元进气口防尘胶带，检查大回转单元法兰上的环状凹槽里O型密封圈是否完好，对正两法兰上φ26孔中心，其余8孔用M16螺钉紧固。基本型助力器及弯臂法兰连接先拆除基本型助力器上小回转单元上进气口防尘胶带，检查基本型助力器上小回转单元法兰上的环状凹槽里O型密封圈是否完好，对正两法兰上φ20孔中心，其余8孔用M12螺钉紧固。气源管路连接：

将气源用φ12软管接入，及底座立柱筋板上的过壁接头连接。清理管路将减压阀进气接头处气管断开，接通气源，排除回转单元、弯臂通气管路中杂物，再将减压阀进气接头及气管接好。（二）调节及操作说明进气压力调定检查气源压力、流量符合要求就可接通气源，调整增压阀进口压力至0.45+0.02MPa；增压阀出口压力至0.65+0.02MPa（该阀出厂前均已调好）；调压方法：将调压旋钮向上拔起（开锁），右旋可使压力升高，左旋可使压力降低。调好压力后压入旋钮（锁住）。气密性检查检查弯臂两端法兰连接部位O型密封圈是否漏气，如漏气紧固螺钉，直至无气体泄漏为止。升降速度调整在空载状态下操作自动平衡器上的升降控制手柄提升、下降，进行空载试车，无卡滞现象即可带满载试车；根据负载状况变化,可通过自动平衡器P口上的限流器,增减助力器的提升速度；通过自动平衡器A口上的限流器,增减下降速度；满足使用要求后应旋紧防松螺母。限流器旋钮左旋可是速度加快；右旋可是速度减慢；自动平衡器操作平衡点调整（出厂时已调定）

在气动助力器供气无载荷非工作状态下，通过调整自动平衡器活塞杆外平衡弹簧下方的调整螺母以调整平衡弹簧的预压缩量，直至自动平衡器在无操作力情况下静止不动，在施加对称操作力的情况下可轻松实现上升及下降，撤销操作力后仍然静止不动为止。调定后锁定调整螺母。产品的机械调整

水平漂移空载及满载时，回转臂在回转圆周不同角度位置无外力时停在原地不动，如有漂移，精调底座立柱及地面垂直。通过顶丝调整大回转单元法兰面至水平,垫实底座立柱法兰面后，锁紧地脚螺栓的螺母。回转角度限位调整根据现场工况及使用要求，可调整基本型助力器上回转单元角度限位

通过弯臂法兰盘上工艺孔穿入固定限位套的限位螺钉，调整基本型助力器上回转壳体限位套螺孔的位置，在回转壳体法兰缺口处，将限位螺钉安装在回转轴上，可限定基本型助力器绕弯臂的回转角度。根据现场工况及使用要求，可调整立柱上回转单元角度限位通过弯臂法兰盘上工艺孔穿入固定限位套的限位螺钉，调整立柱上回转壳体限位套螺孔的位置，通过回转壳体法兰盘上工艺孔穿入限位螺钉，将限位螺钉安装在回转轴上，可限定回转体绕立柱的回转角度。操作说明

操作自动平衡器上平移操作手柄，将吊钩移至负载上方加载；单向力操作控制手柄升降，负载即跟随提升/下降，提升至合适高度后平移到指定位置下降；待负载落稳后将吊钩上载荷卸载，一个工作循环结束。操作的安全保护安全阀：（安装在平衡气缸进气口）当气源突然断气或气管爆裂时，安全阀可防止负载突然下落。维护及检修

1、更换过滤器滤芯过滤器两端压降达0.1MPa或者已使用一年（三班工作制的240工作日）则应更换滤芯。2、净化消声器定期（六个月）使用压缩空气来净化平衡缸上的消声器。3、检查气动管路定期（三个月）对管路进行检查，各连接处有无漏气4、检查螺钉及螺栓是否紧固定期（三个月）检查所有螺纹连接部位是否有松动（特别是备紧螺母），若有进行紧固。故障排除故障现象原因分析排除方法管路泄漏管子插接不牢固拨下管子重新插牢接头损坏更换接头O型密封圈处法兰压接不严重新把牢法兰密封O型密封圈损坏更换O型密封圈气缸消声器噪声大气缸内泄大更换新气缸提升速度过快或过慢自动平衡器P口限流器流量调节过大或过小重新调节P口限流器流量大小下降速度过快且时有振荡发生自动平衡器A口限流器流量调节过大重新调节A口限流器流量大小提升过程中控制不住上升速度自动平衡器操作平衡点串位拆下下套筒旋松调整弹簧提升过程中控制不住下降速度自动平衡器操作平衡点串位拆下下套筒旋紧调整弹簧钢丝绳更换说明

工具准备升降工作台或梯子，内六角扳手，活扳手（长度400），轴用卡簧钳子，手锤，一字、十字螺丝刀，φ16的铜棒等。拆卸过程将自动平衡器升到上止点；关掉设备的进气气源，拔下气缸进气管，拔下自动平衡器的螺旋气管（做好标记）；注意：在拆装过程中一定要注意管路、元件的洁净，所有拆卸后裸漏的气路接口均要做好防尘保护。松开自动平衡器上吊环顶丝，把钢丝绳吊环端从自动平衡器上拆下来；用螺丝刀拆下盖l、盖2。利用盖1口和两侧通孔，用卡簧钳子取下动滑轮销轴上的卡簧，用手锤及铜棒朝一侧把动滑轮座销轴取下，取动滑轮座销轴时注意用手接一下滑轮轴套，以免砸伤人，从盖口1取出动滑轮，将钢丝绳从动滑轮上拆下；用卡簧钳子取下销轴1、销轴2上的卡簧，拆下销轴1、销轴2，同时将定滑轮及滑轮轴套及钢丝绳另一端拆下；从吊臂中取出钢丝绳。钢丝绳安装结构示意图

助力器的钢丝绳安装过程将钢丝绳的一端（非吊环端通过矩形管固定孔）穿入销轴1。对折钢丝绳从盖2口穿入（吊环端留在矩形管外）折弯端从盖1口处穿出，将钢丝绳套上动滑轮从盖1口处穿入，及两端轴套一起放入滑轮座，穿入销轴，卡簧轴向锁定。（注意：保证钢丝绳在动滑轮槽内）同样方法安装定滑轮、轴套及销轴2，保证钢丝绳在定滑轮槽内。把钢丝绳上的吊环安装到自动平衡器上，顶丝锁紧。把螺旋气管均匀缠绕到钢丝绳上，将螺旋气管的另一端及自动平衡器接好（注意标记），接好气缸进气管。装好盖l、盖2。接通气源。气动原理图

产品的日常维护气动调整供气压力：过滤器进气口及增压阀位于设备立柱的侧面。将调压旋钮向上拔出一小段（开锁），右旋压力升高，左旋压力降低。将压力调至0.72±0.01MPa后压入旋钮（锁定）。

主调压阀主调压阀位于设备侧面的主控制箱内。无载状态且应在无载调压旋钮全松开时调整主调压阀。将主调压阀的调压旋钮向上拔出（开锁），右旋可升高平衡压力，左旋可降低平衡压力。将气压调至升降轻松后将机械手放置于最低处，再将压力降低约0.05MPa，压入旋钮（锁定）。无载荷平衡无载荷调压阀位于下调压箱中部。无载荷状态调整无载调压旋钮（将载荷选择旋钮旋至无载位置）。将调压阀防松螺母松开，右旋可减小起升操作力；左旋增加起升操作力；将气压调至升降轻松状态后锁紧防松螺母。（读表值≥0.05MPa为宜）有载荷平衡有载荷调压阀位于下手控箱中部。有载荷状态调整有载调压旋钮（将载荷选择旋钮旋至有载位置）。将调压阀防松螺母松开，右旋可减小起升操作力；左旋增加起升操作力；将气压调至升降轻松状态后锁紧防松螺母。绕立柱回转限位当机械手绕立柱360°回转及墙壁或障碍相干涉时，根据现场工作情况，可在主立柱上部调整大锁定盘上的限位块在法兰圆周上的位置，限定绕立柱回转极限角度：270°→225°→180°→135°→90°。根据现场工作情况，调整大锁定盘上碰块的安装位置，确定机械手绕立柱回转角度起始和终了位置。水平漂移夹持工件，调整四连杆机构辅杆及主杆等长，将水平仪置于中回转锁定盘上，检验锁定盘上任意点在旋转过程中水平。锁紧辅杆两端螺钉。夹持工件，在工作区域内检验机械手的搬运，回转臂在不同角度位置无外力时停在原地不动。回转锁定当回转锁定摩擦块有磨损时，回转锁定力矩变小，应及时调整。拧松锁定单元固定支架螺钉，向定摩擦块磨损相反方向平移支架，当定摩擦块及锁定盘平行并且轻微接触时，拧紧固定支架螺钉即可。当回转锁定摩擦块磨损量≥3mm时，应及时更换摩擦块。机械手（四连杆）的操作说明

接通气源前，检验无载/有载旋钮处于无载状态；回转松开/回转锁定旋钮处于回转松开状态。将机械手移至要搬运的物料上方，向下拉动机械手，对正物料抓取连接，确认连接无误。切换无载/有载旋钮处于有载状态。提升机械手，将物料提起。升降平移机械手将物料移至相应工位放下。物料在相应工位及工位完全接触后，切换无载/有载旋钮处于无载状态；平移、升降机械手进行下一次搬运。当不使用机械手时，将机械手置于工作区域边缘不影响人员走动的位置，切换回转松开/回转锁定旋钮处于回转锁定状态。如果发现任何有关安全及操作方面的缺陷或不规则处，请勿使用机械手。

机械手（四连杆）的安全保护

供气单向阀：（安装于增压阀内部）当压缩空气突然停止供气时，供气单向阀可防止系统内压力突然放空，机械手可缓慢下降。平衡安全阀：（安装在平衡气缸进气口）当压缩空气突然停止供气或平衡缸进气管爆裂时，平衡安全向阀可防止工件和夹具突然下落。机械手（四连杆）的维护及检修

1、排放过滤器中积水2、过滤器两端压降达0.1MPa或者已使用一年（三班工作制的240工作日）则应更换滤芯。3、定期净化消声器4、使用吹压空气来净化平衡缸上的、主调压阀上的消声器。5、定期净化或更换过滤器6、气源入口过滤器每10个月或压差超过0.1Mpa应更换滤芯。7、检查气动线路8、对管件及软管进行日常检查，检查各连接处是否紧固以及有无漏气。9、检查机械手的螺钉及螺栓是否紧固10、故障检修及排除：