saic maxus机器人发包附件

Controls,Conveyors,Robotics,&汽 技术标 SAICMotorCommercialVehicleCo.,机器人程2014-××- 发布 2014-××- 实施上汽车无锡技术制造工程部

发布 概 应用范 目 适用人 偏 定 何时使 设 测 工具中心 设定 验证TCP位 确认TCP方 标准TCP定 命名规 Payload数据设 Payload的自动设 Payload的手动设 Payload命名规则 零位校 应用设 电气安 标 软件设 搬运设 StyleCode和OptionCode的应 Style的指令路 Drop- PathSegment使 Path 一般PathSegment使 PathSegment表 进入和离开PathSegment时的运动和终止方 应用范目适用人偏任何与该标准的偏离需要SAIC的项目的正式批准任何被批准的偏离当视为具有针对性定;RobotdatasheetRDS;WiringdiagramWD;WeldprocessdatasheetsWPDS;SAICOfflineprogramOLP;ToolcenterpointTCP;BillofmaterialsBOM;系统部件列表（通常带线路图 只要一台机器人的路径与另一台存在可能则这两台机器人间就存在。当机器人的任何部分（手腕，焊枪/EOAT，马达，电缆等）会与另一台机器人在该路径上碰触时，必须建立何时使任建立适当的区来保护设备。搬运机器人之间互相传递工件时不需要使用区。PLC将通过pathsegment来保证机器人之设定离开区后调用“ExitInterferenceZone3当考虑区时，cycletime将是一个问题。在每个工作站，注意观察哪台机器人具有最长的cycletime，在设定区时就要尽量避免它的停顿。这台机器人就是决定区位置和影响cycletime的关键。机器人Home点必须是无的点，即与工装，其他机器人及任何设备之间无。 如果一台机器人与两台同时发生，使用下一个可用的区号制作区（见figure1COMMENT“********************************”COMMENT“STYLEXXPROCESS1”COMMENTSETMOVEJP1100%COMMENT“EnterI-Zonewith ENTERINTERFERENCEZONE(4)MOVELP2100mm/s机器人由于故障停止在路径中100%Figure1:区号举例Figure2:区号举例Figure3:区号举例 区的设定过编程者需要重复该过程来为每个工作站的所有机器人设定“EnterInterferenceZone”和“LeaveInterferenceZone”指令：Figure4:示教以Figure4为例，按照如下步骤确定程序中区的位置设定进入区信号：将机器人R2停在即将进入预想区的边缘（图中“EnterInterferenceZone4”运行机器人R4，看是否能完成整个程序。如果发生，将R2退到发生前在机器人R2程序中在该点设定“EnterInterferenceZone4”设定进入区信号：将机器人R2停在即将离开预想的区的边缘（图中“ExitInterferenceZone4”测试区步测试机器人将机器人R2停到与R4的区运行机器人R4，R4应该在运行到执行“EnterInterferenceZone2PLC继续执行R2的程序。当R2执行到“ExitInterferenceZone4”时，R4应该收到PLC的干测试机器人将机器人R4停到与R2的区运行机器人R2，R2应该在运行到执行“EnterInterferenceZone4PLC继续执行R4的程序。当R4执行到“ExitInterferenceZone2”时，R2应该收到PLC的干（TCPTCP。当这些设备没有安装于机器人手部时，比如固TCP设定。TCPSection8.4Section8.5设定TCP（例如：时，运动外部工具坐标的+X方向，工件将往焊枪开口内部方向运动。TCP位机器人手持式执行器验证标2mm。固定式执行器验证标旋转。EOAT45TCP2mm。TCP方手部安装工具运X，Y，Z正方向运动。TCP点必须在各个正方向上外部安装工具运向运动。EOAT和抓取的工件应该笔直沿相应的正方向运动，EOATTCP的相对运动应TCP定点C型枪，TCP5。X型枪，TCP的原点应该在电极帽与工件碰触的空间位置。电极。+Y方向遵从右手法则。如果需要只用平衡器，装于静电极侧。Figure5:手部安装C型枪的TCPFigure6:固定枪的TCPXTCP+X+Z方向为工注意 双焊枪的TCP。适用于不同时焊接的差TCP原点。在某些情况下，TCP原点可能位于夹抓中心或者一个定位孔上。此时可能需要使用TCP来使示教变得简单（例如抓用一个，放用另一个。TCP方向按照下列规则确定。+Z方向设为手部工具向工件靠近的方向，XYFigure8MHTCP设定-Figure9:MHTCP设定–螺柱焊应对于螺柱焊应用，TCP原点应该在离口1.5倍螺柱的长度,出螺柱的方向为+Z。XY方向遵从TCP的方向。Figure10:TCP涂胶应

Figure12:TCP对于涂胶应用，TCP1/4英寸处，+Z方向为出胶方向。XY方向在可能情况下world坐标系一样，遵从右手法则。Figure13:TCP其他应

Figure15:外部安装胶枪TCP对塞焊和其他各种诸如激光切割、激光焊接、水切割等应用，TCP原点应该设定在工具点的工作距离处，+Z方向为工作方向，XYWorld坐标一致。Figure16:其他应用的TCP命名规TCPTCP1TCP的按PayloadPayload的设定。对于各种机器人手部负重发生变化的程序都应该设定相应的PayloadPayload设定。5%两者之间的重量变化可以忽略，即可使用相同的Payload、Payload的自动设Payload的机器人，系统集成商必须完成该项设定，并在所有涉及运动的程Payload参数。Payload的手动设对于不支持自动设定PayloadOLP中仿真出的Payload数据。如果没有使Payload数据，则系统集成商必须使用该项数据）Payload命名规则是指机器人在原点处手部的EOAT。对于除搬运和涉及工具转换的应用手部安装工具的运用，只有Payload1Payload。Payload2PayloadEOATPayloadstyle1开始直到所有各种负重情况都PayloadPayload系统集成商有责任为SAIC器人运行全程始终打开。任何有违该标准的设定必须得到SAIC机器师的认可。使用碰撞检测软件提供的任何外部信号例如设定与碰撞检测有关的输出到PLC零位校创建到零位的路可做ZeroPositionMastering情从Home到校验位置的安全路径（dress和工具与外部无Home不可做ZeroPositionMastering的情从Home到1，2，3轴校验位置的安全路径（dress和工具与外部无Home电气安标软件设I/OTest时I/OH1H2122组压力：H1H1OFFH2（ON，并且在有工件时始终保持高电平显示）h1h2测试搬运指GripPart:动作设定的气缸抓取工件并检查相应的反馈ReleasePart:动作设定的气缸放工件并检查相应的反馈PartPresent:使用选定的传感器检测工件有CheckNoPartPresent:PreparetoPickup:确认指定的阀已经准备好抓取工件。该指令需要在抓取路径开始前使用。同TurnONVacuum:ONTurnOFFVacuum:真空阀吹气TurnOFFBlow-off:编辑搬运路常用的抓取和放置路

COMMENT“ENTERINGPICKUP-PATHSETSEGMENT(10)SETTCP=1PreparetoPickup(1,3,4)MOVELP11600mm/secCONT100MOVELP21000mm/secFINEMOVELP3”PICK”400mm/secTurnONVacuum(1,2)GripPart(4)GripPart(1,3)PartPresent(1)SETPAYLOAD=2MOVELP41000mm/secFINETB0.2COMMENT“PICK1SEGMENTSETMOVELP51600mm/secCONT100MOVELP61600mm/secFINETB0.2

COMMENT“ENTERINGDROPOFF-PATHSETSEGMENT(30)SETTCP=1MOVELP11600mm/secCONT100MOVELP21600mm/secCONT100MOVELP31000mm/secFINEMOVELP4”DROP”400mm/secReleasePart(1,3)ReleasePart(4)TurnOFFVacuum(1,2)SETPAYLOAD=1MOVELP51000mm/secTurnOFFBlow-off(1,2)CheckNoPartPresent(1)REQUESTCONTINUECOMMENT“DROP1SEGSETMOVELP61600mm/secCONT100MOVEJP780%FINE确认干运行允许系统在没有工件的情况下自动运行PartPresent:检测工件的传感器将测工VacuumOn:指定的真空阀将不动作。查真空建立ON信号VacuumOff:指定的真空阀将不动作。查真空建立OFF信测试涂胶指编辑涂胶路机器人的速度与涂胶宽度参照SAIC.9.TCP速度来控制出胶量。TCP速度信息通过模拟量的形式由机TCP的速度变化。这种情况下需要付出StyleCodeOptionCode系统商需要使用如下标准的stylecodeoptioncode。Table1:StyleGenericRobotProgram0not12Division3Division4Division5Division6Platform#17Platform#1Division8Platform#1Division9Platform#1DivisionPlatform#1DivisionPlatform#2Platform#2DivisionPlatform#2DivisionPlatform#2DivisionPlatform#2DivisionPlatform#3Platform#3DivisionPlatform#3DivisionPlatform#3DivisionPlatform#4DivisionPlatform#4Platform#4DivisionPlatform#4DivisionPlatform#4DivisionPlatform#4DivisionToolCapTipProcess1TipProcess2TipTable2:StandardOptionAToBeBToBeCToBeStyle的指定路SxxPICKy–stylexx,pickpartattoolySxxDROPy–stylexx,droppartattoolySxxPROCz–stylexx,processzSxxPOUNC–stylexx,ProcessStyleStylePROCESS1Style程序都