FANUC机器人编程与操作

实验二FANUC机器人编程与操作一、 实验目的1、 了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。2、 掌握机器人的几种坐标系及功能。3、 掌握机器人的编程方式及示教编程。二、 实验设备FANUC机器人一台（含机械部分和控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。三、 实验原理1、 机器人的构成机械本体：由6个关节组成，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。计算机控制部分：用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。2、 机器人的用途Arcwelding（弧焊），Spotwelding（点焊）,Handing（搬运）,Sealing（涂胶）,Painting（喷漆），去毛刺，切割，激光焊接•测量等.四、 实验步骤1、 熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。2、 熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。关节坐标示教（Joint）通过TP上相应的维转动机蛊人的各个轴示教直角坐标示教（X¥Z）沿若笛匸儿坐标系的轴直线移动机器人.分两沖坐标系；1）迺用坐标系（沁叫机器人块肯的坐标系2）用户坐标系代晟门：用P自定义的坐标系工具坐标不教（Tool）沿若当前工異坐扳丟宜线移动机器人.工其坐标系足”配在工具方佝上的笛::儿坐松系图3-1 各坐标系示教3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2。打V阳=轴richtjgeUwa11IhflCOOMAMmw.师aMZork±:c<[mdtfcn尸届匚忙Ul：atrv^ihoprpwkua»iafinFJdJ—打V阳=轴richtjgeUwa11IhflCOOMAMmw.师aMZork±:c<[mdtfcn尸届匚忙Ul：atrv^ihoprpwkua»iafinFJdJ—FH4M!—*hr护—*nsr1―*nim申注rtVI=hF^ti«L^U+JQInTBTEFIla^i：UmIh^XfiQnikhl^weenBl^pMMLliwiand"化百血亡KWACIi呵！imam角keyk-iIcHbhodiis'a加ctnurnbirwmaWnhboftcra[TUOLrafff.肛M4fl_D^F帥2■nnFajmadmMm®M1IFT论買濡mhwajJ,h冷畔■映ruwitofl.EmarnnmeirSlopBuiIon:been壬bwtfontinmfir^progianiiunntlpmur3rEThVStaid■■.uiid屛邮rctwlk3i.wsFCTWkfl*:U5AIhtscl百pla#胸卫霖呼lewnts厅HTMTUrsmk^s■:U皿limakn^akiaa圖rttemi□<]1one.itOLDk^><口甜in百in>laEJnpTwnote!.目1lifiHTOM貰LI丸才dwk■町価runnpre审ntiInElarftmnddfr«L}sn.E.WBT：L>"41h呵luwapragrsnhbntheIw^aAril!1^71血itJi&gikA^C-：VJtidttUdlbkByiKiriwjB他rrfediwy.COOItE|curdmsfE|語町:UM(hi和岂鳩rafisditii?问凸肿：!沁Ip珂口颐耳lw«Hi斛严：usainesdi也plaadbHl4iu5PEcd^KirotKin-tMTinmcmkPDSM昨UsalhiskeyIpd曲测poEtisnfIlj|ij上UkHU客纽沪ihb[咧e.disp号廿七J.LW4JJSserw-iWmrCTNSIwii;glhia钿b*中目丁IhurmihI如专kin图3-2示教操作盘4、 A.开机：给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。将操作面板上的断路器置于ON接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。将操作者面板上的电源开关置于ONB.关机通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人将操作者面板上的电源开关置于OFF操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏5、 用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、XYZ坐标系、USER坐标系下的运动情况，并分析有什么不同。6、 学习示教编程的过程及原理。7、自己独立完成搬运铝块的示教编程。1） 运动类型IJoint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动ILinear直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动ICircular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动2） 位置数据类型IP：—般位置IPR[]:位置寄存器3） 速度单位速度单位随运动类型改变。速度芟■司j到1哄1到2000rrim/sec1到12a00cm/min貝47舛.0iiiCmin1到520deg/sec4）终止类型（见图3-4）5） 按下Deadman开关，将TP开关置于ON6） 按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开,机器人就会停止运动。注意：示教机器人前，请确认工作区域内没有人。7）创建程序按SELECT键显示程库目录画面。选倍F2CREATEFILE61276^5freeJOINT10NoPno^raiTiSAMPLE1SALIPLE2Comn'ient[SAMPLEPRG1][SAMPLEPRG2][TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATTR1>程序目，录画面—Insert—JOINT—Insert—JOINT10%移动光标到程序名，按ENTER犍I使用功能键和光标键超好稈陣名。-Word默认程序色-UpperCase丈写-Lu^erCase小旨-Options持号V/ordi'Jpp^rCaseLozierCaseOptions—CreafeTeochPeixlontPnogram—ProgramNsmelPRi3MAINSUBTEST起好程序名后，按ENTER犍确认,按F3EDIT堵束登记SAMPLE1 JOINT1u%1?1[END][INSFI' '[EDCMD]、程序登记画面程序编狷画面[I丫I■匕匸尺匕山I匕LJIzLIzI匕hlUNIIUK歯IIh!" |程序目录画面JOINT10%JOINT10%—Insert--移动光标到程序名-按ENTER賂使用功能键和光标鯉起好稈序喀*-Word黙认程序兰-UpperCase丈写-Lu^erCase小写-Options特号7/ardi1用片「CaseLciwe「Case0pt