GB 11291.2-2013机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成

ICS2504030

J28..

中华人民共和国国家标准

GB112912—2013/ISO10218-22011

.代替:

GB11291—1997

机器人与机器人装备工业机器人的安全

要求第2部分机器人系统与集成

:

Robotsandroboticdevices—Safetyrequirementsforindustrialrobots

—Part2Robotsstemsandinteration

:yg

(ISO10218-2:2011,IDT)

2013-12-17发布2014-11-01实施

中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局发布

中国国家标准化管理委员会

GB112912—2013/ISO10218-22011

.:

目次

前言

…………………………Ⅲ

引言

…………………………Ⅴ

范围

1………………………1

规范性引用文件

2…………………………1

术语和定义

3………………2

危险识别和风险评估

4……………………4

通则

4.1…………………4

布局设计

4.2……………4

风险评估

4.3……………5

危险识别

4.4……………6

消除危险和降低风险

4.5………………7

安全要求和保护措施

5……………………7

通则

5.1…………………7

与安全相关的控制系统性能硬件软件

5.2(/)…………7

设计和安装

5.3…………………………8

机器人运动限制

5.4……………………11

布局

5.5…………………12

机器人系统操作方式的应用

5.6………………………14

示教盒

5.7………………16

保养和维修

5.8…………………………17

集成制造系统接口

5.9(IMS)…………18

安全防护

5.10…………………………19

协作机器人的操作

5.11………………25

机器人系统的试运行

5.12……………27

安全要求和保护措施的验证和确认

6……………………28

通则

6.1…………………28

验证与确认的方法

6.2…………………28

必需的验证与确认

6.3…………………29

保护设备的验证与确认

6.4……………29

使用资料

7…………………29

通则

7.1…………………29

说明手册

7.2……………30

标志

7.3…………………33

附录资料性附录重大危险清单

A()……………………34

附录资料性附录与保护装置相关的各标准之间的关系

B()…………37

附录资料性附录物料进出点的安全防护

C()…………38

Ⅰ

GB112912—2013/ISO10218-22011

.:

附录资料性附录多个使能装置的操作

D()……………41

附录资料性附录协作机器人的概念应用

E()…………42

附录资料性附录工序观测

F()…………43

附录规范性附录安全要求和措施的验证方法

G()……………………46

参考文献

……………………57

Ⅱ

GB112912—2013/ISO10218-22011

.:

前言

本部分的全部技术内容为强制性

。

机器人与机器人装备工业机器人的安全要求分为两个部分

GB11291《》:

第部分机器人

———1:;

第部分机器人系统与集成

———2:。

本部分为的第部分

GB112912。

本部分按照给出的规则起草

GB/T1.1—2009。

本部分使用翻译法等同采用国际标准机器人与机器人装备工业机器人的安

ISO10218-2:2011《

全要求第部分机器人系统与集成英文版

2:》()。

与本部分中规范性引用的国际文件有一致性对应关系的我国文件如下

:

液压系统通用技术条件

GB/T3766—2001(ISO4413:1998,EQV)

机械安全机械电气设备第部分通用技术条件

GB5226.1—20081:(IEC60204-1:2005,IDT)

气动系统通用技术条件

GB/T7932—2003(ISO4414:1998,IDT)

机械安全防护装置固定式和活动式防护装置设计与制造一般要求

GB/T8196—2003(ISO

14120:2002,MOD)

工业环境用机器人安全要求第部分机器人

GB11291.1—20111:(ISO10218-1:2006,IDT)

工业机器人特性表示

GB/T12644—2001(ISO9946:1999,EQV)

机械安全设计通则风险评估和降低风险

GB/T15706—2012(ISO12100:2010,IDT)

机械安全集成制造系统基本要求

GB16655—2008(ISO11161:2007,IDT)

机械安全急停设计原则

GB16754—2008(ISO13850:2006,IDT)

机械安全控制系统有关安全部件第部分设计通则

GB/T16855.1—20081:(ISO13849-1:

2006,IDT)

所有部分机械安全压敏保护装置所有部分

GB/T17454()[ISO13856()]

所有部分机械安全进入机械的固定设施所有部分

GB17888()[ISO14122()]

机械安全带防护装置的联锁装置设计和选择原则

GB/T18831—2010(ISO14119:1998,

MOD)

机械安全电敏防护装置第部分一般要求和试验

GB/T19436.1—20041:(IEC61496-1:

1997,IDT)

机械安全防止意外启动

GB/T19670—2005(ISO14118:2000,MOD)

机械安全与人体部位接近速度相关防护设施的定位

GB/T19876—2012(ISO13855:2010,

IDT)

机械安全防止上下肢触及危险区的安全距离

GB23821—2009(ISO13857:2008,IDT)

机械电气安全安全相关电气电子和可编程电子控制系统的功能安全

GB28526—2012、(IEC

62061:2005,IDT)

本部分的技术内容和组成结构与机器人与机器人装备工业机器人的安全要

ISO10218-2:2011《

求第部分机器人系统与集成英文版相一致只在需要的地方做了下列编辑性修改

2:》(),,:

大写的英文缩写保留英文原名

———;

删去了原文中不符合我国标准编写的字句

———。

本部分由中国机械工业联合会提出

。

Ⅲ

GB112912—2013/ISO10218-22011

.:

本部分由全国自动化系统与集成标准化技术委员会归口

(SAC/TC159)。

本部分起草单位北京机械工业自动化研究所北京航空航天大学沈阳新松机器人自动化股份有

:、、

限公司

。

本部分主要起草人杨书评赖维德王海丹高雪芹王思斯邹凤山

:、、、、、。

Ⅳ

GB112912—2013/ISO10218-22011

.:

引言

制定的本部分是为了识别在工业机器人单元和生产线中集成和安装工业机器人系统时

GB11291

存在的特定危险

。

对特定的机器人系统而言危险是以单一形式频繁发生的危险的数目和类型直接关系到自动化

,。

过程的性质和安装的复杂性根据使用的机器人类型使用机器人的目的机器人安装编程操作和维

。、、、、

护的方式的不同这些危险导致的相关风险也有所不同

,。

为了理解的本部分的要求用一个词语语法来区分绝对要求和推荐做法或建议采取的

GB11291,

行动用应来识别的本部分的必须要求这些要求必须完成除非提供替代说明或有风

。“”GB11291。,

险评估确定的合适的替代用宜来识别建议推荐采取的行动或要求的可能解决方法但可能有其他

。“”、,

替代建议采取的行动不是绝对的

,。

由于工业机器人在应用中的危险具有可变性质的本部分为保证机器人集成和安装安全

,GB11291

提供指导由于工业机器人使用的安全性受特定机器人系统的设计影响虽然同样重要其补充目的是

。,,

提供机器人系统和单元在设计构造和使用信息方面的指导该系统机器人部分的要求可见

、。,

GB11291.1。

提供安全的机器人系统或单元取决于各利益相关方的合作利益相关方是指共担责任以提

“”———“”

供安全工作环境为最终目的的实体利益相关方可认定为制造商供应商集成者和用户负责使用机

。、、(

器人的实体但都以安全的机器人机器为共同目标的本部分中的要求可能被分配给某

),()。GB11291

利益相关方但在相同要求下会出现多类利益相关方职责重叠的情况使用的本部分时

,,。GB11291,

请读者注意即使没有在被分配的利益相关方任务中具体提出所有确定的要求也可适用于这些相

,“”,

关方

。

本部分是对仅涵盖机器人领域的的第部分的完善和补充的本部分增加了

GB112911。GB11291

符合和的其他信息国际标准以类标准的形式识别和响应工业机器人集成

GB/T15706GB16655。C、

安装中存在的特有危险和使用工业机器人的要求新的技术要求包括但并不仅限于中

。():GB11291.1

关于安全控制系统性能机器人停止功能使能装置程序验证无缆示教盒规范协作机器人规范以及

、、、、、

安全更新设计方面内容的新要求实施说明

。

的本部分和组成了机器人和机器人设备的系列标准其他标准涉及集成机

GB11291GB11291.1。

器人系统坐标系和轴运动一般特性性能规范及其测试方法词汇和机械接口需要指出的是这些标

、、、、。

准不仅内在相关并且与其他国际标准相关

,。

为了便于阅读的本部分机器人和机器人系统是指在的第部分中定义

GB11291,“”“”GB112911

的工业机器人和工业机器人系统

“”“”。

图描述了在机器人系统中使用的机械标准范围的关系的第部分中只涵盖机器人

1。GB112911

的内容的本部分涵盖系统和单元机器人单元可包括其他机器这些机器有自己的类标

,GB11291。,C

准机器人系统可以成为涵盖的集成制造系统的部分反过来也可以参考其他相关

,GB16655,GB16655

的类和类标准

BC。

Ⅴ

GB112912—2013/ISO10218-22011

.:

图1各标准间关系示意图

Ⅵ

GB112912—2013/ISO10218-22011

.:

机器人与机器人装备工业机器人的安全

要求第2部分机器人系统与集成

:

1范围

的本部分规定了工业机器人工业机器人系统和工业机器人单元集成的安全要求工业

GB11291、,

机器人和工业机器人系统已在中定义集成包括以下方面

GB11291.1。:

工业机器人系统或单元的设计制造安装运行维护和报废

a)、、、、;

工业机器人系统或单元的设计制造安装运行维护和报废的必要资料

b)、、、、;

工业机器人系统或单元的部件设备

c)。

本部分描述了与这些系统有关的基本危险和危险情况并提出了消除和充分降低与这些危险相关

,

的风险的要求虽然噪声被定为是工业机器人的一种主要危险但是本部分不予考虑本部分也规定

。,。

了对作为集成制造系统的部分的工业机器人系统的要求本部分不专门涉及关于加工过程中的危险

。

如激光辐射弹出碎片焊接烟雾其他标准适用于这些加工过程中的危险

(、、)。。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的凡是注日期的引用文件仅注日期的版本适用于本文

。,

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改单适用于本文件

。,()。

机械安全控制系统有关安全部件