GB/Z 43065.1-2023机器人工业机器人系统的安全设计第1部分：末端执行器

ICS2504030

CCSJ2.8.

中华人民共和国国家标准化指导性技术文件

GB/Z430651—2023/ISO/TR20218-12018

.:

机器人工业机器人系统的安全设计

第1部分末端执行器

:

Robotics—Safetydesignforindustrialrobotsystems—

Part1End-effectors

:

ISO/TR20218-12018IDT

(:,)

2023-09-07发布2024-04-01实施

国家市场监督管理总局发布

国家标准化管理委员会

GB/Z430651—2023/ISO/TR20218-12018

.:

目次

前言

…………………………Ⅲ

引言

…………………………Ⅳ

范围

1………………………1

规范性引用文件

2…………………………1

术语和定义

3………………1

风险评估

4…………………2

通则

4.1…………………2

末端执行器的限制

4.2…………………3

危险识别

4.3……………3

风险估计

4.4……………4

风险评价

4.5……………4

剩余风险

4.6……………4

安全要求和风险减小

5……………………4

通则

5.1…………………4

风险减小的措施

5.2……………………4

安全相关的控制系统性能

5.3…………6

夹持型末端执行器

5.4…………………6

特定应用的末端执行器

5.5……………7

手动引导机器人的末端执行器

5.6……………………8

末端执行器更换系统工具更换器

5.7()………………9

验证和确认

6………………9

使用信息

7…………………9

通则

7.1…………………9

说明书

7.2………………9

附录资料性末端执行器风险评估的示例

A()…………11

附录资料性夹持器设计及其安全性能的示例

B()……………………14

附录资料性危险示例危险潜在起源和后果

C()———…………………15

附录资料性末端执行器功能导致的危险示例

D()……………………17

参考文献

……………………19

Ⅰ

GB/Z430651—2023/ISO/TR20218-12018

.:

前言

本文件按照标准化工作导则第部分标准化文件的结构和起草规则的规定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

本文件是机器人工业机器人系统的安全设计的第部分已经发布

GB/Z43065《》1。GB/Z43065

了以下部分

:

第部分末端执行器

———1;;

第部分手动装载卸载工作站

———2:/。

本文件等同采用机器人工业机器人系统的安全设计第部分末端执

ISO/TR20218-1:2018《1:

行器文件类型由的技术报告调整为我国的国家标准化指导性技术文件

》。ISO。

本文件做了下列最小限度的编辑性改动

:

增加了提及表和表的语句

———C.1D.1。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利本文件的发布机构不承担识别专利的责任

。。

本文件由中国机械工业联合会提出

。

本文件由全国机器人标准化技术委员会归口

(SAC/TC591)。

本文件起草单位北京机械工业自动化研究所有限公司北京联合大学遨博北京智能科技股份

:、、()

有限公司苏州安高智能安全科技有限公司河北工业大学杭州申昊科技股份有限公司湖南沁峰机器

、、、、

人有限公司北京航空航天大学

、。

本文件主要起草人杨书评邹莹宋仲康李立言王嘉朱志昆吴海腾陶友瑞陈静郭玉光

:、、、、、、、、、、

陶永

。

Ⅲ

GB/Z430651—2023/ISO/TR20218-12018

.:

引言

本文件适用于和中所述的工业机器人系统

GB11291.2—2013GB/T36008—2018。

本文件为工业机器人系统中的末端执行器提供了指导包括机器人系统和操作员共享同一工作空

,

间的协作应用在这种协作应用中末端执行器的设计非常重要特别是形状表面和应用功能例如夹

。,,、(

紧力残余物质生成温度等特性

、、)。

要求对工业机器人系统进行全面的风险评估本文件提供了针对末端执行器

GB11291.2—2013。

的额外指南在根据进行风险评估时这些指南可能会有所帮助

,GB11291.2—2013,。

机器人工业机器人系统的安全设计旨在针对工业机器人系统集成提供附加安全

GB/Z43065《》

指导拟由两个部分组成

,。

第部分末端执行器目的在于提供机器人系统末端执行器设计与集成的安全措施指导

———1:。。

第部分手动装载卸载工作站目的在于提供手动装载卸载工作站设计和安全防护指导

———2:/。/。

Ⅳ

GB/Z430651—2023/ISO/TR20218-12018

.:

机器人工业机器人系统的安全设计

第1部分末端执行器

:

1范围

本文件提供了用于机器人系统末端执行器设计与集成的安全措施指导集成包括以下内容

。:

末端执行器的制造设计和集成

———、;

必要的使用信息

———。

本文件提供了有关机器人系统集成的附加安全指南如中所述

,GB11291.2—2013。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款其中注日期的引用文

。,

件仅该日期对应的版本适用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改单适用于

,;,()

本文件

。

机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第部分机器人系统与集

GB11291.2—20132:

成

(ISO10218-2:2011,IDT)

机械安全设计通则风险评估与风险减小

GB/T15706—2012(ISO12100:2010,IDT)

工业机器人抓握型夹持器物体搬运词汇和特性表示

GB/T19400—2003(ISO14539:

2000,IDT)

机器人与机器人装备协作机器人

GB/T36008—2018(ISO/TS15066:2016,IDT)

机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第部分机器人

ISO10218-1:20111:(Robots

androboticdevices—Safetyrequirementsforindustrialrobots—Part1:Robots)

注工业环境用机器人