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会计学1第二控制系统的数学模型1注意：进行相加减的量，必须具有相同的量刚。(3)分支点（引出点、测量点）BranchPoint表示信号测量或引出的位置注意：同一位置引出的信号大小和性质完全一样。第1页/共12页2.4.2几个基本概念及术语(1)前向通路传递函数--假设N(s)=0

打开反馈后，输出C(s)与R(s)之比。等价于C(s)与误差E(s)之比(2)反馈回路传递函数假设N(s)=0

主反馈信号B(s)与输出信号C(s)之比。第2页/共12页(3)开环传递函数Open-loopTransferFunction假设N(s)=0

主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。(4)闭环传递函数

Closed-loopTransferFunction假设N(s)=0

输出信号C(s)与输入信号R(s)之比。推导：因为

右边移过来整理得

即

请记住**第3页/共12页(5)误差传递函数假设N(s)=0

误差信号E(s)与输入信号R(s)之比。代入上式，消去G(s)即得：将第4页/共12页2.4.3方块图的绘制（1）考虑负载效应分别列写系统各元部件的微分方程或传递函数，并将它们用方框（块）表示。（2）根据各元部件的信号流向，用信号线依次将各方块连接起来，便可得到系统的方块图。系统方块图-也是系统数学模型的一种。

第5页/共12页图2-20一阶RC网络

解：由图2-20，利用基尔霍夫电压定律及电容元件特性可得：对其进行拉氏变换得：

例2-8画出下列RC电路的方块图。第6页/共12页将图（b）和(c)组合起来即得到图(d)，图(d)为该一阶RC网络的方块图。第7页/共12页解：（1）根据电路定理列出方程，写出对应的拉氏变换，也可直接画出该电路的运算电路图如图(b)；（2）根据列出的4个式子作出对应的框图；（3）根据信号的流向将各方框依次连接起来。

画出下列R-C网络的方块图

由图清楚地看到，后一级R2-C2网络作为前级R1-C1网络的负载，对前级R1-C1网络的输出电压产生影响，这就是负载效应。例2-9第8页/共12页第9页/共12页如果在这两极R-C网络之间接入一个输入阻抗很大而输出阻抗很小的隔离放大器，如图2-22所示。则此电路的方块图如图(b)所示。

第10页/共12页小结6种典型环节传递函数比例、微分、积分、惯性、振荡和时间延时3个电机模型电枢控制直流伺服电动机两相交流伺服电动机测速发电机6个基本术

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