机器人比赛-challenger队方案

7275—CHALLENGER成员颖聪学号 袁建学号 胡晓平学号 一、方案总、要点回顾、取胜思路探索骨牌角度对“多米诺效应”的影响以及的使用情况200mm，减去骨牌本身的宽8mm+10.5mm（8mm指的是横着摆得牌，10.5mm指的是竖着摆的骨牌的一nsmm，这样就236块。第2块关键牌和第3块关键牌之间的总间距大约是63/3=21mm，这也完全符合我们的要求。经过验算，每次摆放6块，每块之间的间距是22mm的设置是合理的。 233 本次机器人比赛的关键点存在着联系，同时与在反应链中的作用有密不可分的关系。、机器人功能设计抓取和摆放多米诺骨牌槽，然后借助弹簧的弹力将槽中的骨牌推至滑道，借助重力骨牌自然摆放自动寻线行走功能装传感器，对白线进行，使机器人能够按照我们预想的方式来进检测碰撞二、机械结构设机器人自身结构图下底板（铝板上底板（铝板齿轮转动机构齿轮电机主要功能模块装配图全向轮电机安装机构（铝板6061铝制成，左上方四个小孔用于和电机通过螺丝相连，右下的大孔可使红外传感器分布图电机选型Kg.cmr/min1476969比ReductionL机械三、电路部分设计：电路功能框图：

8LED

12V直流电源监测电路各功能模块：12V5V5V电压分别供给单5V电源时舵机启动电流过大时拉、电机驱动电路：分别驱动12V电机和5V步进电机，电机主要用于的行进，步进电机主要用于摆放多米诺骨牌；、Mega128电路：Mega128、12V电源监测电路：用来指示工作电压是否满足工作需要，提示是否需单片机选型选用mega128主控ATmega128是ATMEL8位系列单片机的最高配置的一款单片机，应用极其广泛。ATmega128的主要特性：它是一种高性能、低功耗的AVR8位微处理器先进的RISC结构133条指令–大多数可以在一个时钟周期内完成32x8通用工作寄存器+外设控制寄存器工作于16MHz时性能高达16只需两个时钟周期的硬件乘法器非易失性的程序和数据128K字节的系统内可编程Flash:10,000次写/擦除周期具有独立锁定位、可选择的启动代码区通过片内的启动程序实现系统内编程真正的读-修改-写操作4K:100,000次写/擦除周期4K字节的内部多达64K字节的优化的外部器空可以对锁定位进行编程以实现软件加密可以通过SPI实现系统内编程 接口(IEEE1149.1标准兼容遵循JTAG标准的边界扫描功能通过JTAG接口实现对Flash,EEPROM,熔丝位和锁定位的程·外设特点两个具有独立的预分频器和比较器功能的8位定时器/计数器两个具有预分频器、比较功能和捕捉功能的16位定时器/计数器具有独立预分频器的实时时钟计数器–8位6路分辨率可编程（2到16位）的输出比较调制器8108个单端通道7个差分通道2个具有可编程增益（1x,10x,或200x）两个可编程的串行可工作于主机/从机模式的SPI串行接口具有独立片内振荡器的可编程看门狗定时器特殊的处理器特点上电复位以及可编程的掉电检测片内经过标定的RC振荡器片内/片外中断源6种睡眠模式:空闲模式、ADC噪声抑制模式、省电模式、掉电模式、Standby模式以及扩展的Standby模式可以通过软件进行选择的时钟频率通过熔丝位可以选择ATmega103兼容模式全局上拉功I/O和封装53I/O口线64TQFP与64引脚MLF封装·工作电压–-5.5V–-5.5V速度等级0-8MHz0-16MHz图为ATmega128各管脚定义图单片机开发环境JTAG可以保证我们在程序调试时更加方便快捷。电路原理图以及PCB设计PCB设计软件AltiumDesigner单片机最小系统板电路详细模块电路介绍、单片机电源电路12V、舵机电源电路舵机的理论转动工作电流:I=P/U= 1)、结构材质：金属铜齿,空心杯电机3)、尺寸45)、反应转速：无负载速度0.17/604.8V)；0.13秒/6067)、工作死区:4微8)、插头规格 FUTABA通9)、工作电压；3.0V-10)、工作扭矩11)、使用温度:-30~~+60摄氏甲醇固定翼飞机以及26cc-50cc汽油固定翼飞机等模型

0.2*180*

A1.14A,500MA左右，80MA左右。大部分时间舵机工作电流很低，考虑到稳电机驱动电路直流电机驱动模块选型驱动两个电机。其中每桥最大可载电流达2A，功率电压最大可达46V，驱体积小，功率高也是L298N的优点。鉴于上述优点，会用两个L298N来产品性能特点：c36V，4A。即可实现直行、转弯、加等动作。红外巡线传感器电路检测距离可调整范围大，4-13mm共八路，图中只显示一路。采用电压比较(两个四运放LM339)的方式实现逻碰撞检测电路微动开关碰撞传感器由微动开关OMRON微动D2F-01F来实电机驱动电路带光耦 JTAG仿真电电路系统自DMAVR-128USART0，发送和200FF，然后单片机处于接收状态，接收数据#include<stdio.h>#define //单片机主频为7.3728MHz,序#include<util/delay.h>#include<avr/io.h>#include #define //8#define #define//AVRGCC#define//AVRGCC#define unsigned unsigned#define unsigned#define #definebaud_setting #define #define staticucharA1,A2,A3;uchar IOvoid{ } {}void{ //UCSRC寄存器, } voiddata_do(uchar{uchar 位} { } { } { { }} int{ //usart { //关中断，PDIO口用，才 }}四、