基于msp430g2553自适应超声波测距系统

=2在下面的描述中，将𝑣𝑎𝑐𝑜𝑢表述为测量系数K以作简化2该模块是一块48*84点阵的LCD显示屏，有8个引脚，其中包括VCC和GND两个引个(1)IOTRIG10us的高电平信号;(2)8 ，自动检测是否有信号返回；(3)有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，KY-018实现自适应调整计算距离时用到的测量系数K，改善测量的精度和准确度。波模块通过P2.0和P2.1引脚与单片机相连，其中P2.0引脚需要设置为捕获功能CCI0A才能够利用定时器和捕捉比较器获得测量得到的数据信息，P2.1引脚用于发射测距脉冲。K6与K7和P1.5以及P1.6引脚相连，主要功能是产生测量中断，其中K6为普通测量模式，K7为自适应调整模式。端连接的P2.1发射一个脉冲信号，然后等待捕获标志。当测距模块echo端输出上升沿时，捕获到第一次，此时函数清空计时器和标志位，进入第二次等待过程。第二次当echo端输 的时间量。然后测距函数对时间量利用测量系数K进行再计算，就能够得到最终的距离数 和LCD屏幕。在本项目中，为了方便计算和测量，将采用1MHz的DCOCLK作为系统的时钟；输出端口P1.0~P1.4为默认的普通输出功能，和LCD相连，P2.1也为一般输出，用于产生trigger端所需要的触发脉冲，P1.5和P1.6作为中断来源与K6和K7连接，P2.0与捕捉功能，同步，上下沿均捕捉；LCD初始化按照模块例程进行。区分为K6和K7，其中K6为普通模式，即只进行基于当前的测量系数K调用测量函数和显示函数进行距离测量和显示；K7为调整模式，在此模式下，依然会进行基于当前系数的测量的真实距离为10cm，则测量系数K将被按照下式调整为当前真实值：𝐾

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要想将这个数值显示到LCD屏幕上却不能简单的像GPIO端口一样输出。如何将数值显示到LCD屏幕上，这是我遇到的第一个难题。经过研究发现，LCD的显示可以封装为一个显示函数，这个函数的输入是想要显示的字符串和显示的位置坐标，输出是LCD相关端口的电平。因此，如果想要将一个数输出到LCD上面，需要先将这个数转换成字符串然后输出。经过查询相关的资料，我选择采用stdio.h头文件中定义的sprintf函数，将数值先以字符串的形式在一个字符寄存器当超声波模块的调试在于，如果超声波模块的功能实现不了，一方面可能是单片机率下的信号波形，甚至这几种情况可能同时存在，这就使得软件调试变得很。常，则应该能够不断的刷新测距变量的值（这个可以在Watch和Register里面监视。在函脉冲的宽度需要高于10us，在我选择1MHz系统时钟的情形下，这个脉冲大概需要10个delay15周期，并且进行了汇编语句的检查，基本上确保了脉冲的发射是正常的。在调试完成捕捉模式（见难点3）之后，我 的脉冲进行捕捉。从而就不能回避要捕捉模式的使用问题，这也是一个比较的地根据讲义中仅有的一点介绍以及MSP430G2553的手册，分析捕捉器的原理图可以知道，捕捉器的工作原理是，将CCI有效沿的时刻TAR的数值存入TACCR中（置位些错误，比如没有引脚和TACCTL的设置没有统一， 了TA1和TA0等问题。最终通过不断查表和更改调试之后，确定选择P2.0作为外部信号的输入端与测距模块的echo端相连，事实上P2.0和TA1的CCI0A相连。这样就完成了对捕捉模式的调试。仪器的测距精度大毫米级，也即厘米数基本是准确的，但是毫米存在有比较大的误差。这一点由以下几个原因造成：（1）