anasonic机器人教学安装篇

Panasonic机器人教学

课程安排(1)唐山松下（中国）的机器人教学包含从机器人的基础知识到实际操作以及简单的维修和保养等内容。为了进一步促进用户对机器人的理解及应用，现介绍一下松下机器人的教学课程安排。1．培训对象：购买本公司Panasonic机器人的客户。（包括从唐山松下购买的或从其他国家带到中国但与本公司签有服务合同的客户）2．培训地点：唐山松下产业机器有限公司（唐山）或客户现场。课程安排(2)课程安排（３）选修课表一：机器人安全知识讲解导言：Panasonic机器人的设计制造前提是用户必须严格遵守本节的各项内容。使用表中所列手册的操作者必须先要阅读并遵守本节的各项内容。为了正确、安全的操作Panasonic机器人，必须要阅读并遵守本节的各项内容。内容安全规则及安全管理 关于手册（详见机器人安全手册） 警告标牌 运输过程中的安全预防措施 安装过程中的安全预防措施 工作场所的安全预防措施 示教过程中的安全预防措施 操作过程中的安全预防措施电弧焊接过程中的安全预防措施维修及检查过程中的安全预防措施关于机器人的安全装备１.安全规则及安全管理

设备维护人员必须遵守的安全事项1)为操作者提供充分的安全教育和操作指导。2)确保为操作者提供充足的操作时间和正确的指导以便其能熟练使用。3)指导操作者穿戴指定的防护用具。4)注意操作者的健康状况，不要对操作者提出无理要求。5)教育操作者在设备自动运转时不要进入安全护栏。6)一定不要将机器人用于规格书中所指定应用范围之外的其它应用。7)建立规章制度禁止无关人员进入机器人安装场所，并确保制度的实施。8)操作者要保持机器人本体、控制柜、夹具及周围场所的整洁。(防止意外绊倒等所引发的安全事故)。9)指定专人保管控制柜钥匙和门互锁装置的安全插销。３.警告标签

用于防止进入机器人动作范围的警告标牌。３.警告标签4.运输过程中的安全预防措施

机器人运输过程中请务必遵守如下的安全预防事项。操作者请由专业人员操作运输用的起重设备或叉车。着装操作者应该穿着特定的制服。操作者应该穿着安全鞋和头盔。工具的选择选择运输方式前，请从标牌或手册中查找设备重量。请确认运输设备的额定载荷（例如：起重机、吊带、叉车等。）是否满足机器人或控制柜的运输。请勿使用额定载荷不足的设备。使用起重设备时的注意事项请检查吊环是否固定好。为确保稳定，请使用双绳吊装设备。吊装机器人本体时，请参照手册中关于运输的指导，确保机器人处于平衡状态。

使用起重设备进行搬运时的注意事项确保机器人本体或控制柜的安装场所留有足够的空间以便人员安装。使用起重机调运时请不要接触机器人。不要在其它人员上部吊运设备。禁止站立在吊起的设备的下面。运输设备前，请将作业者清除出运输路线。使用叉车时的注意事项请将设备放在木制包装箱中插运。请将设备捆扎好，防止运输过程中发生倾斜或滑落。用户要确保所使用的叉车功率和叉子长度满足要求。临时存放设备时的注意事项请将设备摆放平稳。5.安装过程中的的安全事项操作者请由专业技术术人员进行电电源、配线和和接地施工。。接地要满足足所在国的相相关标准。着装操作者应当穿穿着工作服。。操作者应当当穿戴安全鞋鞋和安全帽。。操作指导为了防止人员员和设备不受受损害，在整整个安装过程程中要严格遵遵守各个国家家和机器人使使用手册中所所规定的安全全规则。机器人本体和和控制柜的匹匹配相同生产编号号的机器人本本体和控制柜柜要成对使用用，应为出厂厂时已调整到到匹配状态。。如果无法成成对使用，需需要重新调整整机器人本体体的绝对原点点和其它设定定数据确保和和使用的控制制柜相匹配。。安装场所环境温度在0-45C之内，避免免太阳直射。。将控制柜摆摆放在本体动动作范围之外外并尽可能靠靠近本体。照照明充足，尽尽可能无灰尘尘或潮气。无无可燃或易爆爆气体。机器器人本体工作作范围内无障障碍物。易于于接近，便于于检查或拆卸卸作业。无振振动或冲击。。无电磁噪音音源存在。*如果安装装场所存在明明显的噪音源源(等离子或或高频等)请请事先与我们们联系。通风在焊接系统中中，必须安装装通风系统以以便将焊接灰灰尘排出。5.安装过程中的的安全事项警告标示设备安装时请请设立警告标标示如：“危危险”、“禁禁止入内”、、“禁止闭合合电源”等以以防止无关人人员进入安装装场所，确保保作业的安全全进行。保持作业场所所和设备的整整洁。地面上的油、、水、工具等等可能将操作作者绊倒引发发事故，所以以要保持整洁洁。安装安全护栏栏机器人安装场场所必须满足足下列要求：：当机器人手手臂充分伸展展时，所安装装工具的端部部不允许触到到边墙、安全全栏或控制柜柜。安全防护护栏必须满足足下列要求：：安全护栏应应坚固，足以以承受生产过过程中所产生生的震动、冲冲击等。安全全护栏的结构构应便于调整整和移动，且且不便于作业业者翻入。安安全护栏上不不允许有危险险部件，例如如：尖角、凸凸起等。原则则上应采用固固定式的安全全防护栏。在在安全护栏上上加装门时，，应采用护锁锁装置，确保保操作门时机机器人的运动动能停止。如如果无法安装装安全防护栏栏，则需在机机器人动作范范围内安装区区域传感器或或高敏感脚垫垫，防止作业业人员进入。。控制柜的安装装控制柜要安放放在安全护栏栏之外，并便便于维护。为为了操作安全全，控制柜的的安装应确保保操作者能够够观察到整个个机器人本体体的运动。在在控制柜和墙墙之间要留有有足够的空间间，使控制柜柜的门能充分分打开，便于于检查作业。。为防止控制制柜过热，禁禁止阻挡或覆覆盖控制柜后后部的通风孔孔。利用控制制柜底部所提提供的L形固固定装置将其其固定在地面面或基座上。。机器人本体的的安装实际生产中机机器人手臂的的运动速度很很快，所以本本体的安装基基座必须稳固固。如果地地面的水泥厚厚度150mm或以以上时可直接接用于安装。。如果地面的的水泥厚度小小于150mm则需需要进行基础础施工。如果果地板表面不不平整，可在在机器人底座座的四角加上上□100mm以上上的垫。基石混凝土150mm以上外部设备的安安装设计机器人系系统时要防止止机器人与外外部设备发生生接触或碰撞撞。接地保护(PE)仅允许专业电电气人员进行行接地施工。。请为机机器人控制柜柜的接地保护护端子(PE)提供单独独的接地。请请使用8mm2或以以上的保护接接地导线。(机器人人附件中提供供了2根8mm2(AWG8)绿/黄地线线)。其它设设备的保护接接地线的尺寸寸请参照各自自的使用手册册。

例如)焊接电源源所用保护接接地线的尺寸寸为16mm2或以以上。注意)保护接地线线用于将漏电电流导入地下下防止电击。。6.工作场所的安安全预防措施施请保持作业区区域及设备的的整洁如果地面上有有油、水、工工具、工件时时，可能绊倒倒操作者引发发严重事故。。工具用完后必必须放回到机机器人动作范范围外的原位位置保存。机器人可能与与遗忘在夹具具上的工具发发生碰撞，造造成夹具或机机器人的损坏坏。操作结束后后要打扫机机器人和夹夹具。7.示教过程中中的安全预预防措施操作前的安安全检查开始下列操操作前的注注意事项：：编程人员应应目视检察察机器人系系统及安全全区，确认认无引发危危险的外在在因素存在在。检查示示教盒，确确认能正常常操作。开开始编程前前要排除任任何错误和和故障。检检查示教教模式下的的运动速度度。在示教模式式下，机器器人控制点点的最大运运动速度限限制在15m/min(25mm/s)以内。。当用户进进入示教模模式后，请请确认机器器人的运动动速度是否否被正确限限定。正确确使用安全全开关在紧急情况况下，放开开开关或用用力按下可可使机器人人紧急停止止。开始操操作前，请请检查确认认安全开关关是否起作作用。请确确认在操作作过程中以以正确方式式握住示教教盒，以便便随时采取取措施。正确使用紧紧急停止开开关紧急停止开开关位于示示教盒的右右上角。开开始操作前前，请确认认紧急停止止开关起作作用。请检检查确认所所有的外部部紧急停止止开关都能能正常工作作。如果用用户离开示示教盒进行行其他操作作时，请按按下示教盒盒上的紧急急停止开关关，以确保保安全。8.操作过程中中的安全预预防措施操作者必须须遵守的安安全预防措措施操作人员必必须遵守的的基本操作作规程如下下：禁止将将机器人用用于规格数数所允许范范围之外的的其它用途途。了解基基本的安全全规则和警警告标示如如：“易燃燃”、“高高压”、““危险”等等，并认真真遵守。禁禁止靠在控控制柜上或或无意按下下任何开关关。禁止向向机器人本本体施加任任何不当的的外力。请请注意在机机器人本体体周围的举举止，不允允许有危险险行为或进进行玩耍。。注意保持持身体健康康–以以便随时对对危险情况况做出反应应。9.电弧焊接时时的安全预预防措施安装防护栏栏(防护帘帘等)请使用遮光光帘或其它它防护设备备，防止操操作者或其其他人员受受到焊接弧弧光、烟尘尘、飞溅及及噪音的伤伤害或影响响。弧光可可能对皮肤肤及眼睛造造成伤害。。焊接中中所产生的的飞溅可能能烫伤眼睛睛或皮肤。。焊接中所所产生的噪噪音可能对对操作者的的听觉造成成损害。为为确保作业业现场的工工作人员不不受焊接电电弧的影响响，请在焊焊接作业场场所周围安安装遮光帘帘。进行焊焊接作业或或监测焊接接作业时，，请佩戴遮遮光用深色色眼睛或使使用防护面面罩，焊接接用皮质防防护手套、、长袖衬衫衫、护脚和和皮质围裙裙。如果噪噪音很强时时，请使用用抗噪保护护装置。10.维护和检查查过程中的的安全预防防措施操作者只有接受过过特殊安全全教育的专专业人员才才能进行机机器人的维维护、检查查作业。只只有接受过过Panasonic培训训的技术人人员才能拆拆装机器人人本体或控控制柜。*只有正正确遵守各各项规程，，才能保障障设备的安安全。工作服及护护具操作者应当当穿着特定定的工作服服。操作者者应当穿戴戴安全鞋和和安全帽。。了解安全操操作负责系统集集成的人员员、系统安安全设备的的设计、制制造人员必必须理解掌掌握安全护护栏以及安安全设备的的。通读手手册，了解解出现紧急急情况时需需采取的正正确操作和和措施。安全措施请遵守安全全规则，避避免出现意意外的事故故或伤害。。负责系统统维护和检检查的人员员必须检查查和确认所所有与紧急急停止相关关的电路已已经依照对对应的安全全标准被安安全正确的的互锁。进进行维护或或检查作业业时，要确确保随时可可按下紧急急停止开关关，以便需需要时立即即停止机器器人的作业业。11.关于机器人人安全设备备紧急停止此功能优先先于其它的的机器人控控制。停停止机器器人各轴的的驱动，所所有运转部部件都同时时停止。操操作盒和和示教盒都都装有紧急急停止开关关。控制柜柜内装有外外部紧急停停止输入端端子用于与与外部安全全设备相连连。安全开关(DSW)此开关为3-点安安全开关结结构。在示示教模式下下如果轻轻轻按下安全全开关，则则伺服ON开关开始始闪动。此此时按下伺伺服ON开开关，则伺伺服电源闭闭合，机器器人可以正正常操作。。如果用力力按下安全全开关，则则伺服电源源断开。外部安全端端子通常，示教教作业由一一名操作者者使用示教教盒在安全全护栏内完完成。当需需要由两名名操作者在在安全护栏栏内完成示示教作业时时，则另一一名操作者者必须使用用已连接到到外部安全全端子上的的有效设备备。仅当下下列条件被被满足时，，通过这些些端子可闭闭合伺服电电源。示教教盒上的安安全开关处处于闭合状状态。外外部安全开开关处于闭闭合状态。。必须短路路未使用的的那些外部部安全开关关端子(出出厂时处于于短路状态态)。11.关于机器人人安全设备备速度限制在示教模式式下，机器器人的运动动速度自动动降低到某某一设定值值。(出厂厂时设定为为15m/min(25mm/s))。。限定工作范范围在某些应用用中，为保保证一定安安全区域，，需要限制制RT轴轴的动作作范围，调调整机械停停止块限制制其工作范范围。调整整机械停止止块后，对对应限制的的工作范围围需相应调调整其它参参数。外部紧急停停止/门停停止(门互互锁装置)紧急停止输输入用于机机器人与电电源、周边边设备、安安全设备或或任何附加加的紧急停停止开关的的互锁门停停止输入用用于安全护护栏的门。。除去下列列情况外，，门停止输输入在任何何情况下都都会起作用用。预留紧急停停止输入端端子在安全电路路中，紧急急停止输入入端子具有有第一优先先权。如果果用户希望望紧急停止止输入优先先于机器人人操作板或或示教盒上上的紧急停停止按钮时时，请使用用此端子。。出厂时此此端子处于于短路状态态。(注意)如如果选购购了操作盒盒，则预留留紧急停止止端子用于于连接操作作盒上的紧紧急停止开开关。11.关于机器人人安全设备备辅助输入端端子如果有必要要由终端设设备向安全全电路追加加一个输入入信号时，，则使用此此端子。出出厂时此端端子处于短短路状态。。安装端子此端子通过过在示教盒盒上显示信信息来警告告操作人员员系统正处处于安装调调试阶段。。请将此端端子保持为为断开状态态，直到与与外部设备备的连接完完成。当按按下电源开开关或切换换模式选择择开关时，，将显示如如下信息：：正在安安装。检检查线路路连接短短路INST安安装结束后后，将其短短路，则闭闭合电源时时将不再显显示此信息息。紧急停止输输出端子机器人提供供了如下4个紧急停停止输出端端子名称应应用①紧急急停止输出出端子可以以设定紧急急停止输出出端子的输输出条件②②预留紧急急停止输出出端子作为为以上的辅辅助端子③③应用紧急急停止输出出端子通常常使用的紧紧急停止输输出端子④④预留应用用紧急停止止输出端子子作为以上上的辅助端端子紧急停停止输出端端子①和②的输出状态态随短路插插头在安全全板上的插插接位置不不同而变化化(OUTMD0到OUTMD4)。二：机器人人基本结构构讲解（一）.机机器人本本体（二）.机机器人控制制箱（三）.示示教器（一）机器器人本体1.构成：：六轴饲服电电机ＲＴ轴、UA轴、FA轴RW轴、BW轴、TW轴（一）机器器人本体2.本体安安装机器人本体体应该牢固固可靠的安安装好。地面混凝土土厚度在150mm以上。如果地面面混凝土厚厚度小于150mm，则需需挖掘开机机器人安装装位置的地地面进行如如下基础工工事施工。。如果地面平平面度不够够时，请请在机器人人四角垫上上100mm以上上的垫板。。将吊环安装装到机器人人本体的UA轴上(安装前卸卸掉固定角角铁)，使使用吊绳绳将机器人人运到安装装位置。注注意不要使使吊绳碰到到机器人本本体的各部部位。（一）机器器人本体3.连接接（一）机器器人本体（二）.机机器人控制制箱1.规格2.运输3.安装4.连接5.安全输输入/输出出6.外部控控制信号的的连接1.规格结构:箱型型密封环境温度/湿度:0-45℃℃,20-90%(不结露)输入电源:3相交流流,200V±20V,2.运输使用两个吊吊环，请在在两个附属属吊环上挂挂上挂钩。使用叉车搬搬运时请连连同包装木木条一同搬搬运。3.安装安装场所的的选择周围温度在在0-45℃和避免免太阳直晒晒。确定控制柜柜必须在机机器人的动动作外且尽尽量接近的的地方。湿气、灰尘尘、油烟少少的地方。。无易燃物或或腐蚀性气气体的地方方。机器人动作作范围内无无障碍物。。容易检查和和拆开的地地方。大的冲击和和振动传动动不动的地地方。离大的电噪噪音源远的的地方4.连连接接控制制柜柜与与机机器器人人的的接接线线机器器人人的的控控制制箱箱编编号号已已被被注注册册，，一一定定要要配配对对使使用用。。机机器器人人控控制制柜柜已已经经记记忆忆了了机机器器人人的的绝绝对对原原点点（（机机器器人人位位置置控控制制原原点点））。。编码码器器电电缆缆(圆圆形形连连接接器器)接口口的的插插头头插插座座要要注注意意，，插插头头要要插插到到插插座座中中。。用用一一手手握握住住电