机器人焊装基础

任务：机器人焊装基础北京电子科技职业学院汽车工程学院《汽车制造工艺》——焊装工艺主讲教师:管小清辅助教师:陈渌漪活动内容检验评估实施计划制定计划收集信息接受任务总结提高接受任务了解工业机器人的使用领域和种类分小组：3人/组使用领域在汽车方面的应用涉及学科知识收集信息小组讨论工业机器人种类网络学习材料工作原理机器人工作原理机器人的基本工作原理是示教再现；示教也称导引，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数＼工艺参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需给机器人一个启动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作；系统总成工业机器人是由机械手、控制器、驱动器和示教盒4个基本部分构成。对于电动机驱动机器人，控制器和驱动器一般装在一个控制箱内，而液压驱动机器人，液压驱动源单独成一个部件。控制器机器人控制器是机器人的核心部件，它实施机器人的全部信息处理和对机械手的运动控制。机器人在示教状态时，接受示教系统送来的各示教点位置和姿态信息、运动参数和工艺参数，并通过计算把各点的示教(关节)坐标值转换成直角坐标值，存入计算机内存。机器人操作

1、手动操作焊接机器人所谓手动操作机器人，是指利用手持式控制器来控制机器人做简单的轨迹运动，如直线运动、弧线运动等。

2、程序控制机器人所谓程序控制机器人是指利用某种编程语言编写程序，然后通过运行程序来使机器人沿某一轨迹运动或者进行相应的焊接和搬运工作等。机器人编程语言系统语言控制机机器人作业对象作业对象环境机器人编程语言像一个计算机系统，包括硬件、软件和被控设备。机器人语言的所有指令均通过控制机经过程序的编译、解释后发出控制信号。控制机一方面向机器人发出运动控制信号，另一方面向外围设备发控制信号。周围环境通过感知系统把环境信息通过控制机反馈给语言，而这里的环境是指机器人作业空间内的物体位置、姿态以及物体之间的相互关系。PTP：点到到点的的移动动；工工作空空间内内机器器人始始终在在两点点之间间的定定位，，以最最快的的路径径进行行，而而且所所有的的轴的的移动动同时时开始始和结结束，，所有有的轴轴必须须同步步；这这时无无法精精确的的预计计机器器人的的轨迹迹。采采用该该语句句进行行程序序设计计在实实际操操作过过程中中容易易出现现无法法预知知的运运动轨轨迹，，容易易造成成一定定的安安全事事故，，因此此在编编程的的时候候尽量量不用用或者者少用用该语语句。。P1P2LIN：线形移动动；机器人人在移动过过程中，各各转轴之间间将进行配配合，使得得工具及工工件参照点点沿着一条条通往目标标点的移动动。一般的的当必须按按给定的速速度沿着某某条精确的的轨迹抵达达一个点或或者如果因因为存在对对撞的方式式而不同以以PTP移动的方式式抵达某些些点的时候候，将采用用线性移动动。该语句句有两种移移动方式，，分别为精精确定位的的移动和轨轨迹逼近的的移动如下下图所示：：CIRC：圆周移动动；工具及及工件的参参照点沿着着一条圆弧弧移动至目目标点。这这条轨迹将将通过起始始点、辅助助点和终点点来描述。。上一条移移动指令的的、以精确确定位方式式抵达的目目标点可以以作为起始始点，其取取向将同时时在整个路路程上发生生改变。如如果加工过过程应该以以给定的速速度沿着一一条圆形轨轨迹进行时时，将采用用CIRC移动。该语语句也有两两种移动方方式，分别别为精确定定位的移动动和轨迹逼逼近的移动动如下图所所示：确定应用领领域了解机器人人汽车点焊制定计划小组讨论控制原理语言系统机器人组成成编程实例系统分解现场操作操作机器人独立操作1、检查机器器人的各部部件2、正确通电电、气和水水3、进入机器器人系统4、利用示示教盒手动动上电5、利用摇杆杆儿手动操操作机器人人进行运动动。6、利用命令令操作机器器人做复杂杂轨迹运动动检验方法机器人运动动轨迹展示示检验评估成果展示1机器人系