伺服电动机教学内容

第一章伺服电动机第一页，共85页。基本(jīběn)内容和重难点基本内容：直流伺服电动机的结构和分类，电枢控制时的运行性能：机械特性、调节特性、动态特性。交流伺服电动机的结构和分类；控制方式；两相交流伺服电动机的对称分量法；幅值控制时的机械特性、调节特性和输出特性；幅值——相位(xiàngwèi)控制（电容控制）时产生圆形旋转磁场的条件；幅值控制时的动态性能及影响因素；单相运行不“自转”的条件；交、直流伺服电动机的性能比较。重难点：重点掌握电枢控制时的机械特性和调节特性，同时，还应掌握电枢控制时的传递函数和时间常数。重点掌握两相交流伺服电动机的对称分量法，在此基础上，着重掌握幅值控制时电机的机械特性和调节特性，幅值——相位(xiàngwèi)控制（电容控制）时产生圆形旋转磁场的条件，单相运行不“自转”的条件。第二页，共85页。本章(běnzhānɡ)要点伺服电动机概述概念、直流与交流(jiāoliú)伺服电动机、伺服电动机的发展控制系统的要求直流伺服电动机概念、结构与分类普通型、盘型电枢、空心杯、无槽直流伺服电动机直流伺服电动机的控制方式、运行特性、机械特性、调节特性直流伺服电动机的动态特性、机电过渡过程、等效电路、传递函数、角速度时间变化规律、影响机械时间常数的因素常见直流伺服电动机的机电时间常数两相伺服电动机原理与结构：工作原理、性能要求、特点、“自转”现象及其避免方法、转子结构型式、控制原理、控制方式对称分量法：基本思想和物理意义、方法原理、绕组磁势、绕组的电流关系、等效电路、控制与励磁绕组电流、电动机转矩幅值控制时的电机运行性能：理想和实际电动机的机械、调节和输出特性及相关影响(yǐngxiǎng)因素其它控制方式下的电机运行性能及电动机单相运行不”自转”判据交、直流伺服电动机的性能比较第三页，共85页。第一节伺服电动机概述(ɡàishù)第四页，共85页。伺服电动机的概念(gàiniàn)又被称为执行电动机在自动控制系统中作为执行元件，将输入的电压信号变换成转轴的角位移或角速度而输出而控制受控对象伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控制系统和计算机外围设备中常用的执行元件输入的电压信号称为控制信号或控制电压，改变控制电压可以变更伺服电动机的转速及转向(zhuǎnxiàng)伺服电动机可分为两类：交流伺服电动机和直流伺服电动机第五页，共85页。直流与交流(jiāoliú)伺服电动机按控制电机使用电源的性质可分为直流伺服电动机和交流伺服电动机交流伺服电动机通常采用笼形园子两相伺服电动机和空心杯转子两相伺服电动机，所以常被称为两相伺服电动机。其输出功率约为0.1-100W，其中(qízhōng)最常用的约在30W以下直流伺服电动机一般用在功率稍大的系统中，其输出功率约为1-600W，有的可达数千瓦第六页，共85页。伺服电动机的发展(fāzhǎn)随着应用范围的扩展和要求的不断提高，出现了较多的新型结构随着系统快速响应性要求的提高，各种低惯量的的伺服电动机相继出现，如盘形电枢直流电动机、空心杯电枢直流电动机、无槽电枢直流电动机等随着电子技术的发展(fāzhǎn)，出现了新型的如无刷直流电动机等此外，为了适应高精度低速伺服系统的需要，研制出了直流力矩电动机，它取消了减速机构而直接驱动负载第七页，共85页。控制系统(kònɡzhìxìtǒnɡ)的要求宽广(kuānguǎng)的调速范围机械特性和调节特性为线性无“自转”现象快速响应性第八页，共85页。第二节直流伺服电动机第九页，共85页。直流伺服电动机的概念(gàiniàn)使用(shǐyòng)直流电源的伺服电动机，实质上上一台他励式直流电动机第十页，共85页。结构(jiégòu)与分类普通型直流伺服电机盘型电枢(diànshū)直流伺服电动机空心杯直流伺服电动机无槽直流伺服电动机第十一页，共85页。普通型直流伺服电机其结构型式与普通直流电动机基本相同组成：定子、转子两大部分分类：永磁式和电磁式永磁式：在定子上装置由永久磁钢做成的磁极，如我国的SY系列直流伺服电动机电磁式：定子通常由硅钢片冲制而成，磁极和磁轭整体相连(xiānɡlián)，在磁极铁心上套有励磁绕组，如我国的SZ系列直流伺服电动机两种电机的转子铁心由硅钢片冲制而成，在园子冲片的外圆上开有均布的齿槽，和普通直流电机转子冲片相同第十二页，共85页。盘型电枢(diànshū)直流伺服电动机定子由永久磁钢和前后磁轭所组成，磁钢可在圆盘的一侧放置，也可在两侧同时放置。电机的气隙位于圆盘的两边，圆盘上有电枢绕组，可分为印制绕组和绕线式绕组。电枢绕组中的电流沿径向渡过圆盘表面，并与轴向磁通相互作用而产生转矩。绕组的径向段为有效部分，弯曲段为端接部分。常用(chánɡyònɡ)电枢绕组有效部分的裸导体表面兼做换向器，与电刷直接接触。第十三页，共85页。盘型电枢(diànshū)直流伺服电动机第十四页，共85页。空心(kōngxīn)杯直流伺服电动机有一个外定子和一个内定子。通常外定子由两个半圆形的永久磁钢组成，内定子为圆柱形软磁材料制成，仅作为磁路的一部分，以减小磁路的磁阻。也有内定子由永久磁钢做成，外定子由软磁材料做成。绕组或采用印制绕组，或先绕成单个成型线圈，然后将它们沿圆周(yuánzhōu)的轴向排列成空心杯形，再用环氧树脂热固化成型。电枢直接装在电机轴上，在内、外定子间的气隙中旋转。电枢绕组接到换向器上，由电刷引出。我国生产的这种控制电机的型号为：SYK第十五页，共85页。空心(kōngxīn)杯直流伺服电动机第十六页，共85页。无槽直流伺服电动机电枢铁心不开槽电枢绕组直接排列在铁心表面，再用环氧树脂将其与电枢铁心固化成整体定子磁极可用永久磁钢做成，也可用电磁式结构电机的转动惯量和电枢绕组的电感相较而言较大，因而其动态性能(xìngnéng)较差工国生产的这种型号的电机为SWC第十七页，共85页。无槽直流伺服电动机第十八页，共85页。控制(kòngzhì)方式一般采用电枢(diànshū)控制方式控制过程：当励磁电压恒定、负载转矩一定时，升高电枢(diànshū)电压，电机的转速随之升高；反之，减小电枢(diànshū)电压，电机的转速下降；若电枢(diànshū)的电压为零，电机停转；当电枢(diànshū)的电压极性改变时，电机的旋转方向也随之改变。因此，把电枢(diànshū)电压作为控制信号就可以实现对电动机制转速控制MU1I1I2U2放大器U++––第十九页，共85页。直流伺服电动机的运行(yùnxíng)特性假设条件电机的磁路(cílù)不饱和电刷位于几何中性线忽略负载时电枢反应磁势的影响电机的每极气隙磁通保持恒定第二十页，共85页。直流伺服电动机的机械(jīxiè)特性含义：指在控制电压保持不变的情况下，直流伺服电动机的转速n随转矩变化的关系。理想空载转速：当转矩为零时的转速，仅与电枢(diànshū)电压有关堵转转矩：当转速为零时的转矩，仅与电枢(diànshū)电压有关，第二十一页，共85页。直流伺服电动机的机械(jīxiè)特性由图可见，随着控制电压的增大，电机(diànjī)的机械特性曲线平行地向转速和转矩增加的方向移动，但它的斜率保持不变，所以电枢控制时直流伺服电动机制机械特性是一组平行的直线第二十二页，共85页。直流伺服电动机的调节(tiáojié)特性含义：指负载转矩恒定时，电机转速与电枢(diànshū)电压的关系。第二十三页，共85页。直流伺服电动机的调节(tiáojié)特性由图可见直流伺服电动机的调节特性也是一组平行的直线调节特性曲线与横轴的交点表示在某一电磁转矩（若略去电动机的空载损耗(sǔnhào)，则为负载转矩值）时电动机的起动电压。若转矩一定时，电机的控制电压大于相应的起动电压，电动机便能起动并达到某一转速；反之，控制电压小于相应的起动电压，则电动机所能产生的最大电磁转矩仍小于所要求的转矩值，不能启动。所以在调节特性曲线上从原点到始动电压点的这一段横坐标所示的范围称谓某一电磁转矩值时的失灵区。显然失灵区的大小与电磁转矩的大小成正比。第二十四页，共85页。直流伺服电动机的动态(dòngtài)特性含义:指电动机的电枢上外施阶跃电压时，电机(diànjī)转速从零开始的增长过程，即或第二十五页，共85页。直流伺服电动机的机电(jīdiàn)过渡过程电机的过渡过程由电气和机械的过渡过程相互交叠在一起(yīqǐ)形成的电动机在电枢外施控制电压前牌停转状态，当电枢外施阶跃电压后，由于电枢绕组有电感，电枢电流不能突然增长，因而有一个电气过渡过程，即相应电磁转矩的增长也有一个过程。另一个方面，在电磁转矩的作用下，电机从停转状态逐渐加速，由于电枢有一定的转动惯量，电机的转速从零增长到稳定的转速需要一定的时间，因此应存在一个机械过渡过程在整个机电过渡过程中，电气和机械过渡过程相互影响。一方面由于电机的转速由零加速到稳定转速是由电磁转矩（或电枢电流）所决定；另一方面，电磁转矩或电枢电流又随转速而变化。因此电机的机电过渡过程是一个复杂的电气、机械相交叠的物理过程第二十六页，共85页。直流伺服电动机的等效电路通过(tōngguò)分析直流伺服电动机的等效电路可以得到电枢回路的电压平衡方程式：直流伺服电动机的等效电路为：第二十七页，共85页。直流伺服电动机的传递函数当负载转矩为零，并略去电机的铁心损耗(sǔnhào)和摩擦转矩后，电动机的电磁转矩全部用来使转子加速，即：从而(cóngér)得到直流伺服电动机的传递函数：第二十八页，共85页。直流伺服电动机的传递函数考虑电枢(diànshū)电感很小，传递函数可写作：其中：电动机的机械时间常数电动机的电气时间常数第二十九页，共85页。直流伺服电动机的传递函数通常电枢绕组的电感很小，电动机转子又有一定的转动惯量，因而机械时间常数要比电气(diànqì)时间常数大得多，故而常将电气(diànqì)常数忽略，即传递函数为：显然这是一个一阶惯性环节第三十页，共85页。直流伺服电动机角速度时间(shíjiān)变化规律略去电动机的电气(diànqì)时间常数和电枢外施阶跃电压可得直流伺服电动机角速度时间变化规律：第三十一页，共85页。影响(yǐngxiǎng)机械时间常数的因素机械(jīxiè)时间常数的公式：从而可以看出机械(jīxiè)时间常数的影响因素有：机械(jīxiè)时间常数与电机电枢的转动惯量成正比，因此为了减小电机的机械(jīxiè)时间常数，宜宜采用细长形的电枢或采用空心杯电枢、盘形电枢，以获得尽量小的转动惯量J值机械(jīxiè)时间常数与电机的每极气隙磁通的平方成反比。为了减小电机的机械(jīxiè)时间常数，应增加每极气隙磁通，即增高气隙磁密机械(jīxiè)时间常数与与电枢电阻Ra的大小成正比。为了减小电机的机械(jīxiè)时间常数，应尽可能减小电枢电阻，当伺服电动机用于自动控制系统并由放大器供给控制电压时，其机械(jīxiè)时间常数还受到系统放大器的内阻Ri的影响，相应公式中的电阻从应改写为Ra十Ri。第三十二页，共85页。我国目前生产(shēngchǎn)的常见直流伺服电动机的机电时间常数SZ系列：<30msSY系列:<30msSY系列(小机座号):<35ms快速(kuàisù)低惯量:<10ms空心杯式:<2-3ms第三十三页，共85页。第三节两相伺服电动机第三十四页，共85页。原理(yuánlǐ)与结构第三十五页，共85页。两相伺服电动机的工作(gōngzuò)原理交流伺服电动机一般为两相交流电机，由定子和转子两部分(bùfen)组成。转子有笼形和杯形两种。定子为两相绕组，并在空间相差90°电角度，一个为励磁绕组，另一个为控制绕组。如右图所示：第三十六页，共85页。控制系统的性能(xìngnéng)要求具有宽广的调速范围线性的机械特性(tèxìng)无“自转”现象快速响应等。第三十七页，共85页。“自转”现象(xiànxiàng)及其避免方法“自转”现象：当励磁电压不为零，控制电压为零时，伺服电动机相当于一台单相异步电动机，若转子电阻较小，则电机仍然旋转。避免“自转”现象方法(fāngfǎ)：增大转子电阻值。第三十八页，共85页。两相伺服电动(diàndònɡ)的特点转子(zhuànzǐ)电阻大转动惯量小第三十九页，共85页。转子结构(jiégòu)型式(1)高电阻率导条的笼型转子(zhuànzǐ)同普通笼型感应电动机转子(zhuànzǐ)一样，但为了减小转动惯量，需做成细而长,如我国生产的SL系列转子(zhuànzǐ)笼的导条和端环可以来用高电阻率的导电材料(如黄铜、青铜等)制造，也可采用铸铝转子(zhuànzǐ)。第四十页，共85页。转子结构(jiégòu)型式(2)非磁性空心杯转子它的外定子铁心是由砖钢片冲制后叠成．并在铁心内圆上开有均布的齿槽。在定子铁心槽中放置空间相距90°电角度的两相分布绕组。内定子铁心也是由硅钢片叠成，一般不放绕组，仅作为磁路的一部分，以喊小主磁通磁路的磁阻。在内定子铁心的中心处开有内孔，转轴从内孔中穿过。空心杯转子一殷是由铝合金制成，它位于内、外定子铁心之间的气隙中，并靠其底盘和转轴固定。主要用于要求低噪声及低速平稳运行的某些系统中。目前我国生产(shēngchǎn)的这种伺服电动机的型号为SK。第四十一页，共85页。转子(zhuànzǐ)结构型式(2)第四十二页，共85页。转子结构(jiégòu)型式(3)铁磁性空心转子采用铁磁材料(纯铁)制成。转子本身既是主磁通的磁路，又作为转子绕组，因此不需要内定子铁心，电机的结构也较简单。其转于的结构型式有两种。为使转子中的磁通密度(mìdù)不至过高，铁磁性空心转于的壁厚也要相应增加，约为0.5-3mm，因而其转动惯量较非磁性空心杯转子要大得多，快速响应性能也较差。特别是这种结构的电机，当定、转子气隙稍有不均匀时，转子就容易因单边磁拉力而被“吸住”，所以目前应用得较少。第四十三页，共85页。转子结构(jiégòu)型式(3)第四十四页，共85页。两相伺服电机的控制(kòngzhì)原理对于两相伺服电动机，若在两相对称绕组中外施两相对称电压，便可得到圆形旋转磁场。反之(fǎnzhī)，两相电压因幅值不同，或相位差不是90。电角度，所得的便是椭圆形旋转磁场。两相伺服电动机运行时，因控制绕组所加的控制电压是变化的，一般说来得到的是椭圆形旋转磁场，并由此产生电磁转矩而使电机旋转。若改变控制电压的大小或改变它与励磁电压之间的相位角，都能使电机气隙中旋转磁场的椭圆度发生变化，从而影响到电磁转矩。当负载转矩一定时，可以通过调节控制电压的大小或相位来达到改变电机转速的目的。第四十五页，共85页。两相伺服电机的控制(kòngzhì)方式(1)幅值控制控制电压(diànyā)和励磁电压(diànyā)保持相位差90°，只改变控制电压(diànyā)幅值。接线图如下所示:第四十六页，共85页。两相伺服电机的控制(kòngzhì)方式(2)相位控制控制电压和励磁电压幅值均为额定值，通过改变(gǎibiàn)控制电压和励磁电压相位差，实现对伺服电动机的控制。接线图如下所示:第四十七页，共85页。两相伺服电机的控制(kòngzhì)方式(3)幅值-相位控制(或称电容(diànróng)控制)通过改变控制电压的幅值及控制电压与励磁电压的相位差控制伺服电机的转速。接线图如下所示:第四十八页，共85页。对称(duìchèn)分量法第四十九页，共85页。基本(jīběn)思想和物理意义基本思路:将电机两绕组的不对称磁势分解为两组对称的磁势分量,其中(qízhōng)一组对称磁势的相序与外施电压的相序一致,称为正序分量;另一组对称磁势的相序与外施电压的相序相反,称为负序分量.物理意义:将由控制绕组磁势和励磁绕组磁势组成的不对称两相系统形成的椭圆形旋转磁势等效为一组正序磁势及另一组负序磁势所分别形成的正转圆形旋转磁势和反转圆形磁势的叠加.第五十页，共85页。方法(fāngfǎ)原理分解方法(fāngfǎ)如下图分解原则(假设控制绕组磁势在时间相位上滞后(zhìhòu)于励磁绕组磁势):第五十一页，共85页。绕组(ràozǔ)磁势将励磁绕组各量折合到控制绕组,从而(cóngér)它们应有了同一有效匝数:控制绕组每极基波磁势:励磁绕组每极基波磁势:第五十二页，共85页。绕组(ràozǔ)的电流关系通过对基波磁势的分析很容易得到(dédào)相应的电流之间的关系:第五十三页，共85页。等效电路原理(yuánlǐ)因为相序电流(diànliú)分量只在其对应的阻抗中产生电压降即，正序电流(diànliú)只在正序阻抗中产生电压降；而负序电流(diànliú)只在负序阻抗中产生电压降，因此根据电压平衡关系可得到:第五十四页，共85页。等效电路根据(gēnjù)单相感应电动机原理可知,即可得到两相伺服电动机的正序阻抗与负序阻抗等效电路:第五十五页，共85页。控制(kòngzhì)与励磁绕组电流第五十六页，共85页。电动机转矩由前面的分析可知,电机中既有正序磁势产生的正向旋转磁场,又有负序磁势产生的负向旋转磁场,因而电机的电磁(diàncí)转矩应为电机工作在电动机状态下的正向电磁(diàncí)转矩和工作在电磁(diàncí)制动状态下的负向电磁(diàncí)转矩的差,即:第五十七页，共85页。幅值控制时的电机(diànjī)运行性能第五十八页，共85页。幅值控制(kòngzhì)下理想电机的运行性能理想条件：略去电机漏阻抗中的某些次要(cìyào)部分，即令。因为这些阻抗相对电机的励磁电抗和转子电阻可以忽略不计略去电机的励磁电流，即励磁电抗，励磁支路开路第五十九页，共85页。理想(lǐxiǎng)电机的正负序阻抗等效电路等效电路如下(rúxià)所示：第六十页，共85页。理想电机的机械(jīxiè)特性（1）理想电机的电磁(diàncí)转矩为：理想电机圆形旋转磁场的堵转转矩为：因而理想电机的电磁(diàncí)转矩的标么值为：第六十一页，共85页。理想(lǐxiǎng)电机的机械特性（2）右图是机械特性曲线图，由图可见：当有效信号系数为常数时，转矩与转速成线性关系当有效信号系数不为1时，因电机旋转磁场为椭圆形磁场而产生制动转矩，因而(yīnér)电动机的转速要低于同步转速两相电压的不对称程度越大，制动转矩也越大，因而(yīnér)电机的理想空载转速也就越低第六十二页，共85页。理想(lǐxiǎng)电机的调节特性（1）将电磁转矩的标么值公式(gōngshì)进行改写可得：因此可以(kěyǐ)得到其调节特性曲线，如右图所示：第六十三页，共85页。理想电机的调节(tiáojié)特性（2）由图可知：理想电机的调节特性为非线性，只在起始(qǐshǐ)部分近似线性；因此为使电机能运行在调节特性的线性范围内，应使它在较小的有效信号系数值和较小的转速标么值下运行，后者可以通过中频电源供电实现；调节特性曲线与横轴的交点是表示在一定的负载转矩时的伺服电动机开始转动的最小控制电压值，它与电磁转矩的标么值相同。从坐标原点到该点的范围称为“失灵区”第六十四页，共85页。幅值控制下的实际(shíjì)电机机械特性(1)以圆形旋转磁场时的堵转转矩为基值,可以得到幅值控制时的电磁(diàncí)转矩的标么值:当控制电压不变时,其值表示了电动机转矩和转速的关系,为转速的函数,即机械特性第六十五页，共85页。幅值控制下的实际电机机械(jīxiè)特性(2)右图是一台两相伺服电动机的一组机械特性可以看出(kànchū)其是一组曲线,但与”理想电机”的机械特性较为接近标么值与”理想电机”相同,都等于有效信号系数当有效信号系数等于1时,理想空载转速为同步转速;当有效信号系数不等于1时,理想空载转速低于同步转速当有效信号系数相同时,两相伺服电机的理想空载转速高于”理想电机”对于实际转矩而言,其值要小于”理想电机”,这是因为虽然其标么值较大,但其选取的转矩基值要小得多第六十六页，共85页。幅值控制时的实际(shíjì)电机动态性能分析（1）假设条件：电动机工作在有效信号系数为1，即圆形旋转磁场中电动机具有线性机械(jīxiè)特性略去电动机的电气过渡过程这样便可得出与直流伺服电动相似的传递函数关系第六十七页，共85页。幅值控制时的实际(shíjì)电机动态性能分析（2）下图是有效信号系数为1时的线性机械(jīxiè)特性曲线从图中可以得出：因此(yīncǐ)可以得到与直流伺服电动相似的传递函数第六十八页，共85页。非线性机械(jīxiè)特性对实际电机动态性能的影响（1）由于实际(shíjì)的机械特性为非线性，因此电机转速随时间的变化关系为非指数函数关系。通常的方法以抛物线进行近似，如右图，其曲线方程为：然后根据动力学方程即可得到电机转速与时间的关系式：第六十九页，共85页。非线性机械特性对实际电机动态(dòngtài)性能的影响（2）转速(zhuànsù)时间关系曲线为：第七十页，共85页。机械特性非线性对实际电机(diànjī)动态性能的影响从转速时间关系曲线可以看出，用抛物线来近似指数函数关系已经比较准确非线性时间常数可以求出：其中随着的增大而减小并总是小于1，实际(shíjì)值一般在1左右，因而可以直接用理想线性机械特性时的机械时间常数来代替。同时实际(shíjì)的动态响应性能还要优我国的SL系列笼形转子两相伺服电动机的时间常数为10-55ms，其中大部分仅为10-20ms第七十一页，共85页。线性机械(jīxiè)特性斜率值对实际电机动态性能的影响（1）斜率改变对机械时间常数的影响：当有效信号(xìnhào)系数很小时，若机械特性为“理想电机”时的直线，则堵转转矩为：理想空载转速为：因而电机的机械时间常数为：第七十二页，共85页。线性机械特性斜率值对实际(shíjì)电机动态性能的影响（2）斜率改变对增益系数的影响：当有效信号系数为1时，电机的增益系数为：当有效信号系数很小时，电机以理想空载(kōnɡzǎi)转速运行时的控制电压为：因而电机的增益系数为：基于上述(shàngshù)两点分析可知，幅值控制时两相伺服电动机在控制电压较小和具有“理想电机”机械特性时的传递函数为：第七十三页，共85页。其它控制方式下的电机(diànjī)运行性能第七十四页，共85页。相位(xiàngwèi)控制下的机械特性这种控制方式(fāngshì)在实际中很小使用,其转矩关系与幅值控制时较为相似,其主要差别在于控制电压与电源电压存在一个在0-90°变化的相位角,其特性曲线如右图所示.第七十五页，共85页。幅值-相位控制(kòngzhì)下的机械特性右图表示两相伺服电动机的幅值-相位(xiàngwèi)控制下的机械特性曲线.由图可见幅值-相位(xiàngwèi)控制时电机的理想空载转速低于同步转速第七十六页，共85页。三种控制方式(fāngshì)的比较由三种控制方式的机械特性曲线可见:若堵转转矩的标么值相同,一般对应(duìyìng)于同一转速,幅值-相位控制时电机的转矩标么值较大,相位控制时最小.从机械特性的线性度来看,相位控制时为最好,而幅值-相位控制时最差第七十七页，共85页。两相伺服电动机的调节(tiáojié)特性含义:指电磁转矩不变,转速随控制电压大小而变化的关系.由于从电机的转矩表达式直接推导调节特性相当繁杂,所以各种控制方式(fāngshì)下的电机调节特性都是通过相应的机械特性曲线,用作图法直接求得,即选定某一转矩值后,再由机械特性曲线上找出转速和相对应的信号系数,并绘制成曲线所得.下图是三种控制方式(fāngshì)下的调节特性曲线,从图中可以看出,相位控制时调节特性的线性度最好,而幅值-相位控制时最差.第七十八页，共85页。两相伺服电动机的输出特性(1)含义:指在一定的控制电压下，电机的输出机械功率(gōnglǜ)与转速之间的关系.输出机械功率(gōng