创作ー成果発表_第1页
创作ー成果発表_第2页
创作ー成果発表_第3页
创作ー成果発表_第4页
创作ー成果発表_第5页
已阅读5页，还剩8页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

創作ゼミナールⅡ成果発表矢萩研究室ソ18015須藤崇之テーマ改良型２足歩行ロボットKHR-2HVのモーションの安定化http://www.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/CW_2008/sutou/テーマの目標改良型2足歩行ロボットKHR2-HVにジャイロセンサを取り付け、ロボットの傾き（ロール方向とピッチ方向）を検知し、モーションの安定性を向上させる。当初は無線化もする予定であったが、今回は着手することが出来なかった。製作物の説明ジャイロセンサを搭載した場所

ピッチ軸用ロール軸用後ろボディにピッチ軸用、底ボディにロール軸用のジャイロセンサを搭載。（右図の黒い部分）使用したジャイロセンサ検出範囲（deg./sec.)静止時出力(Vdc)感度(mV/deg./sec.)リニアリティ(%FS)応答性(Hz)+/-3001.350.67+/-550最大50おもなスペック●重量：1.8g●寸法：22.5×12.5×7.8mm●消費電流：約2mA●電源電圧：3~5VKRG-3検出方向圧電ジャイロセンサの動作原理右図で、音さ型に加工した圧電素子をX方向に振動させた状態でZ軸回りに回転させると、コリオリ力によりY方向の振動が生じる。このY方向の振動を電気的に検出することで、角速度の大きさを知ることが出来る。アピールポイントジャイロセンサの搭載により、少しの衝撃では倒れなくなった。モーションのスピードを上げることや物を蹴るなど、ジャイロ搭載前より多くのモーションが出来るようになった。

まだ試作途中だが、動歩行をすることも出来そうだ。使用例プログラムの作成にはHeartToHeart3Jを使用した。プログラム作成例モーションループ条件ジャイロセンサの設定ジャイロセンサの設定例

サーボモータの番号ジャイロセンサの選択AD1-R：ピッチ軸用 ジャイロセンサAD2-R：ロール軸用 ジャイロセンササーボモータへの補正倍率の指定達成度テーマの「モーションの安定化」については、ジャイロセンサの有無で、同じモーションでも違いが確認できたのでほぼ達成できた。ジャイロセンサを搭載したのにそれを最大限に活かせるモーションを作れなかった。製作履歴5月～6月上旬いろいろな書籍やWebページを調べ、「改良型2足歩行ロボットKHR2-HVのモーションの安定化」というテーマを決定した。6月上旬～7月下旬テーマ発表に向けての準備とSolidWorksの学習を授業以外でも行った。7月下旬～9月下旬SolidWorksの学習10月SolidWorksを用いてのKHR2-HVの作成11月～12月中旬ジャイロセンサの取り付けと、モーション作り考察「ジャイロセンサ搭載によるモーションの安定化」を実証するため、ジャイロが無ければ出来ないようなモーションをもっと多く作るべきだった。人間の歩行に近い動歩行のプログラムを作りたかった。ロボットの可動箇所を増やすことで、ジャイ

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 辅导培训

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论