装配仿真与人机工程操作手册

DELMIADPMASSEMBLYSIMULATIONANDHUMANBUILDER&TASKSIMULATION3D装配仿真与人机工程操作手册（仅供沈飞使用）金航数码科技有限责任公司工程应用部DELMIA组目录一、 Processlibrary文件建立 4二、 Process文件的建立与保存 5三、 调用产品数模建立Productlist 7四、 调用资源数模建立Resourslist 8五、 利用Catolog调入资源 10六、 自由定位产品与资源 12七、 用罗盘定位产品与资源 13八、 用LayoutTools功能定位产品与资源 14九、 从PPR结构树中删除元素 17十、 静态干涉检查 18十一、 调用Processlibrary文件建立Processlist 20十二、 更改Activity属性 23十三、 进入流程图调整工序Activity 25十四、 给工序Activity指派产品和资源 26十五、 取消指派 28十六、 检查产品与资源的指派情况 31十七、 工艺流程验证 32十八、 保存初始位置 34十九、 恢复初始位置 34二十、 零部件标注 35二十一、 生成基本运动 35二十二、 路径定义 36二十三、 路径修改 39二十四、 路径删除 41二十五、 路径复制 42二十六、 精确定位 45二十七、 路径反转 47二十八、 时间调整 48二十九、 生成暂停和延时 50三十、 暂停 51三十一、 演示拆装过程 51三十二、 视角调整 52三十三、 隐藏与显示 53三十四、 添加文本信息 57三十五、 干涉检查 59三十六、 视频文件的生成 60三十七、 HTML文件的生成 61三十八、 创建人机模型文件 64三十九、 人体模型属性设置 65四十、 更改人机模型外观 67四十一、 显示人机模型视角野 69四十二、 快速自由运动模式 73四十三、 标准姿态调整 74四十四、 姿态编辑器 80四十五、 调入人机资源 85四十六、 人机模型的定位 86四十七、 创建人机任务 88四十八、 激活任务人机任务 88四十九、 分解动作编辑与记录 90五十、 创建前进行为 91五十一、 创建后退行为 95五十二、 创建侧移行为 98五十三、 上下楼梯 99五十四、 竖梯 101五十五、 抓取某物 104五十六、 释放某物 105五十七、 人体模型行走移动某物品的行为 106五十八、 人体模型站立移动某物品的行为 109五十九、 人机运动的碰撞检查 111Processlibrary文件建立双击桌面上的图标，或者在程序菜单中选择进入DELMIA工作环境。选择文件菜单下新建出现下面对话框，选择ProcessLibrary，建立一个新类型，其为根结点。建立一个新子类型，其为子结点。或结果如图例Process文件的建立与保存1双击桌面上的图标，或者在程序菜单中选择进入DELMIA工作环境。2选择文件菜单下新建2出现下面对话框，选择Process，后选“确定”。3生成Process文件，界面结构下图调用产品数模建立Productlist1.选择“插入”工具条下或者ActivityManagement工具条中2.进入文件选择对话框中选择需要的数据3结构树中将有如下的变化调用资源数模建立Resourslist1选择“插入”工具条下或者ActivityManagement工具条中。2.进入文件选择对话框中选择需要的数据3结构树中将有如下的变化利用Catalog调入资源1选择“插入”工具条下或者ActivityManagement工具条中。2出现CATALOG对话框3点击按钮更改库文件4进入选择对话框，选择需要的库文件。5打开库文件6点击选择的资源，在三维环境下拖拽到某一位置。7单击鼠标左键确定位置。8关闭对话框自由定位产品与资源1在结构树中或三维环境中选择某物体，出现边界框，一般为绿色2将鼠标移到物体边界框上，单击鼠标左键选择一边界。3按住鼠标左键沿边界轴向移动鼠标，物体将随之运动。用罗盘定位产品与资源1选择物体并将罗盘移到物体上2在罗盘上双击鼠标左键或者单击鼠标右键在右键菜单中选择将出现罗盘控制的参数对话框调整罗盘参数移动物体，如用LayoutTools功能定位产品与资源1选择LayoutTools工具条下命令2出现如下对话框和提示3选择一个要移动的物体。出现如图所示的变化。提示：在结构树中选择需要的移动的物体，可以获得完整的物体。如在三维环境下选择，可能出现只选择到单一部分的情况。4选择一个平面选择好之后“确定”，进入下一状态。5要求选择目标物体6选择目标物体后，出现如下图状况和提示。7选择移动目标位置。8选择后“确定”，进入下一状态。出现SnapOption对话框9根据物体状态选择各个选项，达到合适状态。选择“确定”。10完成定位从PPR结构树中删除元素1选择某一要删除的元素2选择PPRTools工具条中的RemovefromPPR命令3元素将在PPR结构树中消失静态干涉检查选择要检查的数模;选择干涉检查功能;显示出对话框；点击应用按钮，进行分析，出现下面的结果；察看某一列表项预览检查结果；如：碰撞状态碰撞状态接触状态接触状态调用Processlibrary文件建立Processlist1选择“插入”工具条下或者ActivityManagement工具条中2在结构树中选择Process3出现选择对话框4选择需要文件，建立连接。5选择“插入”工具条下或者ActivityManagement工具条中6出现InsertActivity对话框7在对话框中点击选择需要的任务，选择相应得从属关系，在结构树中选择相应的位置点击参考节点。更改Activity属性1在结构树中选择一个Activity单击鼠标右键打开右键菜单。2在右键菜单中选择“属性”3出现属性对话框4更改相应的属性项，确定或应用。进入流程图调整工序Activity1选择DataViews工具条中的OpenPERTChart命令。2选择Process的某一节，进入PERTChart环境中3初始状态见下图；4在插入下拉菜单中选择或者在ActivityManagement工具的命令画出连接箭头确定工序工步的先后顺序，形成流程图；5画好的流程图如6可以建立并行的连接关系7选择某一箭头，单击鼠标右键打开右键菜单，选择“删除”去掉箭头，从新连接。给工序Activity指派产品和资源1选择“插入”工具条下或者ActivityManagement工具条中Assignaproduct/resource或者指派产品，指派资源。2选择一个任务3选择要指派的产品或资源4出现指派类型对话框5选择需要的类型后点击“确定”完成指派。取消指派1选择“编辑”下拉菜单中的或或取消指派产品或资源。2如果选择用命令，选择需要处理的Process节点3出现如下对话框，根据需要选择选项后确定，对应的元素将会在节点下消失。4如果选用名命令，选择需要处理的Process节点，出现如下对话框。在此处将只能取消指派的产品项。选择要取消指派的项，点击“取消指派”按钮后，对应元素将会在节点下消失。5如果选用名命令，选择需要处理的Process节点，出现如下对话框。在此处将只能取消指派的资源。选择要取消指派的资源，点击“取消指派”按钮后，对应元素将会在节点下消失。检查产品与资源的指派情况1选择工具条DataViews中的Listtheproducts命令。2选择Process或其子节点，出现对话框如下3选择工具条DataViews中的Listtheunassignedproducts命令4出现如下对话框列表工艺流程验证1、选择工具条Simulation中的ProcessVerification命令。Gotonextactivity.Gototheendofprocesswithinlevel.Gototheendofprocess.Gotonextactivity.Gototheendofprocesswithinlevel.Gototheendofprocess.GotoparentactivityGotopreviousactivityGotothebeginningofprocessGotothebeginningofprocesswithinlevelTheanimationcheckboxwillcausetheprocesstoproceedautomatically3、设置选项•ChecktheAnimationbox•ShowActivity’sProducts•ShowAllResources•ReframeOFF4、点击Gotonextactivity按钮播放流程，查看设置的流程的正确性。保存初始位置1、选择工具条Simulation中的“SaveInitialState”命令。2、出现SaveInitialCondition对话框3、根据需要选择选项4、选好后确定恢复初始位置1、选择工具条Simulation中的“RestoreInitialState”命令。2、出现RestoreInitialCondition对话框3、根据需要选择选项4、选好后确定零部件标注1、选择AnalysisTools工具条3DAnnotation命令2、选择要标注的零部件3、根据需要输入信息与标注4、输入后确定生成基本运动选择SimulationActivityCreation工具条中的CreateaMoveActivity命令；选择一个Process中的Activity节点。出现ActivityCreateOption对话框，MoveActivity可以插到Process之前，作为子插入，或者插到Process之后。确定后，会弹出预览窗口，操作工具条和编辑Shuttle的对话框，预览窗口中包含零件的表示图，该零件在结构树中也会有标识；在EditShuttle对话框中点击确定创建基本运动。路径定义在EditShuttle对话框关闭以后，罗盘将会附属到被移动的零件上，并弹出Track框。沿着罗盘的一个轴移动鼠标。零件会沿着轴移动到希望的位置。在到达预定距离后，释放罗盘并点击Recorder工具条中的Record图标以记录当前位置；当前位置被记录以后，会出现一条线段以显示运动轨迹每一个运动记录点叫做一个Shot每一个运动记录点叫做一个Shot使用Player工具条查看运动（Shots）。播放器允许以不同的方式查看运动.在运动Activity满足要求以后，点击Track框中的OK,运动的零件和轨迹仍然保留在虚拟环境中，PPR结构树也随之更新。路径修改1、鼠标左键双击结构树需要修改路径的节点2、出现对话框和工具条3、选择要更改的路径控制点4、用鼠标操控罗盘，调整零件位置5、选择工具条Recorder中的Modify命令6、路径将发生改变7、确定后保存更改路径删除1、鼠标左键双击结构树需要修改路径的节点2、出现对话框和工具条3、选择要删除的路径控制点5、选择工具条Recorder中的Modify命令6、删除了路径控制点，前后的控制点重新生成新的路径。7、确定后保存更改路径复制1、在结构树中选择要复制的路径，右键菜单选择“复制”2、选择要插入复制的路径的节点3、结构树变化4、去除路径中指派的产品项5、取消指派后，路径还在，没有指派产品。6、指派对应的产品7、结构树变化，路径有了指派的产品8、更改路径名称9路径复制结束10可以对路径进行修改，满足需要。精确定位1、在路径定义过程中需要对其精确，灵巧操作2、选择“操纵”工具条的“附加/分离”命令，使罗盘与物体分离。3、选择“智能捕捉”命令，出现“SmartTarget”对话框4、选择物体的某一位置，点击鼠标左键，罗盘位置改变。5、点击“智能捕捉”取消捕捉状态。“附加/分离”命令进行附加。6、操纵罗盘调整物体位置与姿态，记录运动路径。路径反转1、选择ActivityManagement工具条的Reverse命令2、出现对话框Reverse3、如果选择，将会对整个Process进行反转，结构复杂的情况下，无法估计结果的状态。4、如果选择，架子会对选中的某一路径进行反转。5、选择需要反转的路径6、选择后确定，路径反转过来。时间调整1、在结构树中选择要调整时间的节点，打开右键菜单。2选择属性，出现属性对话框。3、更改周期时间。4、打开路径编辑器，点击按钮“more”5、调整EditTime，更改每一小步骤地时间分配。6、“确定”保存调整。生成暂停和延时1、选择SimulationActivityCreation工具条的CreatesaDelayActivity命令2、选择参考节点3、出现对话框ActivityCreationOptions，选择插入模式。4、出现Delay对话框，输入时间值。5、在PERT图中调整添加的位置。暂停1、选择SimulationActivityCreation工具条的CreatesaPauseActivity命令2、选择参考节点3、出现对话框ActivityCreationOptions，选择插入模式。4、插入一个暂停点5、可以在Pert图中调整位置演示拆装过程1、选择Simulation工具条中的PressSimulation命令2、选择要演示的节点或3、出现工具条ProcessSimulation4、按下run命令进行演示视角调整1、在三维环境中调整到一个合适的观看角度。2、选择SimulationActivityCreation工具条的CreatesaViewpointActivity命令3、选择参考节点，出现对话框ActivityCreationOptions选择插入模式4、插入一个视角隐藏与显示1、选择SimulationActivityCreation工具条的CreatesaVisibilityActivity命令2、选择参考节点，出现对话框ActivityCreationOptions选择插入模式3、出现对话框和预览框，选择隐藏或显示，选择要操作的元素。4、如果选择“隐藏”选项5、将出现如下三维显示状态和结构树显示6、如果在其后再加入一个显示的命令，选择要显示的元素。7、选择显示选项8、结构树显示添加文本信息1、选择SimulationActivityCreation工具条的CreatesaTextMessageActivity命令。2、选择参考点，选择插入模式3、出现对话框EditTextOperation4、如果选择CreateNew选项，则如下图。需要输入标题和内容。窗口将显示出来。5、如果选择Delete，则出现如下图，选择要去掉的“窗口”，出口将会关闭，不再显示。6、结构树如下图所示。干涉检查1在工具条SimulationAnalysisTools中有碰撞模式工具条提供了三种碰撞检测状态。碰撞检测（关闭）：关闭状态不进行检测碰撞检测（打开）：打开状态，有红色高亮线表示碰撞部分碰撞检测（停止）：停止状态，有碰撞发生时，红色高亮显示并停止运动。2、如果在选项下，运动将不停止，如果在选项下，运动将停止。视频文件的生成将优化后的虚拟装配工艺流程录制成AVI、WMV等可以播放的视频文件。在“工具”菜单中选“图像”选项中的“视频”；出现如下对话框，选择设置按钮；选择要存储的文件夹；将视频文件存储在规定的文件服务器对应的文件夹内，视频文件的名称应与虚拟仿真装配单元名称一致。调整每帧的时间确定录制的速度；录制文件。HTML文件的生成1，选择PPRTools工具条中的GenerateDocumentation2、出现对话框“流程文档”。3、选择脚本浏览按钮，寻找输出文档脚本。3、选择需要的脚本。4、选择生成文件的路径和文件名5、确定生成相应文件创建人机模型文件1.从“Insert（插入）”菜单中选择“NewManikin”。或者选择“ManikinTools”工具条中的“ManikinCreation”按钮。2.出现“Newmanikin”对话框。3.选择父产品节点，输入人体模型名称。默认“Gender（性别）”、“Population（种族）”以及“Percentile（人群百分比）”选项。“Optional”属性页中，“Model”选项框中选择“WholeBody”、“RightForearm”或者“LeftForearm”，点击“OK”。这样，模型就生成了。人体模型属性设置（一）“Body”身体其中“Spine（脊柱）”节点包含了一个“Lumbar（腰部）”节点和一个“Thoracic（胸部）”节点，而不是单个脊柱作为一个部位。“Lineofsight”节点也是“Body”的一个节点。（二）“Profiles”外形这部分包含了人体模型所有内在的通用属性，而不是与指定人体部位相关联的属性。（三）“Settings”设置这部分包含了设置人体姿态及位置相关的环境属性。（四）人体模型属性的使用右击任意节点，从下拉菜单中选择“Properties（属性）”，可以进行属性内容的编辑。人体模型的属性可以保存到catalog中。直接从PPR树中选择人体模型属性，可以保存单个属性；也可以通过“Ctrl”键，选择多个属性进行保存。在catalog预览窗口就会显示所保存属性图标。可以将人体模型属性进行“剪切/复制/粘贴”操作，实现指定属性从一个模型复制到另一个模型中。右击“Manikin”节点，从下拉菜单中选择“属性”选项。出现的属性对话框中包含了特征树上展示的每一属性，例如：角度极限，最佳角度等。利用编辑菜单改变部位的颜色，在主菜单中选择“Edit”->“Properties”。2.出现属性对话框。点击“Graphic”属性页，选中“Fill”栏。3.选择一种颜色，单击“Apply”，指定部位就会显示所选的颜色。更改人机模型外观1利用编辑菜单改变部位的颜色，在主菜单中选择“Edit”->“Properties”。2.出现属性对话框。点击“Graphic”属性页，选中“Fill”栏。3.选择一种颜色，单击“Apply”，指定部位就会显示所选的颜色。显示人机模型视角野在主菜单中选择Tools->Options，打开左边结构树上选择“ErgonomicsDesign&Analysis->HumanBuilder”，选择“Display”属性页。下图中显示了默认的颜色：“peripheralcones”为红色，“centralcones”为黄色，“blindspot”为蓝色。这些颜色随时可以进行修改。从“ManikinTools”工具栏中，选择“Vision（视线）”按钮。或者双击结构树中“Manikin->Profiles->Vision”节点。出现默认视野窗口。在视野窗口中单击右键，出现下拉菜单。有以下几个选项：“Capture”用于捕获视野图片；“Edit”利用“Vision”对话框编辑视野；“Close”关闭视野窗口。选择“Edit”。出现视野对话框，可以更改视野窗口的显示状态。单击“Viewmodes…”按钮，进入“CustomizeViewMode”对话框，进一步定制视野窗口。5.要查看视野的其它属性，右击在PPR树中“Manikin”节点，选择“Properties”打开属性对话框，选择“Vision”页。6.选择Manikin标签页下的“Vision”标签页。该页中包含了以下内容：“TypeField”视野类型；“FieldofView”页：视野角度；“Distance”页：视野深度；“WindowDisplay”页：视野显示。快速自由运动模式1.在工具条中选择“ForwardKinematics”按钮。2.用鼠标左键选择希望运动的部位。出现两个箭头：一个为运动方向，一个是运动旋转轴线。3.按住鼠标左键，沿箭头方向移动鼠标，所选择的部位将随之移动。默认情况下，是按第一自由度向移动的。其中，第一自由度是指沿旋转轴作伸展运动的方向。如果想改变当前运动的自由度，可以单击右键，在下拉菜单中选择所需要的自由度。下图分别为左上臂第一自由度和第二自由度方向。右击所选择部位，在下拉菜单中选择“Reset”，实现所选部位姿势的重置。若要重置整体姿势，在结构树中选择“Body”节点，选择右键菜单中“Reset”选项。这样，人体模型会恢复到默认的姿态——站立姿态。标准姿态调整在工具条中选择“StandardPose”按钮，从环境中或者从特征树上选择人体模型，出现“StandardPose”对话框。标准姿势有：Sit（坐）、Squat（蹲）、Stoop（弯腰）、Twist（扭腰）、Lean（侧身）、HandGrasp（手部抓物）以及AdjustElbow（肘部调节）。“Sit”通过“height”和“depth”两个参数来实现坐姿的快速编辑。“Squat”通过“height”参数来实现蹲姿的快速编辑。“Stoop”通过一个角度编辑参数，一个驱动部位的单选框来编辑弯腰姿态。其中，单选框中有“Pelvis”选项和“Trunk”选项，默认为“Trunk”选项。选中“Trunk”时，“Spine”可以作为整体部件，也可以分为“lumber”和“thoracic”两个独立部件沿第一自由度方向进行操作。“Pelvis”选中时，人体模型“trunk（躯干）”可以随着“pelvic（骨盆）”的弯曲而弯曲；“pelvic”将绕着“hips”进行旋转，此时“pelvis”和“trunk”的旋转只能分别实现。WholeSpineThoracicSectionLumbarSection“Twist”通过一个旋转角度参数实现扭腰姿态的编辑，该参数是指整个“Spine”部位的第三自由度参数。“Lean”通过一个旋转角度参数——第二自由度参数，实现整个“Spine”的快速倾斜姿态编辑。“HandGrasp”中包含了3种抓取手形姿势：“cylindricalgrasp”（圆柱形抓取），“sphericalgrasp”（球形抓取），“pinchgrasp”（捏抓取）。左右手可以实现各自的抓取姿态，也可以实现相同的抓取姿态。通过调整抓取手形角度参数实现抓取姿态松紧的调整。Cylindrical GraspSpherical GraspPinchGrasp “AdjustElbow”通过一个角度旋转参数，实现左右肘部的上下调节。这个方法可以用来调节手和肩之间的状态。姿态编辑器选择“PostureEdit（姿态编辑）”按钮，当选择人体模型的时候，出现姿态编辑对话框。姿态编辑对话框中包含以下内容：Segments（部位），Handfilter（手部选择过滤器），Side（边），DegreeofFreedom（自由度），Value（数值），Display（显示）PredefinedPostures（预定义姿态）。其中，自由度可以通过输入数值方式，也可以通过图形显示方法来编辑。“Segments”：显示的是人体模型各部件名称。这些部件与显示模型相应部件相关联，在表中选择了名称，则在人体模型中也选中相应部件。“Handfilter”：当选中“HandOnly”选项的时候，列表框中只显示“hand”项；当选中“HandandFingers”选项时，列表中则包含了手以及所有手指名称。“Side”当编辑某个部件（例如上臂）时，可以选择哪一边的手：左边或者右边。默认情况下为左边。“DegreeofFreedom”自由度列表框中有三种类型的自由度：“flexion/extension”、“abduction/adduction”、“medialrotation/lateralrotation”，默认时为“flexion/extension”。“Value”：通过具体自由度值来精确定义一个部件的姿态。其中，自由度可以通过百分比例值来表达，也可以通过具体角度值来表达。“Valuepercentage”：百分比滑块表达了当前角度值与自由度角度范围的比例，可以直接通过左键拖动滑块来编辑数值。数值组合框：可以通过键盘直接输入该自由度指定的数值，也可以通过点击上下三角来实现角度的增加或减少；右击组合框，从下拉菜单中选择“Changestep”—>“1deg”或者“newone”来指定增减的幅度。“Motion”：指定数值变化的方向，中性位置数值为0deg，若当前为第一自由度，“Motion”选为“flexion”，则flexion为角度变化正方向，选为“extension”，则flexion为角度变化负方向。“Coupling”：6组部件可以进行角度范围的关联。这些部件组有：claviculars,，arms，forearms，thighs，legs，ankles。默认时，“Coupling”选项不激活。“Display”有两个选项：“AngularLimitations”和“AnimateViewpoint”。“AngularLimitations”复选框，表示在三维视图中显示或隐藏每个自由度的角度范围。其中，两个箭头表示范围极值，一个为当前角度值，默认时表示50th的角度值。如下图，绿色箭头表示上限；黄色箭头表示下限；蓝色箭头表示所选部位当前角度值。“AnimateViewpoint”展示所选部件相应自由度的最佳观察角度及缩放位置。这样就可以方便自由度的显示及蓝色箭头的操纵。“PredefinedPostures”这个功能是预定义工人的标准姿态，列表中给出了6种预定义的姿态。调入人机资源从“ActivityManagement”工具栏中选择“InsertResource（插入资源）”按钮，出现导入对话框。2.查找所需要文件的保存路径。3.选择“worker.CATProduct”文件，打开。4.所选择的工人就出现在PPR树的资源列表（ResourceList）以及3维视图中。人机模型的定位1.选择InsertResource，选择需要调入编辑环境的资源模型。从文件目录下打开Manikin_on_Floor.CATProduct文件。该人体是以左脚为基准创建的。2.从“ManikinPosture”工具条中选择“PlaceMode”按钮。3.将罗盘拖放到地板的合适位置上。4.选择人体模型（可以从结构树上进行选择，也可以直接选择实体模型），人体模型将自动捕捉到罗盘处，人体模型的参考点将于罗盘所处坐标一致。创建人机任务1.从“TaskTools（任务工具）”工具条中选择“CreateTask”命令。2.选择需要创建任务的人体模型。3.在人体模型节点下产生新的任务节点。4更改任务名称激活任务人机任务1.选择“AssignaResource（指定资源）”命令。2.在PPR树中选择指定的人体模型。3.在PPR树中选择需要指派的任务节点。4.此时，人体模型将同时出现在PPR树中“ResourcesList”和“Process\Activity”节点下。5、在“TaskTools”工具条中选择“ActiveTask”命令。6、.在PPR树中选择希望激活的任务节点，例如下图中“Station1.1”节点。7、出现“ActiveTask”对话框，列出当前激活的任务。8、在“Manikin”下拉菜单中选择一个人机任务。9、此时，所选择的人机任务将成为所选“Station1.1”行为的一个步骤。分解动作编辑与记录1、从“WorkerActivities”工具条中选择“MoveToPosture”按钮。2、选择一个工人或从指定的工人任务列表中选择已定义的行为/任务。如果选择了工人，则自动创建了该工人的一个新任务，而这“MoveToPosture”行为则是这个工人的第一个任务。如果选择一个已存在的任务，新的“MoveToPosture”行为将顺序插在其后。出现“MoveToPostureActivity”对话框。4、“MotionBasis”中，选择“Speed”选项，该选项是默认的，“Speed”和“Acceleration”以百分比的形式表达，默认值都为100%。此时“Time”为灰色，数值为5秒。5、此处设置的“MoveToPosture”所需时间与甘特图中是一致的。6、利用前面介绍的工具更改人体模型的姿态。7、直到调整到满意的姿态为止，选择对话框中“CreateActivity”按钮，以记录此姿态。8、保持对话框继续打开，以调整下一姿态。9、完成工人姿态更改，选择“CreateActivity”按钮。“MoveToPosture.2”行为就创建好了。注意：它将创建在同一工人的任务MoveToPosture.1之后。创建前进行为1.保存初始位置。2.从“HumanActivities”工具条中选择“WalkForward”行为按钮。3.从PPR树中选择一个人体模型或已有的任务。4.从3D视图中选择人体要行走的地板。生成“StartPointposition”对话框。5.选择“Pickastartpoint（行走的初始点）”，视图窗口将自动以最佳大小的顶视图来展示行走区域以方便行走路径的选择。6.在地板上选择初始点后，将出现“WalkOptions”对话框。7.当行走路径关键点选择后，行走路径将以绿线展示出来。8.在区域中选择第二个目标点，就创建了通过这两点的样条线。9.选择第三个目标点。10.继续选择需要的运动路径控制点，单击右键结束路径设置。11.“WalkOptions”对话框中，默认“General”页的选项，并按要求设置更改“MotionBasis”页的内容。其中，“General”页中包含了以下内容：手臂摆动的类型：“SwingBothArms”双臂同时摆动；“SwingLeftArmOnly”仅左臂摆动；“SwingRightArmOnly”仅右臂摆动。步长类型：“ShortStride”短步长；“MediumStride”中步长；“LongStride”长步长。人体姿态：“CurrentUpperBodyPosture”当前上体姿态；“ResetUpperBodyPosture”重置上体姿态。“SplinePoint”行走路径样条曲线控制点的修改。“Addordelete”：增加和删除已有样条曲线控制点。“Drag”：通过拖拽修改已有样条线上的控制点位置。“MotionBasis”页中，通过点击“Speed”组合框的上下三角，更改“speed”和“acceleration”数值，同时自动计算出仿真过程中该行为所需的时间周期。“Time”：通过指定时间周期，可以自动计算仿真过程中相应的速度、加速度。“Length”行走路径中起始点到当前选中点的距离，当行走路径创建完成时，这个距离表示整个行走行为的总路径长度。12.单击对话框中“GeneratePostures”按钮，将生成前行任务。13.创建的“前行”任务在PPR树上可以通过一系列子行为的集合来表达，如下图所示。14.恢复到原始状态创建后退行为1.保存初始位置2.从“HumanActivities”工具条中，选择“WalkBackward”命令。3.从PPR树中选择一个人体模型或已有的任务。4.从PPR树中或者3D视图中选择人体模型行走的地板。出现“StartPointposition”对话框。5.选择“Pickastartpoint”按钮。6.在地板上选择路径初始点，选择后将出现“WalkOptions”对话框。7.在该区域中，选择人体模型运动路径的控制点,这些控制点将会有绿线连接。8.点击右键完成路径设置。9.在“WalkOptions”对话框中选择“LongStride”和“SwingBothArms”选项。10.单击“GeneratePosture”按钮生成后退任务。11.查看结构树中显示行为任务的结果。12.回到初始状态。创建侧移行为1.保存初始位置2.从“HumanActivities”工具条中，选择“SideStep”命令。3.从PPR树中选择一个人体模型或已有的任务。从PPR树和3D视图中选择行走地面。选择路径起始点，以顶视图显示。出现“WalkOptions”对话框，在行走类型中，选择“onlystrideandupperbody”选项。7.在区域中，选择行走路径的终点，可以看到“sidestepwalk”总是沿直线行走，它不是像前进后退路径曲线中可以选择多个控制点。8.该行走路径也显示为绿色。9.在“WalkOptions”对话框中，选择“longstride”选项。10.点击对话框中“GeneratePostures”按钮，产生“sidestepwalk”行为。11.创建两个或更多的“sidestepwalk”行为。当提示“SelectProcessorPrecedingActivity”，选择已创建的“SideStepWalk”行为。12.恢复初始状态上下楼梯1.在WorkerActivities工具条选择“Cli