01第一章自动控制系统概论课件

自动控制理论

1自动控制理论1第一章概述（Introduction）重点内容：自动控制的基本概念和基本原理自动控制系统的组成和分类对自动控制系统的基本要求2第一章概述（Introduction）重点内容：2§1.1自动控制和自动控制系统一、自动控制的基本概念

所谓自动控制，是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，使被控量等于给定值或按输入信号的变化规律去变化的过程。用来操纵受控对象的设备（校正器+放大器+执行器）。一般为传感器无人直接参与：指人在远方进行远程操作（遥操作），而不是在对象跟前就地操作。控制装置：是控制器和检测（反馈）元件的总称。3§1.1自动控制和自动控制系统一、自动控制的基本概念用控制对象：控制系统要进行控制的受控客体。如冰箱、空调、洗衣机、电梯、飞机、汽车、潜艇、电厂锅炉、酿酒过程等各种设备、机器或生产过程。被控量：控制对象要实现的量，是表征对象特征的关键参数。如冰箱温度、电机的转速、飞机姿态角、船的航行轨迹、电网的电压、生产过程中的压力、流量、温度、湿度等。

4控制对象：控制系统要进行控制的受控客体。被控量：控制对象要自动控制系统如图1-1，几个重要的信号量如下：二、五个重要的信号量

×控制器受控对象检测元件e(t)r(t)c(t)b(t)d(t)图1-1自动控制示意图5自动控制系统如图1-1，几个重要的信号量如下：二、五个重要的5.偏差量（误差量）e(t)：e(t)=r(t)-b(t)1.被控量（输出量）：表征受控对象特征的关键参数。

实际输出量——c(t)；理想输出量——c0(t)。2.给定量（控制量、输入量）r(t)：要求被控量达到理想值时，所需对应的参考输入值。即：r(t)c0(t)。3.扰动量（干扰量）d(t)：影响被控两量变化的主要干扰因素。4.反馈量b(t)：检测元件的输出值。与c(t)对应且与r(t)同性质。即：b(t)c(t)。65.偏差量（误差量）e(t)：e(t)=r(t)-b(t自动控制系统工作原理说明水温人工控制系统：控制任务：保持冷水进水量一定，通过手动调节阀对蒸汽进汽量的调节，保证热水温度不变。受控对象——水箱；被控量——出水（热水）温度自动控制系统定义：由控制装置+受控对象构成的能完成自动控制任务的整体。

人的作用感受水温——检测大脑反映——比较手动调节——执行7自动控制系统工作原理说明自动控制系统人的作用感受水温——检测水温自动控制系统：检测——温度传感器；比较——控制器；执行——伺服电机+调速器原理框图如下：ΔT=T0-Tf×控制器电动阀门温度传感器ΔT给定温度T0实际温度TTfd(t)图1-2水温自动控制原理框图执行机构水箱8水温自动控制系统：检测——温度传感器；比较——控制器；原理三、自动控制系统的控制方式及基本结构控制方式开环控制闭环控制复合控制两种基本控制方式开环控制（Open-loopControl）

（1）定义：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时的控制方式，称为开环控制。（2）结构：控制器受控对象r(t)c(t)d(t)图1-3开环控制系统图9三、自动控制系统的控制方式及基本结构控制方式开环控制两种基本（3）特点：系统结构和控制过程简单，但无抗干扰能力，控制精度较低。一般只用于对控制性能要求不高的场合。

开环系统的输出量与输入量间不存在反馈的通道，不需要对输出量进行测量，也不需要将输出量反馈到系统输入端与输入量进行比较。因此，开环控制系统又称无反馈控制系统。

如：打印机、复印机、简单生产线、自动洗衣机、自动售货机、自动打包机等。转台的速度控制。2.闭环控制（Closed-loopControl）

（1）定义：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，即被控量对控制过程有影响时的控制方式称为闭环控制。（2）组成：三大部分，七个环节。如下图1-4。10（3）特点：系统结构和控制过程简单，但无抗干扰能力，控制精度图1-4闭环自动控制系统组成框图×校正器执行机构检测环节e(t)给定环节C(t)b(t)d(t)放大器受控对象r(t)控制器给定电源部分控制装置部分受控对象部分比较环节123456711图1-4闭环自动控制系统组成框图×校正执行机构检测环说明：用“”号代表比较装置。“—”号代表信号极性为负，其余信号为正。信号沿箭头方向从输入端到达输出端的传输通路称前向通路；系统输出量经检测装置反馈到输入端的传输通路称反馈通路；前向通路与主反馈通路共同构成主回路。此外，还有其它前向通道和局部反馈通路以及由它构成的内回路。×12说明：×12各环节功能如下：给定电源：给出与理想的输出值相对应的输入量。比较环节（运算环节、综合环节）：对输入其中的信号进行代数运算，并将运算结果输出。即：e(t)=r(t)-b(t)。常用的如差动放大器、自整角机等。校正器（校正环节）：改善系统性能。放大器：对微弱的偏差信号进行放大，以推动执行机构工作。如放大器、晶闸管。执行机构：带动受控对象工作。一般为伺服电动机、液压马达等动力设备。检测环节(反馈环节)：一般为传感器。其作用是检测输出量，并将其变换成与输入量同性质的信号，然后反馈到输入端。一般为各种传感器，如测速发电机、电位计、热电偶等。

13各环节功能如下：13（3）特点：抗干扰能力强，控制精度较高，但系统结构和控制过程复杂，稳定性的问题是系统分析和设计的一个核心问题。一般用于对控制性能要求较高的大中型工业系统和精密的仪器、设备。如：电冰箱、空调器、复杂的生产线、精密的自动化仪表等。转台速度的闭环控制。两点说明：从控制作用的产生原理看，闭环控制也叫偏差控制；从系统的组成结构来看，闭环控制也叫反馈控制。由于引入了被控量的反馈信息，整个控制过程成为闭合的，因此反馈控制也称为闭环控制。反馈——把检测出的输出量送回输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程，称为反馈（一般为负反馈）。受控对象：被操作完成控制任务的设备、仪器或生产过程。14（3）特点：抗干扰能力强，控制精度较高，但系统结构和控制过程闭环与开环控制系统的比较开环控制：顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。在精度要求不高或扰动影响较小的场合，这种控制方式还有一定的实用价值（步进电机，水泵，风扇）。

闭环控制：为偏差控制，可以抑制内（系统参数变化）、外扰动（负载变化）对被控制量产生的影响，因此，控制精度高。但是结构复杂，成本高（价格成倍增加，车床、洗衣机、小轿车）；系统设计、分析麻烦。

15闭环与开环控制系统的比较开环控制：顺向作用，没有反向的联系3.复合控制系统（CompoundControlSystem）定义：开环控制和闭环控制相结合的一种控制方式构成高精度控制系统的一种有效控制方式，使控制系统具有良好的控制性能。复合控制的两种基本形式：（1）按输入前馈补偿的复合控制（2）按干扰前馈补偿的复合控制结构见下图。163.复合控制系统（CompoundControlSys图1.5干扰补偿的复合控制系统框图输入量控制器控制对象测量元件输出量×反馈回路被控量干扰量前馈补偿17图1.5干扰补偿的复合控制系统框图输入量控制器控制对象测前馈补偿输出量被控量图1.6输入补偿的复合控制系统框图输入量控制器控制对象测量元件×反馈回路干扰量×18前馈补偿输出量被控量图1.6输入补偿的复合控制系统框图§1.2自动控制系统的分类

常用的有四种分类方法。按照数学模型分为类：（1）线性系统与非线性系统线性系统：由线性元件组成，满足齐次性和叠加性。而非线性系统不满足这两个特性。齐次性和叠加性：如图，设f(t)为一线性系统，则有：若：r1(t)→c1(t)，r2(t)→c2(t)则：r1(t)+r2(t)→c1(t)+c2(t)——叠加性ar1(t)→ac1(t)——齐次性f(t)r(t)c(t)19§1.2自动控制系统的分类

常用的有（2）定常系统和时变系统数学模型的系数是常数数学模型的系数至少有一处是时间的函数2.按系统内部的信号特征分为：连续系统和离散系统系统中的所有信号在时间上是连续的系统中至少有一处的信号在时间上是不连续的20（2）定常系统和时变系统数学模型的系数是常数数学模型的系数至3.按系统内部的信号特征分为：连续系统和离散系统系统中的所有信号在时间上是连续的系统中至少有一处的信号在时间上是不连续的4.按系统输入信号特征分为：

恒值系统、随动系统和程控系统r(t)为常数，要求c(t)也为常数。r(t)为随机函数（未知），要求c(t)也随之变化。r(t)为时间的已知函数，要求c(t)也随之变化。213.按系统内部的信号特征分为：连续系统和离散系统系统中的所§1.3对自动控制系统的基本要求过渡过程：在输入量作用下，系统的输出变量由初始状态达到最终稳态的过程。稳态过程：过渡过程结束后的输出响应。自动控制系统性能的基本要求（三个方面）

稳定性Stability——稳动态性能（快速性）——快DynamicPerformanceSpecification稳态性能

（准确性或控制精度）——准Steady-stateError22§1.3对自动控制系统的基本要求过渡过程：在输入量作用下稳定性:稳定性是指系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力。如果系统受外作用力后，经过一段时间的过渡，其被控量可以达到某一稳定状态，则称系统是稳定的，否则称为不稳定的

。

稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性，通常由系统的结构决定与外界因素无关。收敛23稳定性:稳定性是指系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和图1-7不稳定系统的动态过程发散24图1-7不稳定系统的动态过程发散24动态性能：描述系统过渡过程表现出来的性能，用平稳性和快速性衡量。如：上升时间、峰值时间、调整时间、超调量稳态性能：系统过渡过程结束进入稳态后表现出来的性能，用稳态误差ess来衡量。过度过程的振荡的程度过渡过程的快慢输出的实际值偏离期望值的偏差。反映系统的控制精度。若ess=0→无差系统若ess≠0→有差系统25动态性能：描述系统过渡过程表现出来的性能，用平稳性和快速性衡

1、液位控制系统图1.8（a）是一个液位控制系统原理图。在这里，自动控制器通过比较实际液位与希望液位，并通过调整气动阀门的开度，对误差进行修正，从而保持液位不变。图1.8（b）是该控制系统的方框图。控制系统举例26控制系统举例26图1.8（a）液位控制系统27图1.8（a）液位控制系统27图1.8（b）液位控制系统比较元件28图1.8（b）液位控制系统比较元件28控制器：比较、计算执行（汽动或电动阀门）测量（液位传感器）29控制器：比较、计算执行（汽动或电动阀门）测量（液位传感器）

2、发电机调速系统发电机-电动机调速系统如图下所示。其工作原理是操纵者转动操纵电位计的手柄，可使电位计的输出电压Ur改变大小和方向。经前置放大器和直流发电机两j级放大，使加在伺服电机上的端电压也随之改变大小和方向。从而使负载具有所要求的转速302、发电机调速系统30图1.6c发电机-电动机调速系统操纵电位计发电机伺服电机减速器负载Θr给定值Ur前置放大器功放执行元件被控量Wm+E-EΘrUr操纵电位计

R1R2R3R4放大器直流发电机伺服电机WdWm

发电机-电动机调速系统减速器负载+E-EΘrUr操纵电位计

R1R2R3R4放大器直流发电机伺服电机WdWm

发电机-电动机调速系统减速器负载31图1.6c发电机-电动机调速系统操纵电位计发电机伺服电机减速§1.4自动控制理论的发展简述古典（经典）控制理论、自动控制原理（理论）（1787——1960）

特点：以传递函数为基础研究单输入－单输出定常控制系统的分析与设计问题。这些理论由于其发展较早，现已臻成熟。现代（近代）控制理论（1960——1980）

特点：以状态空间法为基础，研究多输入－多输出控制系统的分析与设计问题。系统具有高精度和高效能的特点。如：最优控制、自适应控制、计算机控制、系统辨识32§1.4自动控制理论的发展简述古典（经典）控制理论、自动控智能控制理论（1980——）

特点：以人工智能为基础，研究复杂对象（车间、工厂、集团）、复杂任务、复杂环境下的复杂控制系统。是控制论、仿生学、运筹学等的有机结合。如：各种智能机器人的出现和应用。代表人物：国外的有：美国数学家N.维纳、英国机械师J.瓦特、美国贝尔实验室的两位数学家英国的劳斯和德国的胡尔维茨、美国电信工程师N.奈奎斯特、伯德、数学家伊文斯等。国内的有：钱学森、宋健、顾毓秀等。33智能控制理论（1980——）代表人物：33控制系统的计算机辅助设计控制系统的计算机辅助设计发展概况第一阶段：60～70年代，采用一个或者几个控制系统计算程序组成的控制系统计算机辅助设计软件包。第二阶段：70～80年代，功能齐全的用于多变量系统设计的计算机辅助设计软件包。第三阶段：80中期开始，产生仿真软件MATLAB—控制系统计算机辅助设计仿真系统。控制系统计算机辅助设计的主要内容计算机辅助建立系统模型数学模型表示方式之间的相互转换计算机辅助分析和设计控制系统34控制系统的计算机辅助设计控制系统的计算机辅助设计发展概况控制提问与解答环节QuestionsAndAnswers提问与解答环节谢谢聆听·学习就是为了达到一定目的而努力去干,是为一个目标去战胜各种困难的过程,这个过程会充满压力、痛苦和挫折LearningIsToAchieveACertainGoalAndWorkHard,IsAProcessToOvercomeVariousDifficultiesForAGoal谢谢聆听LearningIsToAchieveAC自动控制理论

37自动控制理论1第一章概述（Introduction）重点内容：自动控制的基本概念和基本原理自动控制系统的组成和分类对自动控制系统的基本要求38第一章概述（Introduction）重点内容：2§1.1自动控制和自动控制系统一、自动控制的基本概念

所谓自动控制，是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，使被控量等于给定值或按输入信号的变化规律去变化的过程。用来操纵受控对象的设备（校正器+放大器+执行器）。一般为传感器无人直接参与：指人在远方进行远程操作（遥操作），而不是在对象跟前就地操作。控制装置：是控制器和检测（反馈）元件的总称。39§1.1自动控制和自动控制系统一、自动控制的基本概念用控制对象：控制系统要进行控制的受控客体。如冰箱、空调、洗衣机、电梯、飞机、汽车、潜艇、电厂锅炉、酿酒过程等各种设备、机器或生产过程。被控量：控制对象要实现的量，是表征对象特征的关键参数。如冰箱温度、电机的转速、飞机姿态角、船的航行轨迹、电网的电压、生产过程中的压力、流量、温度、湿度等。

40控制对象：控制系统要进行控制的受控客体。被控量：控制对象要自动控制系统如图1-1，几个重要的信号量如下：二、五个重要的信号量

×控制器受控对象检测元件e(t)r(t)c(t)b(t)d(t)图1-1自动控制示意图41自动控制系统如图1-1，几个重要的信号量如下：二、五个重要的5.偏差量（误差量）e(t)：e(t)=r(t)-b(t)1.被控量（输出量）：表征受控对象特征的关键参数。

实际输出量——c(t)；理想输出量——c0(t)。2.给定量（控制量、输入量）r(t)：要求被控量达到理想值时，所需对应的参考输入值。即：r(t)c0(t)。3.扰动量（干扰量）d(t)：影响被控两量变化的主要干扰因素。4.反馈量b(t)：检测元件的输出值。与c(t)对应且与r(t)同性质。即：b(t)c(t)。425.偏差量（误差量）e(t)：e(t)=r(t)-b(t自动控制系统工作原理说明水温人工控制系统：控制任务：保持冷水进水量一定，通过手动调节阀对蒸汽进汽量的调节，保证热水温度不变。受控对象——水箱；被控量——出水（热水）温度自动控制系统定义：由控制装置+受控对象构成的能完成自动控制任务的整体。

人的作用感受水温——检测大脑反映——比较手动调节——执行43自动控制系统工作原理说明自动控制系统人的作用感受水温——检测水温自动控制系统：检测——温度传感器；比较——控制器；执行——伺服电机+调速器原理框图如下：ΔT=T0-Tf×控制器电动阀门温度传感器ΔT给定温度T0实际温度TTfd(t)图1-2水温自动控制原理框图执行机构水箱44水温自动控制系统：检测——温度传感器；比较——控制器；原理三、自动控制系统的控制方式及基本结构控制方式开环控制闭环控制复合控制两种基本控制方式开环控制（Open-loopControl）

（1）定义：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时的控制方式，称为开环控制。（2）结构：控制器受控对象r(t)c(t)d(t)图1-3开环控制系统图45三、自动控制系统的控制方式及基本结构控制方式开环控制两种基本（3）特点：系统结构和控制过程简单，但无抗干扰能力，控制精度较低。一般只用于对控制性能要求不高的场合。

开环系统的输出量与输入量间不存在反馈的通道，不需要对输出量进行测量，也不需要将输出量反馈到系统输入端与输入量进行比较。因此，开环控制系统又称无反馈控制系统。

如：打印机、复印机、简单生产线、自动洗衣机、自动售货机、自动打包机等。转台的速度控制。2.闭环控制（Closed-loopControl）

（1）定义：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，即被控量对控制过程有影响时的控制方式称为闭环控制。（2）组成：三大部分，七个环节。如下图1-4。46（3）特点：系统结构和控制过程简单，但无抗干扰能力，控制精度图1-4闭环自动控制系统组成框图×校正器执行机构检测环节e(t)给定环节C(t)b(t)d(t)放大器受控对象r(t)控制器给定电源部分控制装置部分受控对象部分比较环节123456747图1-4闭环自动控制系统组成框图×校正执行机构检测环说明：用“”号代表比较装置。“—”号代表信号极性为负，其余信号为正。信号沿箭头方向从输入端到达输出端的传输通路称前向通路；系统输出量经检测装置反馈到输入端的传输通路称反馈通路；前向通路与主反馈通路共同构成主回路。此外，还有其它前向通道和局部反馈通路以及由它构成的内回路。×48说明：×12各环节功能如下：给定电源：给出与理想的输出值相对应的输入量。比较环节（运算环节、综合环节）：对输入其中的信号进行代数运算，并将运算结果输出。即：e(t)=r(t)-b(t)。常用的如差动放大器、自整角机等。校正器（校正环节）：改善系统性能。放大器：对微弱的偏差信号进行放大，以推动执行机构工作。如放大器、晶闸管。执行机构：带动受控对象工作。一般为伺服电动机、液压马达等动力设备。检测环节(反馈环节)：一般为传感器。其作用是检测输出量，并将其变换成与输入量同性质的信号，然后反馈到输入端。一般为各种传感器，如测速发电机、电位计、热电偶等。

49各环节功能如下：13（3）特点：抗干扰能力强，控制精度较高，但系统结构和控制过程复杂，稳定性的问题是系统分析和设计的一个核心问题。一般用于对控制性能要求较高的大中型工业系统和精密的仪器、设备。如：电冰箱、空调器、复杂的生产线、精密的自动化仪表等。转台速度的闭环控制。两点说明：从控制作用的产生原理看，闭环控制也叫偏差控制；从系统的组成结构来看，闭环控制也叫反馈控制。由于引入了被控量的反馈信息，整个控制过程成为闭合的，因此反馈控制也称为闭环控制。反馈——把检测出的输出量送回输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程，称为反馈（一般为负反馈）。受控对象：被操作完成控制任务的设备、仪器或生产过程。50（3）特点：抗干扰能力强，控制精度较高，但系统结构和控制过程闭环与开环控制系统的比较开环控制：顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。在精度要求不高或扰动影响较小的场合，这种控制方式还有一定的实用价值（步进电机，水泵，风扇）。

闭环控制：为偏差控制，可以抑制内（系统参数变化）、外扰动（负载变化）对被控制量产生的影响，因此，控制精度高。但是结构复杂，成本高（价格成倍增加，车床、洗衣机、小轿车）；系统设计、分析麻烦。

51闭环与开环控制系统的比较开环控制：顺向作用，没有反向的联系3.复合控制系统（CompoundControlSystem）定义：开环控制和闭环控制相结合的一种控制方式构成高精度控制系统的一种有效控制方式，使控制系统具有良好的控制性能。复合控制的两种基本形式：（1）按输入前馈补偿的复合控制（2）按干扰前馈补偿的复合控制结构见下图。523.复合控制系统（CompoundControlSys图1.5干扰补偿的复合控制系统框图输入量控制器控制对象测量元件输出量×反馈回路被控量干扰量前馈补偿53图1.5干扰补偿的复合控制系统框图输入量控制器控制对象测前馈补偿输出量被控量图1.6输入补偿的复合控制系统框图输入量控制器控制对象测量元件×反馈回路干扰量×54前馈补偿输出量被控量图1.6输入补偿的复合控制系统框图§1.2自动控制系统的分类

常用的有四种分类方法。按照数学模型分为类：（1）线性系统与非线性系统线性系统：由线性元件组成，满足齐次性和叠加性。而非线性系统不满足这两个特性。齐次性和叠加性：如图，设f(t)为一线性系统，则有：若：r1(t)→c1(t)，r2(t)→c2(t)则：r1(t)+r2(t)→c1(t)+c2(t)——叠加性ar1(t)→ac1(t)——齐次性f(t)r(t)c(t)55§1.2自动控制系统的分类

常用的有（2）定常系统和时变系统数学模型的系数是常数数学模型的系数至少有一处是时间的函数2.按系统内部的信号特征分为：连续系统和离散系统系统中的所有信号在时间上是连续的系统中至少有一处的信号在时间上是不连续的56（2）定常系统和时变系统数学模型的系数是常数数学模型的系数至3.按系统内部的信号特征分为：连续系统和离散系统系统中的所有信号在时间上是连续的系统中至少有一处的信号在时间上是不连续的4.按系统输入信号特征分为：

恒值系统、随动系统和程控系统r(t)为常数，要求c(t)也为常数。r(t)为随机函数（未知），要求c(t)也随之变化。r(t)为时间的已知函数，要求c(t)也随之变化。573.按系统内部的信号特征分为：连续系统和离散系统系统中的所§1.3对自动控制系统的基本要求过渡过程：在输入量作用下，系统的输出变量由初始状态达到最终稳态的过程。稳态过程：过渡过程结束后的输出响应。自动控制系统性能的基本要求（三个方面）

稳定性Stability——稳动态性能（快速性）——快DynamicPerformanceSpecification稳态性能

（准确性或控制精度）——准Steady-stateError58§1.3对自动控制系统的基本要求过渡过程：在输入量作用下稳定性:稳定性是指系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力。如果系统受外作用力后，经过一段时间的过渡，其被控量可以达到某一稳定状态，则称系统是稳定的，否则称为不稳定的

。

稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性，通常由系统的结构决定与外界因素无关。收敛59稳定性:稳定性是指系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和图1-7不稳定系统的动态过程发散60图1-7不稳定系统的动态过程发散24动态性能：描述系统过渡过程表现出来的性能，用平稳性和快速性衡量。如：上升时间、峰值时间、调整时间、超调量稳态性能：系统过渡过程结束进入稳态后表现出来的性能，用稳态误差ess来衡量。过度过程的振荡的程度过渡过程的快慢输出的实际值偏离期望值的偏差。反映系统的控制精度。若ess=0→无差系统若ess≠0→有差系统61动态性能：描述系统过渡过程表现出来的性能，用平稳性和快速性衡

1、液位控制系统图1.8（a）是一个液位控制系统原理图。在这里，自动控制器通过比较实际液位与希望液位，并通过调整气动阀门的开度，对误差进行修正，从而保持液位不变。图1.8（b）是该控制系统的方框图。控制系统举例62控制系统举例26图1.8（a）液位控制系统63图1.8（a）液位控制系统27图1.8（b）液位控制系统比较元件64图1.8（b）液位控制系统比较元件28控制器：比较、计算执行（汽动或电动阀门）测量（液位传感器）65控制器：比较、计算执行（汽动或电动阀门）测量（液位传感器）

2、发电机调速系统发电机-电动机调速系统如图下所示。其工作原理是操纵者转动操纵电位计的手柄，可使电位计的输出电压Ur改变大小和方向。经前置放大器和直流发电机两j级放大，使加在伺服电机上的端电压也随之改变大小和方向。从而使负载具有所要求的转速662、发电机调速系统30图1.6c发电机-电动