30ib中文手册v4.0-应用功能ircalibration操作说明书

·本说明书的任何内·本说明书的任何内容不得以任何方式。·本机的外观及规格如需改良而变更，恕不另行通知。本说明书中所载的产品，受 国《外汇和外国贸易法》的限制。从将这些出口到其他国家时，必须获得国的出口。另外，将该产品再出口到其他国家时，应获得再出口该产品的国家。此外，该产品可能还的再出口法的限制若要出口或者再出口此类产品，请向FANUC公司洽询。我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。然而，要在本说明书中注明所有 或不能做的事宜，需要占用说明书的大量篇幅，所以本说明书中没有一一列举。因此，对于那些在说明书中没有特别指明可以做的事，都应解释为“不可”。安全注意事项感谢贵公司此次FANUC(发那科)机器人。科机器人的注意事项，归纳在“FANUCRobotSafetyManual(B-80687EN)”中，可同时参阅该手册。作业人员的定义“程序员”、“维修工程师”可以在安全栅栏内进行作业。警告、注意和注释警告警告适用于：如果错误操作，则有可能导致作业人 或受重伤注注作业人员的安全运用机器人系统的各作业人员，应通过FANUC我公司备有各类培训课程我公司备有各类培训课程 向我公司的营业部门查询(控制装置上所使用的断路器，可以通过上锁控制装置上所使用的断路器，可以通过上锁 通电搬运或安装机器人时，务必按照FANUC公司所示的方法正确地进行。如果以错误的方法进行作业，则有可能由于 有关架台的准备,按照图3c),在安装或者维修作业时，请十分注意高地作业的安全。应考虑脚手架和安全皮带安Motor3a)警警警告机器人会在安全栅栏的互锁开关工作后2秒钟以内 停止，并切断伺服电源。在此期间切勿进入安全防护区预域内(譬如安全栅栏内)。（注释R-30i（注释R-30iB,R-30iBMateEAS1,EAS11,EAS2,EAS21配置在急停板上。参阅以下的机器间的连接的章・R-30iB控制装置维修说明书(B-・R-30iBMate控制装置维修说明书(B-EmergencyEmergencystopPanelboard单回路规PanelPanel3b)操作者的安全

3c)机机器人控制装置在设计上可以连接外部急停按钮。通过该下外部急停按钮时，可以使机器人停止(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”)。有关连接方法请参阅图3.1双回路规格

EmergencystopEmergencystop（注释请连接于EES1-EES11之间、EES2-EES21之间R-30iB,R-30iBMateEES1,EES11,EES2,EES21配置在急停板上。参阅以下的机器间的连接的章。・R-30iB控制装置维修说明书(B-・R-30iBMate控制装置维修说明书(B-单回路规格外部PanelPanel3.1程序员的安全我公司的操作面我公司的操作面板上，提供有急停按钮及用来选择自动运转方式(AUTO)和示教方式(1,2)的切换开关(模式切换开关)。为进行示教而进入安全栅栏内时，应将开关切换为示教方式，并且为预防他人擅自切换运转方式，应拔下模式切换开关的，并在打开安全门内。若在自动运转方式下打开安全门，机器人将进入急停状态。(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”)。在将开关切换到示教方式后，安全门就成为无效。程序员应在确认安全门处在无效状态后负责进行作业，以避免其他人员进入安全栅栏内。我公司的示教器上，除了急停按钮外，还配设有基于示教器的机器人作业的有效/无效开关和安全开关。其动作根据下列情况而定。急停按钮：只要按下急停按钮，机器人就会停止。(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”)。安全开关：其动作根据有效/注释 安全开关，是为了在紧急情况下从示教器松开手、或者用力将其握住以使机器人急停而设置的控制装置通过将示教器有效/无效开关设为有效，并握持安全开关这一双重动作，来判断程序员将要进行示教操作。程序员应确认机器人在此状态下可以动作，并在排除 的状态下进行作业。根据发那科 评估，安全开关在一年内平均操作次数不可超过约10000回使机器人执行起动操作的信号，在示教器、操作面板、 设备接口上各有一个，但是这些信号的有效性根据示教器的有效/无效开关和操作面板的3方式开关、软件上的 状态设定，可以按照如下方式进行切换。方软件状方有本无本T1,方有本无本T1,T2方式：安全开关有维修工程师的安全在进行气动系统的维修时，务必释放供应气压，将管路内的压力降低到0以后再进行源，而后再进行作业。2台控制柜的情况下，请断开其各自的断路器的电源。机 44刀具、设备的安全有关程序的注意事项 机构上的注意事项机器人机构部的安全操作时的注意事项有关程序的注意事项机构上的注意事项紧急时、异常时机器人的轴操作步骤末端执行器的安全有关程序的注意事项机器人的停止方法断电停止(相当于IEC60204-1的类别0的停止控制停止(相当于IEC60204-1的类别1的停止警警模模SVOFFAP-P-C-C-P-P-P--C-P-P-P--C-P-BP-P-P-P-P-P-P--P-P-P-P--P-P-CC-C-C-C-C-P-P--C-P-P-P--C-P-P-Stop:断电停C-Stop:控制停- 无选标AC(*)R-30iB/R-30iBMate没有伺服电源断开。R-30iBMateSVOFF入“停止方法设定(停止模式C)”选SRVO-007Externalemergency外部急停输入(EES1-EES11、EES2-EES21)SRVO-408DCSSSOExtEmergency因DCS安全I/O连接功能，SSO[3]成为SRVO-409DCSSSOServo因DCS安全I/O连接功能，SSO[4]成为警告 安全注意事 s-前 有关说明 概 构成 软 视觉基本操 连接相 SONY制XC-56的设 显示执行时监视画 镜头的调 视觉数据设置画 时间的调 模型示教画面的操 检测参 调整检测参 使用iRVision的相机数 视觉数据的保存和加 视觉零点标 关于视觉零点标 视觉零点标定功能的概 视觉零点标定的测量...............................................................................................................测量的概 相机和测量目标的设 重力补偿功能无效时的视觉零点标定操 启用重力补偿功能时的视觉零点标定的操 c- 测量程序和日志文件的规 可使用的测量目 拳头机器人视觉零点标 关于拳头机器人视觉零点标 拳头机器人视觉零点标定功能的概 视觉测量执行用TP程 拳头机器人视觉零点标定的操 机构参数的重 视觉零点标定恢 关于视觉零点标定恢 视觉零点标定恢复功能的概 视觉零点标定恢复的测量........................................................................................................测量的概 相机和点阵板的设 视觉零点标定恢复的操 测量程序和日志文件的规 可使用的测量目 c-单轴视觉零点标 关于单轴视觉零点标 单轴视觉零点标定功能的概 AMU的概 单轴视觉零点标定的操 AMU的连接和目标标记的准 输入夹具CV编 AMU托架的安 显示结果/更新数 视觉测量中的执行时监 日志文件的规 全轴视觉零点标 关于全轴视觉零点标 全轴视觉零点标定用部 操作的概 部件的准备、装配 全轴视觉零点标定画面的显 相机的调 标定相机的位 移动到开始位 检 更新零点标定结 手腕轴视觉零点标 手腕轴视觉零点标 手腕轴视觉零点标定功能的概 机器人的概 初始位 相机的设 测量用基准位 手腕轴视觉零点标定的操 c-测量程序和日志文件的详 视觉TCP设 关于视觉TCP设 视觉TCP设置功能的概 视觉TCP设置步 准 M-1iA/0.5A用的追加准 视觉TCP设置画 TP程序用的设 视觉TCP设置的执 6轴机器人时的视觉TCP设置结 4轴／5轴机器人时的视觉TCP设置结 利用VTOFSTUT使得工具坐标系偏 自动测 视觉TCP设置用程序(7DC3系列09版或更早版 视觉TCP设置用程序(7DC3系列10版或更新版 提高TCP的设置精 提高TCP的XY分量的设置精 提高TCP的Z分量的设置精 故障排 程序执行中发生................................................................................................................视觉坐标系设 关于视觉坐标系设 视觉坐标系设置的步 准 设 设置–视觉设 视觉坐标系设置用TP程序的创 视觉坐标系设置用TP程序的执 将离线的用户坐标系修正为面向实 准 设 视觉坐标系设置用TP程序的创 视觉坐标系设置用TP程序的执 视觉坐标系偏 准 c- 设 设置–用户坐标系设 视觉坐标系偏移用TP程序的创 视觉坐标系偏移用TP程序的执行（移动前 视觉坐标系偏移用TP程序的执行（移动后 视觉偏 关于视觉偏 视觉偏移功能的概 基于视觉偏移的测 准 程序的偏移（偏移功能 3点法偏 1点法偏 视觉偏移用TP程序的规 视觉偏移上使用的TP程序的概 TP程序的样 视觉偏移功能与TP程序的关 TP程序的详 故障排 视觉多组设 关于视觉多组设 概 视觉多组设置的步骤 台机器人的情形 准 协调校准用设 非协调对时的设 c- 视觉多组设置用TP程序（2台机器人的情形 视觉多组设置的步骤（机器人和变位机的情形 准 故障排 VTCPSET执行中发生.......................................................................................................c-前下iRCalibration视觉TCP设有关说明书关于本说明书本说明书是有关R-30iB／R-30iBMate控制装置iRCalibration的视觉零点标定功能、拳头机器人视觉零点标定功能、零点标定恢复功能、单轴视觉零点标定功能、全轴视觉零点标定功能、手腕轴视觉零点标定、视觉TCP设置功能、视觉常的机器人操作，请参阅“R-30iB/R-30iBMate控制装置操作说明书（基本操作篇）”。注注本说明书的内容章内2iRCalibration3相机的连接、图像的显示、检测的模型的示教、检测用参数的设置46789视觉TCP111213视觉多组设置(协调作业机器人的校准)关于其它说明书R-30iB/R-30iBMate说明书(基本操作篇)用R-30iB/R-30iBMate用(代码列表B-83284CM-用OptionalB-83284EN-R-30iB/R-30iBMateiRVision(参考篇)内用iRVision的概要、基本操作、传感器的校准、R-30iB用系统的安装和启动、与设备的连接、系统的维修安装、启动、连接、维修R-30iBMate控制装置用R-30iBMate用R-30iB传感器机构部/控制部用传感器与机器人控制装置的连接、传感器的维修传感器的连接、维修概iRCalibration视觉零点标定、拳头机器人视觉零点标定、零点标定恢复、单轴视觉零点标定、全轴视觉零点标定、手腕iRCalibration视觉零点标 iRCalibration拳头机器人视觉零点(标准功能iRCalibration零点标定恢复(标准功能iRCalibration单轴视觉零点iRCalibration全轴视觉零点(标准功能iRCalibration手腕轴视觉零点(标准功能iRCalibration视觉TCPiRCalibration视觉坐标系设置iRCalibration视觉偏iRCalibration视觉多组设 构成整体构成注注相规数SONYCCD相机XC-１BASLERiPendantUSB相机acA640-１注注单轴视觉零点标定中，需要使 的相机单元 注BASLER制acA640-20um，可以在控制装置的软件版本为7DC3系列02BASLERacA640-20um，iPendantV8.3037版、或是更新版。iPendant的版本控制装置的FROM的容量在64MB的固件。控制启动、冷启动的详情，请参阅“R-30iB/R-30iBMate(基本操作篇)B-83284CM”的“B.1开机方式”。控制装置的FROM容量小于64MB时，请 咨询如何进行iPendant的固件更新注注镜规数1/3CCDC１注注单轴视觉零点标定中，需要使 的相机单元来取代上述构成的相机和镜头全轴视觉零点标定中，需要使 的相机夹具拳头机器人视觉零点标定中，除了上述构成外，还需要近摄环。参阅各功能的章节。相机电缆这是用来SONYCCDXC-56连接到机器人控制装置上的电缆。电缆长度，请7m14m20m25m4类中数相机连接电缆１相机连接电缆相机连接电缆相机连接电缆参参7DC2系列02版或更新版的软件上安装有iRVision的选项，在预先创建iRVisioniRCalibration的任何一个功能中使用iRVision的相机数据。使用iRVision的相机数据时，可以使用尚未记述在上述列表中的相机・镜头。参阅 使用iRVision的相机数据”要有软功iRCalibrationiRCalibrationiRCalibrationiRCalibrationiRCalibration视觉基本操作连接相SONY制XC-56121234567890 编开Dip78ON（右侧）其它的设在OFF（左侧全都设在OFF（左侧75HD/VDEXT3.1.1从相机的出货时设置，将Dip关（1）的7、8变更ON（右侧）。其它开关保持出货时的设置将相机连接到机器人控制装置或iPendant使用SONY制XC-56，尚未使用iRVision功能的情形将相机连接到主板的JRL7端口上。主JRL7主JRL7端相机电注注使用SONY制XC-56时，在JRL7端口已经连接有其它相机和复用器的情形(已经使用了iRVision功能的情形iRCalibration使用的相机的电缆到JRL7端口。或者将相机连接到复用器的JRL7A的端口（1号端口）上。参参7DC2系列02版或更新版的软件上安装有iRVision的选项，在预先创建iRVision的相机数据时，可在iRCalibration的任何一个功能中使用iRVision的相机数据。 使用iPendantUSB相机的情形USB(标准USB接头USB(MicroUSB接头图3.1.2(b)USB端口（相机和示教器注注显示执行时监视画面步

按下F1［类型］，从菜单选择“iRCalibration按下F2（显示图像）|[|显示图像|详细|||[|显示图像|详细||镜头的调整步有关此时间的调整方法，请参阅“3.4.4.1时间的调整”。注注视觉数据设置画面操作3- 显示视觉数据设置画步按下FCTN(辅助) FUNCTION FUNCTION2368删 日9 |显示图像|详细 |初始化结束视觉数据设置画面按 利用“辅助菜单”选择“视觉设置” 利用“辅助菜单”选择“视觉设置” SONYXC-将光标移动到项目处||显示图像|||选择项目选择项目键选择指定相机类型注释的设置F4[选择F3（详细 列 视觉数 状 注[示教未完成 [示教未完成 [示教未完成 [示教未完成 [示教未完成 [示教未完成 [示教未完成 [示教未完成 |显示图像|详细 PREV 视觉数据设 模 SONYXC-1多 示教窗口半径 64位置(上下 240位置(左右 320PREV 键SONYXC- 键33.33 (+/-) (+/-)46.0 35.0 |标准|显示图像|实时 + -|视觉数据设置列表视觉数据设置详细|标准|显示图像|实时 + -|键视觉数据设置 视觉数 状 注[示教未完成 [示教未完成 [示教未完成 [示教未完成 [示教未完成 [示教未完成 [示教未完成 [示教未完成 |显示图像|详细 置详细”。状态显示了各视觉数据的模型是否示教完成。显示如下3个字符串的任何一个。

：： ：： 将视觉数据VSFT1～VSFT8到视觉数据VSFT1～VSFT8（源除外）中：重设视觉数据到初始状态操作3- 显示视觉数据设置画面的详细画步 视觉数 状 注[示教未完成 [示教未完成 [示教未完成 [示教未完成 [示教未完成 [示教未完成 [示教未完成 [示教未完成 |显示图像|详细 按

[]SONYXC-||显示图像|实时||操操作3- 视觉数据步 视觉数 状 注 |显示图像|详细 按下 |是|||选||是|否|选| --到 --到 --到

将 视觉数 状 注 [示教未完成 [示教未完成 [示教未完成 [示教未完成 [示教未完成 |显示图像|详细 操作3-4视觉数据的初始步 视觉数 状 注 |显示图像|详细 按下F5（初始化） 视觉数 状 注 [示教未完成][ [示教未完成][ [示教未完成][ [示教未完成][ [示教未完成][]]]]]]]]VSFT3 |是|否

视觉数 状 注 |显示图像|详细 视觉数据设置 SONYXC-||显示图像|||：

SONYXC-||拍照|| 视觉数据状注相机类型使用BASLERiPendantUSBac640-20um时予以选择KOWAiRVision参阅“3.5使用iRVision的相机数据”。模

参

操作3-5相机类型的指步使用↑键或↓键移动光标，将光标指向“2相机类型 SONYXC-||显示图像||[选择|按下F4［选择］ 1 SONYXC-1SONYXC-2BASLERacA640-3KOWA4iRVision5678||显示图像||[选择|模型示教画面若在视觉数据设置画面的详细画面上使用↑键或↓键移动光标，选择“3模型”并按ENTER键，则显示如下“模型 SONYXC-1 示教窗径364240320|标准|显示图像|实时 + -|视觉数据状相机类型设置项目(1)时 时间[msec]多 这里，指定利用多重功能拍摄的图像的张数。时间的调整以能够明显区分目标标记的白色部分黑线部分的方式调整时间。

状态 SONYXC- 多 64位置(上下):240位置(左右):320注在变更时间之前，按如下所示方式调整镜头的焦点和光圈步骤1：按下F2（显示图像），在iPendant |标准|显示图像|实时 + -|步骤2：按下F1（标准）而将时间设为标准值步骤4：以使得相机的实时图像成为适当亮度的方式调整光圈。步骤 暂时放大光圈，以使得相机的实时图像成为适当亮度的方式调整时间步骤 以使得相机的实时图像成为鲜亮的方式调整焦点步骤7：使得光圈返回步骤4F1（标准而使得时间返回标准值模型示教画面的操作模型示教的概要模 33.33364位置(上下):240位置(左右):320|标准|显示图像|实时模 33.33364位置(上下):240位置(左右):320|标准|显示图像|实时 + -|||拍照|模型|示教|检测|示教窗调整示教窗口的大小和位置调整示教窗口的大小 视觉数 视觉数 SONYXC- 33.332多 位置(上下):240位置(左右):320 ||显示图像|+ >：：： （[SHIFT]键一起按F4、F5，值的变化就会增大。调整示教窗口的位置>>上|||显示图像|位置(左右):3205433.33364多 SONYXC-))：：： >>左|||显示图像|5 位置(上下):24033.33364多 SONYXC-))

键一起按下F4～F5，位置的变化就会增大。）在“3示教窗径”、“4位置（上下）”和“5位置（左右）”使用功能键，如下图所示那样，在示教窗口将希 视觉数 状态 SONYXC-1时间 33.33多重 位置(上下):300位置(左右):380|标准|显示图像|实时|标准|显示图像|实时 + -|||拍照|||||拍照||||

视觉数 SONYXC-1时间 33.33多重 位置(上下):300位置(左右):380 ：进行模型示：以目前所显示的参数执行检测

参2键，返回视觉数据设置画面的列表画面。目标标记例图3.4.4.2(a)目标标记例 图3.4.4.2(b)目标标记例3.4.4.2c)参参参数设置画面 SONYXC- (+/- (+/-33.33ms 46.035.0|标准|显示图像|实时 + -|视觉数据状相机类型操作3-6显示参数设置画步 状态: [SONYXC-]:3||显示图像|||4参数 <详细 状态 SONYXC- 2多 33(+/-) 4(+/-)46.0535.06分7比度|标准|显示图像|实时 + -|检测参数(1)时 时间[msec]多 这里，指定利用多重功能拍摄的图像的张数。变动的允许值[deg]。[deg]评调整检测参数 状态: SONYXC-1 (+/-) (+/-)46.0 35.0 |标准|显示图像|实时 + -|：：： 参若、

次

状态 SONYXC-1时间33.332多 33相机距离范围(+/-) 4旋转角度范围(+/-)46.05最大倾斜角度35.067||拍照 |检测|F2（拍照）：进行图F5（检测）：以目前所显示的参数执行检测（需要在事前进行模型的示教）参2键，返回视觉数据设置画面的列表画面。使用iRVision的相机数据可以R-30iB／R-30iBMate控制装置（7DC202版或更新版）上，使用iRVision的示教和试验画面上所创建的iRVisioniRVision立体传感iRVision散堆工件取iRVision特征点输iRPickTool/iRVision操作说明(参考篇)iRVision的相机数据，可以在视觉数据设置画面的详细画面、视觉零点标定和零点标定恢复的创建程序画面上选择。下面说明在视觉数据设置画面上选择iRVision相机的方法。在弹出式菜单选择“iRVision相机”。 1SONYXC- 2BASLERacA640-3KOWA45678||显示图像|时|[选| ||显示图像|时|[选|iRVision 1145678 iRVision |显示图像|实时|[选择 1 []iRVision||显示图像|时|[选|视觉数据的保存和加载iRCalibration的视觉数据（VSFT1.VD～VSFT8.VD、~XC56.VD等）将被作为数据文件而在控制装置的输入输出装置（卡、USB器等）中。数据的保存数据的加载的注注R-30iA／R-30iAMateR-30iB／R-30iBMate控制装置的视觉数据没有兼容性。切勿R-30iA／R-30iAMateR-30iB／R-30iBMate在R-30iB／R-30iBMate控制装置上创建的视觉数据加载到R-30iA／R-30iAMate控制装置的操作。在R-30iB／R-30iBMate控制装置上，在安装有7DC2系列027DC1系列或7DD0系列或7DC2系列01版的软件示教的视觉数据的备份时，需要予以注意。视觉零点标定关于视觉零点标定所谓视觉零点标定的定位精度，对于提高TCP设置、离线程序的视觉偏移、基于视觉测量的机器人动作的位置补偿等的精度有效。视觉零点标定的特点视觉零点标定中使用的TP程序有关TP程序的详情，请参阅本说明书的“4.7.1测量程序视觉零点标定功能的概要系统构成相相镜目4.2.1注注参参iRVision的相机数据时，可以使用尚未记述在“2.1构成品”中的相机・镜头。参阅“3.5使用iRVision的相机数据”。操作的概要视觉零点标定画面的显示视觉零点标定画面的显示相机和测量目标的设置测量程序的创建测量程序的创建测量所需项目的设置测量程序的执行测量程序的执行（7DC2系列02版或更新版（也作为相机位置测量的开 使用零点标定结果的确认和输出零点标定结果的确认和输出零点标定数据的计算和显示零点标定数据的更新包括重力补偿功能用参数调整的视觉零点标定功能的特点注意注意重力补偿功能属于选项。要使用重力补偿功能，需要正确设置要使用的工具重量和重心位置。工具的重心位置，可使用独立选项负载推功能进 量。有重力补功能和载算功能的详，请参阅“-30iB/R-30iB视觉零点标定的测测的概要4.3.14.3.1动角度和0的3个摆动角度。测量时基准位置的决定方法图图4.3.2(a)机器人实际作 目目目图 不改变手 而 量时基准位置的调注意机器人的手腕法兰盘为横向时，通过测量时基准位置而生成的多个测量彼此之间有可能横跨特异 。这种情况下，以使得测量时基准位置离开特异的方式调整机器人。测量时基准位置例机器人较容易动作的测量时基准位置例4.3.3(a)有利于重力补偿功能用参数调整的测量时基准位置例图 有利于重力补偿功能用参数调整的测量时基准位相机和测量目标的设置相机的设置注注虽然不需要相机和测量目标各自的设置精度，但是要以避免在测量中途相机和测量目标移动的方式进行固定设置。偏移在100mm相机到目标的距离为400mm以偏移在100mm相机到目标的距离为400mm以相机到目标的4.4.1(a) 难难容容图4.4.1(c)相机容易与机器人发生的手腕参参如图4.4.1(d)所示，若选择相机靠向机器人机座的测量时基准位置，则可以更好地提高对根据测量时基准位置而创建的一系列的测量 的评估指标。测量目标的设置相相镜测目4.4.2点阵板的设置方法以使得点阵板的X轴方向（参见“4.8.1点阵板”）在相机图像上成为上方向的方式设置测量目标。（关于图像的显示方法，请参阅“3.2显示执行时监视”）。参参重力补偿功能无效时的视觉零点标定操作视觉零点标定画面视觉零点标定画面的显相机和目标的设将相机连接到控制装置或iPendant相机和测量目标的设置用相机电缆来将相机连接到机器人控制装置或iPendant上将相机固定在机器人手前端部，将测量目标固定在周围（相对于机器人静止的场所。从实用工具菜单按照“ialiraton”－“视觉零点标定”的顺序显示视觉零点标定画面。参阅“4.5.2视觉零点标定画面视视觉零点标定画面上的设设置机器人组和测量用工具坐标系编号参阅“4.5.3视觉零点标定画面上的设测测量程序的创参阅“4.5.4测量程序的创建”。相机相机类型的选择（7DC2系列02版或更新版焦距、点阵间距 时间的设测量时基准位置的设设置测量程序的测量时基准位置（也作为相机位置测量的开始使用相机位置的测通过视觉来测量相机以及测量目标的设置位置零点标定测零点标定测 最大摆动角度的设设置测量程序的测量创建用最大摆动角度测测量程序的创确认所创建的测量程序的评估指标。评估指4.2时，增大零点标定测量的最大摆动角度，再创建测量程序。即使将测量的最大摆动角度设定为（45度,45度,45度），在评估指标较大时，也要以增大相机和目标距测测量执行零点标定测量程参阅“4.5.5测量程序的执行测测量程序的执零零点标定数据的更新零点标定数据参阅“4.5.6零点零点标定数据的计算和显零点标定数据的更零零点标定结果的显示零点标定结果将零点标定结果作为VCMT_LOG.TXT向外部装置输出。参阅“4.5.7零点标定结果的显示和记录”。视觉零点标定画面的显示操作4- 显示视觉零点标定画步按 (菜单)键按下F1［类型］实用实用工具 2显示图1视觉零点标实用实用工具 执行:19(未完成(未完成(未完成显示图视觉零点标定画面上的设置机器人组的设置实用工具实用工具 执行:19(未完成(未完成(未完成工具坐标系编号的设置实用实用工具 1器人组1执行:(未完成(未完成(未完成显示图2测量用工具坐标系编号 测量程序的创建操作4-2测量程序的创建步实用实用工具 19执行:(未完成(未完成显示图3创建程 (未完成实用实用工具 [1]测量用工1机类型SONYXC- 0.0 33.33(未完成0.0要使用的相机为“与主板的JRL7JRL7A端口连接SONYXC-56”时，选择“SONYXC-56”。请参阅“3.5使用iRVision的相机数据”。实用实用工具 量用[1] 33.33 0.0 0.0 1相机类型 SONYXC- 实用实用工具 [测量用工1机类型SONYXC- 0.0 33.33(未完成0.0显示图2焦距 12.0实用工具实用工具 [1]SONYXC-12 0.015.033.33(未完成0.0实用实用工具 [测量用工 SONYXC- 0.0(未完成0.0[类型]时间 33.33实用实用工具 iRVision执行时监视 SONYXC- 20.07角度0.033.334：减 ：检测参若、注注视觉零点标定测量时 时间，使用此画面上的设置在“视觉数据设置画面”的“参数设置画面”、“模型示教画面”上设置的时间，无法在视觉零点标定的测量时使用。所谓适当的时明显区分点阵板的背景色部分和黑色圆圈部分的方式调整时间。

实用工具iRVision行时 机器人 [测量用工1相机类型 SONYXC-2焦距 5 6测量相机的位 (未完成 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 7测量时最大摆动角度 20.0 20.0 30.010创建程 (未完成 实用工具 机器人 [测量用工1相机类型 SONYXC-2焦距 3点阵间距 4时间 33335测量时基准位置 6测量相机的位 (未完成 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 7测量时最大摆动角度 20.0 20.0 30.010创建程 (未完成 参下F4（移至T2模式AUTO模式时，将机器人的倍率设置为30%以下，测量相机位置。在T1模式下，更高的倍率也无妨。将测量时基准位置作为测量的开始，机器人向着X、Y、Z的正交方向移动数cm，在沿W、P、R的方向3030实用工具实用工具 [测量用工1机类型2距

SONYXC- 3点阵间距 33.336 6 未完成0.00.0 0.07测量时最大摆动角度 20.0 20.0 30.010创建程

(未完成)

[1]测量用工30 [1]测量用工30实用工具1 SONYXC-2 3 4 33.335 6 (未完成 0.0 0.0 0.07角度 (未完成注注自动地从一开始重新进量。7DC3系列(V8.30P10完成，则会在再执行时显示确认是否从中途继续进量的信息。若在这里选择“继续”，则会跳过已经完成测量而3若在其他程序执行中执行相机位置的测量，则会成为错误，并显示如下错误消息。“INTP-313(Z_VCLIB2,384)动作语句失败，PROG-040已被其它程序的动作锁定”相机位置：视觉TCP30实用工具 机器人 [测量用工1相机类型 SONYXC-2焦距 3点阵间距 4时间 33.335测量时基准位置 6测量相机的位 (完 275.4 0.0 0.0 -0.0 X:1674.8 -0.0 7测量时最大摆动角度 20.0 20.0 30.010创建程 (未完成 设置用来进行视觉零点标定的测量时最大摆动角度W、P、R。与测量相关的详情，请参阅“4.3.1测量的30实用工具 机器人 [测量用工1相机类型 SONYXC-2焦距 3点阵间距 4时间 33.335测量时基准位置 6测量相机的位 (完 275.4 0.0 0.0 -0.0 X:1674.8 -0.0 7测量时最大摆动角度 20.0 20.0 30.010创建程 (未完成 [类型 “测量时最大摆动角度W、P”的建议范20度～45度。“测量时最大摆动角度R”的建议范围为30度～45度。参参注W、P45W、P不超过45度。30实用工具iRCalibration iRVision执行时监视 机器人 [测量用工相机类型 SONYXC- 点阵间距 时间 33.33 275.4 0.0 0.0 -0.0 X:1674.8 -0.0 测量时最大摆动角度 20.0 20.0 30.0 [类型 创建程 未完成创建程 未完成30实用工具iRCalibration iRVision执行时监视 机器人 [测量用工相机类型 SONYXC- 点阵间距 时间 33.33 275.4 0.0 0.0 -0.0 X:1674.8 -0.0 测量时最大摆动角度 20.0 20.0 30.0 [类型 创建程 完 机器人组为１时，创建TPVMAST11VMDATA11。VMASTVMDATA之后的最初的数字表示机器人组创建程 完 骤参参30实用工具 机器人 [测量用工1相机类型 SONYXC-2焦距 3点阵间距 4时间 33.335测量时基准位置 6测量相机的位 (完 275.4 0.0 0.0 -0.0 X:1674.8 -0.0 7测量时最大摆动角度 45.0 45.0 45.010创建程 (完 是否

测量程序的执行操作4-3测量程序的执行条步44 (未完成30实用工具iRCalibration iRVision执行时监视 机器人组 创建程 (完 (未完成[类型 执30@P[28]30%P[1]500mm/secCALL@P[28]500mm/secP[2]500mm/secCALL@P[28]500mm/secP[3]500mm/secCALL@P[28]500mm/secP[4]500mm/secCALL@P[28]500mm/sec点参参在执量程序的中途，无法从P［1］移动到［27］中的任何一个位置时，确认点阵板处于相机视野内，对可移动的位置进行再示教，从该行其执 量程序并再启动。注注 量的再执行，在TP程序中追加了的调用指令、指令、跳转指令。有关详情，请参阅“4.7.1测量程序”7DC3系列(V8.30P)10版或更新版的软件中，因松开SHIFT键，产生等而中断测量时，请在将光标移动注注在变更相机的安装位置和点阵板的设置位置时，请再次进行“4.5.4测量程序的创建”中所述的相机位置的测零点标定数据的更新操作4-4零点标定数据的更新条步实用实用工具 19(完 执行: (完 (未完成示图实用工具 实用工具 [1]---注注零点标定数据的更新画面上的显示项目补偿后的、27个测量下的视觉TCP位置误差的平均值（计算值补偿后的、27个测量下的视觉TCP位置误差的最大值（计算值确认内容重新创建并执量程序。参参安装在机器人的工具或机器人所把持的工件较重时，“最大标定误差”有时会大于上述大致标准。这种情况下，请暂时更新零点标定数据，再执 量程序后，在零点标定数据的更新画面上再度确认“补偿角度”和“最大标定误差”。即使“最大标定误差”没有变化，只要“补偿角度”已经变得较小，则可以视为视觉零点标定的结果良好。零点标定结果的显示和记录操作4-5零点标定结果的显示和记录步实用工具实用工具 执行: 6显示零点标定结 实用工具 视觉零点标定1 [ - - - 平均标定误差 最大标定误差 参 参 启用重力补偿功能时的视觉零点标定的操作关于包含重力补偿功能用参数调整的视觉零点标定功能参参使得系统变量$GRAVC_GRP[n].$MODE_SW$GRAVC_GRP[n].$SPCONS[1-9]的值返回视觉零点标定执行前的值，重新通电。(n:机器人组编号)大多数情况下，将 $GRAVC_GRP[n].$SPCONS[1-9]的值全都设定为0注注安装在手前端部的负载不太重，以及只使用一个负载的情况下，倾向于最好反复进行视觉零点标定的测量和更新，直到“补偿角度”变得足够小。 参阅“..7零点标定数据的更新”。操作的概要视觉零点标定画面的显示将相机连接到控制装置或iPendant视觉零点标定画面的显示将相机连接到控制装置或iPendant相机和测量目标的设置将相机固定在机器人手前端部，将测量目标固定在周围（相对于机器人静止的场所。从实用工具菜单按照“iRCalibration视觉零点标定”的顺序显示视觉零点标定画面。参阅 参阅 视觉零点标定画面上的设置”测量程序的创建测量程序的创建参阅“4.6.5测量程序的创建”。相机类型的选择（7DC2相机类型的选择（7DC2系列02版或更新版焦距、点阵间距 时间的设设置测量程序的测量时基准位置（也作为相机位置测量的开始使用零点标定测零点标定测 最大摆动角度的设设置测量程序的测量创建用最大摆动角度确认所创建的测量程序的评估指标。评估指标大于4.2时，增大零点标定测量的最大摆动角度，再创建测量程序。即使将测量的最大摆动角度设定为（45度,45度,45度），在评估指标较大时，也要以增大相机和目标距离的方式对测量时基准位置进行再示教，并再创建测量程序。测量程序的执行测量程序的执行零点标定数据的更新零点标定数据的更新参阅 零点标定结果的显示和记录零点标定结果的显示和记录参阅“4.6.8零点标定结果的显示和记录”。视觉零点标定画面的显示操作4- 显示视觉零点标定画步按下(菜单)键按下F1［类型］实用实用工具 显示图

实用工具实用工具 选择负载执行:选择负载1900 0注注画面的标题尚未成为“视觉零点标定(启用重力补偿)视觉零点标定画面上的设置机器人组编号的设置实用实用工具 选择负载执行:选择负载1900 0示图工具坐标系编号的设置实用实用工具 1机器人组:1选择负载执行:选择负载00 0示图2测量用工具坐标系编号 负载使用的选择 实用工具 1机器人组12测量用工具坐标系编号934负载编号05相机位置(1-06 7执行: 8选择负载禁9负载编号0实用工具 1机器人组12测量用工具坐标系编号934负载编号05相机位置(1-06(未完成7执行:(未完成)8选择负载禁9负载编号0负载编号的设置实用实用工具 选择负载195机位置(1-执行:选择负载0(未完成(未完成04负载编号 注注1载对应的023在相机位置编号的设置实用实用工具 选择负载执行:选择负载1911(未完成(未完成0参参3注注测量程序的创建操作4-7测量程序的创建或实用工具 1机器人组: 选择负载 启负载编号 相机位置(1 (未完成执行: (未完成选择负载 禁负载编号 [类型]显示图 执 键实用工具 创实用工具 创建程序 [1 [测量用工1相机类型 SONYXC- 2焦距 3点阵间距 33.3356测量相机的位(未完成要使用的相机为“与主板的JRL7JRL7A端口连接SONYXC-56”时，选择“SONYXC-56”。请参阅“3.5使用iRVision的相机数据”。实用工具实用工具 创建程序:负载 [1[ 33.33(未完成1相机类型 SONYXC- 实用工具 创建程序:负 [ [测量用工1相机类型 SONYXC-2距12.03点阵间距4时间5 33.336测量相机的位置(未完成显示图实用工具 1 [[测量用工1型SONYXC-2距123阵间距4时间56测量相机的位置显示图15.033.33(未完成实用工具实用工具 创建程序:负载 [1 [1相机类型 SONYXC- 15 (未完成[类型]时间 实用实用工具 iRVision执行时监视 SONYXC- 20.07角度0.033.334 减小时间值 参若、注注视觉零点标定测量时的时间，使用此画面上的设置 所谓适当的时实用工具 iRVision执行时监 创建程序:负 机器人 [ 负 [测量用工1相机类型 SONYXC-2焦距 33335 相机位 0.0 0.0 0.0 7测量时最大摆动角度20.0820.0930.0(未完成 实用工具 创建程序:负 机器人 [ 负 [测量用工1相机类型 SONYXC-2焦距 3点阵间距 4时间 33335测量时基准位置 6测量相机的位 (未完成相机位 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 7测量时最大摆动角度 20.0 20.0 30.010创建程 (未完成 参下F4（移至T2模式AUTO模式时，将机器人的倍率设置为30%以下，测量相机位置。在T1模式下，更高的倍率也无妨。将测量时基准位置作为测量的开始，机器人向着X、Y、Z的正交方向移动数cm，在沿W、P、R的方向注意若测量相机位置，则将影响到使用相同相机位置编号的所有负载条件。对已测量的相机位置进行再测量时，需要对使用该相机位置编号的所有负载再度进 量程序的创建和执行。30实用工具 创建程序:负 机器人 [ 负 [1相机类型 SONYXC-2焦距 3点阵间距 4时间 33.33相机位 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 7测量时最大摆动角度 20.0 20.0 30.010创建程 (未完成 型执6 未完成6 未完成30实用iRVision执行时监视觉零点标定(启用重力补偿 创建程序:负 机器人 [ [1相机类型 SONYXC- 4时间 33.335测量时基准位置 6测量相机的位 (未完成相机位 0.0 0.0 0.0 0.0 点阵板 0.0 0.0 20.0 20.0 30.0 (未完成测量程序评估指标 正在测注注测量中请持续按SHIFT键。7DC3系列(V8.30P)09版或更早版的软件中，若在测量中途松开SHIFT键，则会自动地从一开始重新进量。7DC3系列(V8.30P)10版或更新版的软件中，测量中断时，只要部分测 “INTP-313(Z_VCLIB2,384)动作语句失败，PROG-040已被其它程序的动作锁定”相机位置：视觉TCP30实用工具 创建程序:负 机器人 [ 负 [1相机类型 SONYXC-2焦距 3点阵间距 4时间 33.335测量时基准位置 6测量相机的位 (完 相机位 275.4 0.0 0.0 -0.0 X:1674.8 -0.0 7测量时最大摆动角度 20.0 20.0 30.010创建程 (未完成 执设置用来进行视觉零点标定的测量时最大摆动角度W、P、R。与测量相关的详情，请参阅“4.3.1测量的30实用工具 创建程序:负 机器人 [ 负 [1相机类型 SONYXC-2焦距 3点阵间距 4时间 33.335测量时基准位置 6测量相机的位 (完 相机位 275.4 0.0 0.0 -0.0 X:1674.8 -0.0 7测量时最大摆动角度 20.0 20.0 30.010创建程 (未完成 [类型 显示图 在进行只对零点标定参数予以调整的视觉零点标定的情形“测量时最大摆动角度W、P”的建议范围为20度～45度。“测量时最大摆动角度R”的建议范围为30度～45度。在进行包括重力补偿功能用参数调整的视觉零点标定的情形“测量时最大摆动角度W、P”的建议范围为35度～45度。“测量时最大摆动角度R”的建议值为45度。参参注W、P45W、P不超过45度。30实用工具iRCalibration iRVision执行时监视 创建程序:负 机器人 [ 负 [1相机类型 SONYXC-2焦距 3点阵间距 33.335测量时基准位置 6测量相机的位 275.4 0.0 0.0 -0.0 X:1674.8 -0.0 7测量时最大摆动角度 20.0 20.0 30.0 [类型 执创建程 未完成创建程 未完成30实用工具iRCalibration iRVision执行时监视 创建程序:负 机器人 [ 负 [1相机类型 SONYXC-2焦距 3点阵间距 33.335测量时基准位置 6测量相机的位 275.4 0.0 0.0 -0.0 X:1674.8 -0.0 7测量时最大摆动角度 20.0 20.0 30.010创建程 [类型 执机器人组为１时，创建TPVMAST11VMDATA11。VMASTVMDATA之后的最初的数字表示机器人组编号。第2个数字表示负载的编号。骤