步进电机的控制课件

第10章步进电机的控制磁环抗干扰主要是减小对驱动电路的干扰10.1概述步进电机（steppingmotor），顾名思义，就是一步一步行进的电机，是一种将电脉冲转化为角位移的执行元件适用于？？？定位，旋转一定角度后“停止不动”而不像一般电动机，停止后处于“自由”状态第10章步进电机的控制磁环抗干扰10.1概述步进电机（s110.1.1步进电机原理简述主要参数：步距角，转矩，速度，电流或电压视频10.1.1步进电机原理简述主要参数：步距角，转矩，速度，2第10章步进电机的控制课件3ABCD100011000100011000100011000110011000实测波形只用到第4位13264C891DCBA:ABCD110000011实测波形只用到第4位1324第10章步进电机的控制课件5这样做比step=(step<7)?step+1:0;即直接要好，因为逻辑运算比算数运算快！定时器1中断，定时查表产生相序数值越大速度越慢屏蔽Step的高5位（&0x07）后，仅保留低3位（0-7）,把step控制在0-7,假如:Step:00000111(7)Step+1:00001000(8)(Step+1)&0x07:00000000(0)这样做比step=(step<7)?step+1:0;即直接6第10章步进电机的控制课件7自拍一个内部结构图片自拍一个内部结构图片810.1.4步进电机的步进角和励磁线圈通电方式1、步进电机的相线数步进电机可分为2相、3相、4相、5相等，比较常见的是2相和4相步进电机。2相4线步进电机2相4线步进电机4相6线步进电机10.1.4步进电机的步进角和励磁线圈通电方式1、步进电92、步进角步进电机每行进一步，转子转的角度，常用步进电机的步进角：7.2°，3.6°，1.8°，。3、通电方式1相通电方式是在任意时刻，只有一个励磁线圈通有脉冲电流，每通入一个脉冲电流，步进电机转过1.8°。这种通电方式最简单，且步进精度高，但输出的转动力矩较小，振动较大。这种通电方式一般以四步为一个周期，周而复始地循环。表10-1具体说明了2相4线步进电机1相通电方式时，各励磁线圈的通电次序。◆1相通电2、步进角3、通电方式1相通电方式是在任意时刻，只有一个励磁10步数红（A）黄（B）））11000201003001040001步数红（A）黄（B）））11000201003001040011第10章步进电机的控制课件1210.2.5步进电机的驱动10.2.5步进电机的驱动13步进电机的基本结构和工作原理

1.基本结构：

2.工作原理：

简单的讲，步进电机驱动器根据外来的脉冲，通过其内部的逻辑电路控制步进电机的绕组按一定的次序正反通电，从而实现其运转。以两相1.8度，步进电机为例，

其主要分为4线（双极性），6线（单极性）两种方式

4线（双极性）电机，当其绕组的通电方向顺序按照AC->BD->CA->DB四个状态周而复始进行变化，每变化一次，电机运转一步,即1.8度。

6线（单极性）电机，当其绕组的通电方向顺序按照OA->OB->OC->OD四个状态周而复始进行变化，每变化一次，电机运转一步,即1.8度。

步进电机的基本结构和工作原理

1.基本结构：

14第10章步进电机的控制课件15第10章步进电机的控制课件16引脚名称1SenseA电流监测端，A组H桥的电流取样，不用时可以直接接地2，3OutA1、OutA2A组H桥的输出5，7InA1，InA2A组H桥的输入端，TTL电平兼容6EnableAA组H桥的使能端，TTL电平兼容输入，低电平禁止输出15SenseB电流监测端，B组H桥的电流取样，不用时可以直接接地13，14OutB1，OutB2B组H桥的输出10,12InB1,InB2B组H桥的输入端，TTL电平兼容11EnableBB组H桥的使能端，TTL电平兼容输入，低电平禁止输出4+VS功率电源+7.5-46V，此引脚与地必须连接100nF电容器9+VSS逻辑电源+5V。此引脚与地必须连接100nF电容器8GND地地引脚名称1SenseA电流监测端，A组H桥的电流取样，不用17第10章步进电机的控制课件18第10章步进电机的控制课件19第10章步进电机的控制课件20第10章步进电机的控制磁环抗干扰主要是减小对驱动电路的干扰10.1概述步进电机（steppingmotor），顾名思义，就是一步一步行进的电机，是一种将电脉冲转化为角位移的执行元件适用于？？？定位，旋转一定角度后“停止不动”而不像一般电动机，停止后处于“自由”状态第10章步进电机的控制磁环抗干扰10.1概述步进电机（s2110.1.1步进电机原理简述主要参数：步距角，转矩，速度，电流或电压视频10.1.1步进电机原理简述主要参数：步距角，转矩，速度，22第10章步进电机的控制课件23ABCD100011000100011000100011000110011000实测波形只用到第4位13264C891DCBA:ABCD110000011实测波形只用到第4位13224第10章步进电机的控制课件25这样做比step=(step<7)?step+1:0;即直接要好，因为逻辑运算比算数运算快！定时器1中断，定时查表产生相序数值越大速度越慢屏蔽Step的高5位（&0x07）后，仅保留低3位（0-7）,把step控制在0-7,假如:Step:00000111(7)Step+1:00001000(8)(Step+1)&0x07:00000000(0)这样做比step=(step<7)?step+1:0;即直接26第10章步进电机的控制课件27自拍一个内部结构图片自拍一个内部结构图片2810.1.4步进电机的步进角和励磁线圈通电方式1、步进电机的相线数步进电机可分为2相、3相、4相、5相等，比较常见的是2相和4相步进电机。2相4线步进电机2相4线步进电机4相6线步进电机10.1.4步进电机的步进角和励磁线圈通电方式1、步进电292、步进角步进电机每行进一步，转子转的角度，常用步进电机的步进角：7.2°，3.6°，1.8°，。3、通电方式1相通电方式是在任意时刻，只有一个励磁线圈通有脉冲电流，每通入一个脉冲电流，步进电机转过1.8°。这种通电方式最简单，且步进精度高，但输出的转动力矩较小，振动较大。这种通电方式一般以四步为一个周期，周而复始地循环。表10-1具体说明了2相4线步进电机1相通电方式时，各励磁线圈的通电次序。◆1相通电2、步进角3、通电方式1相通电方式是在任意时刻，只有一个励磁30步数红（A）黄（B）））11000201003001040001步数红（A）黄（B）））11000201003001040031第10章步进电机的控制课件3210.2.5步进电机的驱动10.2.5步进电机的驱动33步进电机的基本结构和工作原理

1.基本结构：

2.工作原理：

简单的讲，步进电机驱动器根据外来的脉冲，通过其内部的逻辑电路控制步进电机的绕组按一定的次序正反通电，从而实现其运转。以两相1.8度，步进电机为例，

其主要分为4线（双极性），6线（单极性）两种方式

4线（双极性）电机，当其绕组的通电方向顺序按照AC->BD->CA->DB四个状态周而复始进行变化，每变化一次，电机运转一步,即1.8度。

6线（单极性）电机，当其绕组的通电方向顺序按照OA->OB->OC->OD四个状态周而复始进行变化，每变化一次，电机运转一步,即1.8度。

步进电机的基本结构和工作原理

1.基本结构：

34第10章步进电机的控制课件35第10章步进电机的控制课件36引脚名称1SenseA电流监测端，A组H桥的电流取样，不用时可以直接接地2，3OutA1、OutA2A组H桥的输出5，7InA1，InA2A组H桥的输入端，TTL电平兼容6EnableAA组H桥的使能端，TTL电平兼容输入，低电平禁止输出15SenseB电流监测端，B组H桥的电流取样，不用时可以直接接地13，14OutB1，OutB2B组H桥的输出