YL335A自动化生产线安装与调试单元4控制程序设计与调试课件

YL-335A自动化生产线安装与调试

单元4-控制程序设计与调试电子信息工程系夏冰冰YL-335A自动化生产线安装与调试

单元4-控制程序设计与1YL-335A自动化生产线单站程序实现任务引入情境描述：我们已经完完成系统的硬件连接和I/O点测试，接下来我们应该开始调试程序，实现单一站点的控制功能任务分解任务1-供料单元程序实现任务2-加工单元程序实现任务3-装配单元程序实现任务4-分拣单元程序实现任务5-传送单元程序实现YL-335A自动化生产线单站程序实现任务引入情境描述：2供料单元的程序实现思路⑴在供料单元中，主令信号输入点被限制为1个，如果需要有启动和停止2种主令信号，只能由软件编程实现。供料单元的程序实现思路⑴在供料单元中，主令信号输入点被限制3供料单元的程序实现思路考虑尝试用ALT功能指令实现上述功能！！！推出工件的过程是一个步进顺序控制过程。1）系统启动后，就开始步进的工作过程。2）一个推料周期结束后，返回S20步3)如果有系统停止的信号或“工件没有”的信号，程序将返回初始步S0。供料单元的程序实现思路考虑尝试用ALT功能指令实现上述功能！4红、黄、绿三色警示灯--状态显示和报警显示

具体要求是：1)上电后，绿色灯常亮，红灯和黄灯常灭；2)启动后绿色灯和黄灯常亮，红灯常灭；无料情况出现或按下停止按钮，系统停止，黄灯熄灭3)在运行中发生工件不足够报警时，警示灯中红色灯以亮1秒，灭1秒频率闪烁，绿色和黄色灯常亮；4)在运行中发生工件没有报警，警示灯中红色灯以亮0.5秒，灭0.5秒的方式闪烁，黄色灯熄灭，绿色灯常亮。解决方案1：要学会使用“闪烁程序”的编制红、黄、绿三色警示灯--状态显示和报警显示5闪烁程序解决方案2：要学会使用“M80XX“特殊辅助寄存器的使用闪烁程序解决方案2：要学会使用“M80XX“特殊辅助寄存器的6问题与思考

当料仓没有工件时，系统应该自动停止等待加料后再人工启动，实际供料过程中随着推料气缸将工件推出也会出现短暂的“无料”，这时红灯会误动作，系统也会自动停止，如何屏蔽这种现象？问题与思考 7启动有无料无顶料气缸推出顶料到位是推料气缸推出推料到位有推料气缸缩回推料复位是否否顶料气缸缩回顶料复位有料台检测否料被取走否经过修改的流程图启动有无料无顶料气缸推出顶料到位是推料气缸推出推料到位有推料8问题1：如何提高程序写入速度？？解决办法：按步写入，清除内存问题2：如何使写的程序规范、易读？解决办法：添加元件注释细节决定成败细节决定成败9加工单元的程序实现思路控制要求： 当待加工工件送到料台上，物料检测传感器检测到工件后，PLC控制程序驱动气动手指将工件夹紧→物料台回到加工区域冲压气缸下方→冲压气缸活塞杆向下伸出冲压工件→完成冲压动作后向上缩回→物料台重新伸出→到位后气动手指松开的顺序完成工件加工工序，并向系统发出加工完成信号。加工单元的程序实现思路控制要求：10加工单元的程序实现思路加工单元的程序实现思路11加工单元的程序实现思路 从流程图可以看到，当一个加工周期结束（第S24步），只有加工好的工件被取走后，程序才能返回S0步，这就避免了重复加工的可能。加工单元的程序实现思路 从流程图可以看到，当一个加工周期结束12装配单元的程序实现思路装配单元的工作过程可以看作是三个并行序列的步进顺序控制过程：1）即从小工件料仓下料到回转台的控制序列；2）回转台上小工件位置转移控制序列；3）装配机械手执行装配的控制过程。装配单元的程序实现思路装配单元的工作过程可以看作是三个并行序13YL335A自动化生产线安装与调试单元4控制程序设计与调试课件14分拣单元的程序实现思路

当输送站送来工件放到传送带上并为入料口漫射式光电传感器检测到时，PLC启动变频器，电机运转驱动传送带工作.

如果进入分拣区工件为白色，白色物料的光纤传感器动作，作为1号槽推料气缸启动信号，将白色料推到1号槽里

如果进入分拣区工件为黑色，检测黑色分拣单元的程序实现思路当输送站送来工件放到传送带上并为入15传送单元的组成--回顾四自由度运动传送单元的组成--回顾四自由度运动16传送单元的组成--回顾传送单元的组成--回顾17传送单元输入部分电气原理图（供参考）传送单元输入部分电气原理图（供参考）18传送单元的程序实现思路传送单元的程序实现思路19传送单元输入部分电气原理图（供参考）传送单元输入部分电气原理图（供参考）20YL335A自动化生产线安装与调试单元4控制程序设计与调试课件21传送单元的程序实现思路传送站的控制流程图可以把该单元所需完成的工作任务归纳为如下二方面：

1、抓取机械手装置控制2、步进电机定位控制传送单元的程序实现思路传送站的控制流程图可以把该单元所需完成22传送单元的程序实现思路晶体管输出的FX1N系列PLCCPU单元支持高速脉冲输出功能，但仅限于Y000和Y001点。输出脉冲的频率最高可达100KHZ。对输送单元步进电机的控制主要是返回原点和定位控制。可以使用FX1N的脉冲输出指令FNC57（PLSY）和带加减速的脉冲输出指令FNC59（PLSR）实现。传送单元的程序实现思路晶体管输出的FX1N系列PLCCP23传送单元的程序实现思路[S1•]：指定频率，对于FX1n，范围为2～100000（Hz）。[S2•]:指定产生脉冲的数目。允许设定的脉冲数的范围为：16位指令可设1～32767个脉冲，32位指令可设1～2147483647个脉冲。[D•]：指定脉冲输出的Y地址号（仅限于Y000或Y001）。设定的脉冲数输出完成后，完成标志M8029置“1”，当DPLSY指令从ON变为OFF时，M8029复位。传送单元的程序实现思路[S1•]：指定频率，对于FX1n，范24传送单元的程序实现思路YL335-A系统中为达到控制精度驱动器细分设置为10000步/转即（每步机械手位移0.0055mm）电机驱动电流设位5.2A。传送单元的程序实现思路YL335-A系统中为达到控制精度驱动25心得体会交流.....分组汇报程序调试过程中遇到的问题与解决办法心得体会交流.....分组汇报程序调试过程中遇到的问题与解决26单元评价.....单元评价.....271、了解YL-335A自动化生产线的总体构成、单站构成与功能；2、掌握YL-335A自动化生产线的传感器、气动执行元件的原理及其参数、位置的调整方法；3、各站点机械装配流程与相关注意要点；4、会选择合适的装配工具,能看懂机械装配图5、平行度、垂直度的测量简单测量方法6、机械拆装练习训练大家养成良好工作习惯单元小结单元小结28YL-335A自动化生产线安装与调试

单元4-控制程序设计与调试电子信息工程系夏冰冰YL-335A自动化生产线安装与调试

单元4-控制程序设计与29YL-335A自动化生产线单站程序实现任务引入情境描述：我们已经完完成系统的硬件连接和I/O点测试，接下来我们应该开始调试程序，实现单一站点的控制功能任务分解任务1-供料单元程序实现任务2-加工单元程序实现任务3-装配单元程序实现任务4-分拣单元程序实现任务5-传送单元程序实现YL-335A自动化生产线单站程序实现任务引入情境描述：30供料单元的程序实现思路⑴在供料单元中，主令信号输入点被限制为1个，如果需要有启动和停止2种主令信号，只能由软件编程实现。供料单元的程序实现思路⑴在供料单元中，主令信号输入点被限制31供料单元的程序实现思路考虑尝试用ALT功能指令实现上述功能！！！推出工件的过程是一个步进顺序控制过程。1）系统启动后，就开始步进的工作过程。2）一个推料周期结束后，返回S20步3)如果有系统停止的信号或“工件没有”的信号，程序将返回初始步S0。供料单元的程序实现思路考虑尝试用ALT功能指令实现上述功能！32红、黄、绿三色警示灯--状态显示和报警显示

具体要求是：1)上电后，绿色灯常亮，红灯和黄灯常灭；2)启动后绿色灯和黄灯常亮，红灯常灭；无料情况出现或按下停止按钮，系统停止，黄灯熄灭3)在运行中发生工件不足够报警时，警示灯中红色灯以亮1秒，灭1秒频率闪烁，绿色和黄色灯常亮；4)在运行中发生工件没有报警，警示灯中红色灯以亮0.5秒，灭0.5秒的方式闪烁，黄色灯熄灭，绿色灯常亮。解决方案1：要学会使用“闪烁程序”的编制红、黄、绿三色警示灯--状态显示和报警显示33闪烁程序解决方案2：要学会使用“M80XX“特殊辅助寄存器的使用闪烁程序解决方案2：要学会使用“M80XX“特殊辅助寄存器的34问题与思考

当料仓没有工件时，系统应该自动停止等待加料后再人工启动，实际供料过程中随着推料气缸将工件推出也会出现短暂的“无料”，这时红灯会误动作，系统也会自动停止，如何屏蔽这种现象？问题与思考 35启动有无料无顶料气缸推出顶料到位是推料气缸推出推料到位有推料气缸缩回推料复位是否否顶料气缸缩回顶料复位有料台检测否料被取走否经过修改的流程图启动有无料无顶料气缸推出顶料到位是推料气缸推出推料到位有推料36问题1：如何提高程序写入速度？？解决办法：按步写入，清除内存问题2：如何使写的程序规范、易读？解决办法：添加元件注释细节决定成败细节决定成败37加工单元的程序实现思路控制要求： 当待加工工件送到料台上，物料检测传感器检测到工件后，PLC控制程序驱动气动手指将工件夹紧→物料台回到加工区域冲压气缸下方→冲压气缸活塞杆向下伸出冲压工件→完成冲压动作后向上缩回→物料台重新伸出→到位后气动手指松开的顺序完成工件加工工序，并向系统发出加工完成信号。加工单元的程序实现思路控制要求：38加工单元的程序实现思路加工单元的程序实现思路39加工单元的程序实现思路 从流程图可以看到，当一个加工周期结束（第S24步），只有加工好的工件被取走后，程序才能返回S0步，这就避免了重复加工的可能。加工单元的程序实现思路 从流程图可以看到，当一个加工周期结束40装配单元的程序实现思路装配单元的工作过程可以看作是三个并行序列的步进顺序控制过程：1）即从小工件料仓下料到回转台的控制序列；2）回转台上小工件位置转移控制序列；3）装配机械手执行装配的控制过程。装配单元的程序实现思路装配单元的工作过程可以看作是三个并行序41YL335A自动化生产线安装与调试单元4控制程序设计与调试课件42分拣单元的程序实现思路

当输送站送来工件放到传送带上并为入料口漫射式光电传感器检测到时，PLC启动变频器，电机运转驱动传送带工作.

如果进入分拣区工件为白色，白色物料的光纤传感器动作，作为1号槽推料气缸启动信号，将白色料推到1号槽里

如果进入分拣区工件为黑色，检测黑色分拣单元的程序实现思路当输送站送来工件放到传送带上并为入43传送单元的组成--回顾四自由度运动传送单元的组成--回顾四自由度运动44传送单元的组成--回顾传送单元的组成--回顾45传送单元输入部分电气原理图（供参考）传送单元输入部分电气原理图（供参考）46传送单元的程序实现思路传送单元的程序实现思路47传送单元输入部分电气原理图（供参考）传送单元输入部分电气原理图（供参考）48YL335A自动化生产线安装与调试单元4控制程序设计与调试课件49传送单元的程序实现思路传送站的控制流程图可以把该单元所需完成的工作任务归纳为如下二方面：

1、抓取机械手装置控制2、步进电机定位控制传送单元的程序实现思路传送站的控制流程图可以把该单元所需完成50传送单元的程序实现思路晶体管输出的FX1N系列PLCCPU单元支持高速脉冲输出功能，但仅限于Y000和Y001点。输出脉冲的频率最高可达100KHZ。对输送单元步进电机的控制主要是返回原点和定位控制。可以使用FX1N的脉冲输出指令FNC57（PLSY）和带加减速的脉冲输出指令FNC59（PLSR）实现。传送单元的程序实现思路晶体管输出的FX1N系列PLCCP51传送单元的程序实现思路[S1•]：指定频率，对