机器人-3hac本手册中包含信息如有变更恕另行通知且不应视为ABB承诺

本手册中包含的信息变更，恕不另行通知，且不应视为ABB的承诺。ABB对本手除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为ABB个人损失、财产ABB的，不得再生或本手册和其中的任何部件。ABB取此手册的额外复印件©2005-2014ABB。保留所利ABBRoboticsProductsSe-72168Västerås手册概 安 器上的安全符 —DriveModule内带电 警告－该单元易受静响 注意—热部件可能会造成灼伤 启动故 控制器的所有LED全 FlexPendant启动问 FlexPendant与控制器之间的连接问 FlexPendant的偶发事件消 机械噪 关机时器............................................................................................................................... 控制器故障排除 对FlexPendant进行故障排 现场总线和I/O单元故障排 客户I/O电源故障排 如何 123457

RAPID

Productmanual-IRC5M2004型IRC53HAC021313-Productmanual-IRC514型IRC53HAC047136-操作员手急安全信3HAC027098-操作员手般安全信3HAC031045-操作员手册-带FlexPendant的3HAC050941-3HAC032104-操作员手册-使用入门、IRC5和3HAC027097-Technicalreferencemanual-System3HAC050948-Applicationmanual-3HAC050961--A

B已RAPIDCDEFGH有关电源DSQC604、661和662的故障排除的更详细除去的安全I/O信号：DRV1PANCH1、DRV1PANCH2、DRV1SPEED引进了新的驱动系统。描述了驱动系统04和驱动系统09J随RobotWare5.13发布。更新了第22页的—DriveModule内带电！）一节中的图形。更新了第42页的FlexPendant启动问题）更新了控制模块中的LED一节中的图形KL随RobotWare5.14发布M随RobotWare5.14.02发布。N随RobotWare5.15发布。P随RobotWare5.15.01发布。Q随RobotWare5.60发布介绍了新主计算机DSQC1000从整个手册删除了旧主计算机DSQC639R随RobotWare5.61发布增加了事件日志消息io_elogtext.xml更新了第67and72页的配电板故障排除两节S随RobotWare6.0发布。在第56页的重新启动锁定的FlexPendant

适用于以下险情：碰触高压电气装置、或火灾静电放电(1.1手册中的安全信号1.1手册中的安全信号器上的安全符 警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成和/或产品损坏的事故。该标志适用于以下险情：灼伤、眼部、皮肤、EPS：Applicationmanual-ElectronicPosition器器 挤压风险1.2器上的安全符的机器人程序或者通过与系统连接的PLC从FlexPendant手动控制器运动。标准,EN

ENISO12100-Safetyofmachinery-Basicconcepts,generalprinciplesfordesign-Part1:Basicterminology,methodologyENISO12100-Safetyofmachinery-Basicconcepts,generalprinciplesfordesign-Part2:TechnicalprinciplesENISO13849-Safetyofmachinery,safetyrelatedpartsofcontrolsystems-Part1:GeneralprinciplesfordesignENISOSafetyofmachinery-Emergencystop-PrinciplesforENISO10218-1Robotsforindustrialenvironments-Safetyrequirements-Part1RobotENISOManipulatingindustrialrobots,coordinatesystems,andmotionENISOManipulatingindustrialrobots,performancecriteria,andrelatedtestmethodsENISO14644-1ClassificationofairENISO13732-Ergonomicsofthethermalenvironment-PartENIEC61000-6-4（选项EMC,GenericENIEC61000-6-EMC,GenericENIEC60974-1Arcweldingequipment-Part1:WeldingpowerENIEC60974-10Arcweldingequipment-Part10:EMCENIEC60204-Safetyofmachinery-Electricalequipmentofmachines-Part1GeneralrequirementsIECDegreesofprotectionprovidedbyenclosures(IP存在与6.2段背离的情况：只记录最糟糕情况下的停止距离和停仅限带保护CleanRoom的机器人仅对弧焊机器人有效。替换适用于弧焊机器人的ENIEC61000-6-4EN614-Safetyofmachinery-Ergonomicdesignprinciples-Part1:TerminologyandgeneralprinciplesENSafetyofmachinery-Two-handcontroldevices-Functionalaspects-PrinciplesfordesignENSafetyofmachinery-GeneralrequirementsforthedesignandconstructionoffixedandmovableguardsANSI/RIASafetyrequirementsforindustrialrobotsandrobot

ANSI/UL1740（选项SafetystandardforrobotsandroboticCAN/CSAZ434-03（选项IndustrialrobotsandrobotSystems-Generalsafety—Drive—DriveModule1.5.1—没有轴制动闸的机器人可能产生致命例如，当IRB7600系统跌落时，可能会对站在下面的人员造成伤亡12—DriveModule内带电！A1.5.2—DriveModule内带电BAB电机的ON端带电，即使在主电源开关关闭时也带电1231.5.3警告－该单元易受静1.5.3警告－该单元易受静警告－该单元易受静响电荷。这一放电过程可能会损坏灵敏的电子装置。12使用ESD保护地3

AAA警告－该单元易受静响PanelMountedAAAAA1.5.4注意—热部件可能会造成灼伤！1.5.4注意—热部件可能会造成灼伤！123泄流器的温度最高可达到80度现场总线和I/O单建错误事件日志消息。它可能是FlexPendant上的错误事件日志消现场总线和I/O单除列出所有可用的事件日志信息。可在FlexPendant上或者使会很有用

FlexPendantRobotStudio

LEDLED所有工具，在其ProductManual部分相应列出。Torx螺丝刀Torx螺丝刀Torx圆头螺丝刀4812Phillips-8--1--1--1--

特定的IRB7600安装具有一个12VDC电源为器手腕带的工具供电。检查时，此工具无法工作，它没有12VDC的电源。检查器底座是否有12VDC的电源。测量显示没有12VDC电源。（参考资料：产品手册-IRC5中的“电路图”部分）（参考资料：产品手册-IRC5中的“电路图”部分检查电源单元的LED

RobotWare另外，请记下所有运行的软件版本，因为这对于ABB

务必根据现有机器人或控制器《产品手册》的“维修”一节中的说明更换组件。更

的？最近是否修理过？供

1显示以下2指定诊断文件的名称、其保存文件夹，然后点击确定认的保存文件夹是C:/Temp，但可选择任何文件夹，例如外部连接的USB器.在显示“正在创建文件。请等待！”时，可能需要几3zip件中4写一封普通的电子邮件给向您当地的ABB持人员，确保包括下面的RobotWare故障描述。越详细就越便于ABB5

LEDFlexPendant没有响应。

12345如果LED到第38LED节67如果FlexPendant没有响应，转到第42页FlexPendant启动问8如果FlexPendant启动，但是不与控制器通信，请转到第43页的FlexPendant与控制器之间的连LED使用FlexPendant123主保险丝(Q1)可能已经断开确保控制器内部的主电路保险丝(Q1)没有熔

I/OI/O1适合添加WAIT令的位置可WAIT指令来进试。仅使用较短的WAIT时在WHILE/FOR/GOTO循环中，ENDWHILE/ENDFOR等部分。2确保每个I/OI/O有建低。这些值使用RobotStudio更改DSQC327A:不经常读的I/O单元可按RobotStudio手册中详DSQC328A:DSQC332A:DSQC377A:20-3检查PLC连接或I/O通信。PLC4PLC序PLC控制器的所有LEDLED

接触器控制器的所有LED12343闭合

电路断路器跳闸(1234确保为插座供电的变压AFlexPendantFlexPendant43页的FlexPendant系统可能不用FlexPendant操作。

FlexPendant没有与控制器连接。FlexPendant

1确保系统已经打开并且FlexPendant连接到控操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio中详细说明了如何将FlexPendant连接到控制器。2检查FlexPendant电缆看是否存在任何损坏迹故障，请更换FlexPendant3可能，通过连接不同的FlexPendant行测试以排除导致错误的FlexPendant和电4如果可能的话，用不同的控制器来测FlexPendant以排除控制器不是错误FlexPendantFlexPendant另请参阅第42页的FlexPendant启动问题一节。系统可能不用FlexPendant操作。

12确保FlexPendant与控制器正确连3LED页的控制器故障排除LED一节。4FlexPendant上显示的事件消息是不确定的，并且似乎不与机器上的任何实际故障对

123

1操作员手册-带FlexPendant的2确保FlexPendant与ControlModule正确连接3重置FlexPendant按下FlexPendant背面的重置

1也可从RobotStudio日志23最近是否更换了4与您当地的ABB表检查固件版本是否与您的

未正确定义机器人TCP

1手册-带FlexPendant的IRC5。23员手册-带FlexPendant的IRC5。45678

1 注意部件可能会造成灼伤！）中的安全信息。234机器人工作周期运行特定轴太。研究是期可能装配有排油插销。正常负荷从您当地的ABB代表处。

1 26页的注意—热部件可能会造成灼伤！）中234567能装配有排油插销。正常负荷的器未在MotorsON活动时器能够正常工作，但在MotorsOFF活动时，它会因为自身的

12MotorsOFF机的制动图.34

制动器接触器(K44系统未正确进入MotorsON

12确保激活了RUN接触器（K42和K43）。注意3.15机器人制动闸释放问题3如果未激活任何制动闸，很可能没有24V电源4检查电源，确保24V动电压正常5也可使用RobotStudio事件日志

12检查看任何指示LED是否有任何故障，可为该问第55LED3可在FlexPendant上或者使RobotStudio查看事件日志456控制器故障排除控制器故障排除有LED亮起，请按照第38页的控制器的所有LED全灭一节所述进行故障排除。LED下图显示了所有单元及LED：控制器上有LEDFHJGA客户I/O第78页的客户I/O电源故障排BCLED板第55页的LED板DEFGHJLED

LED板上LED与面板上的LED61LEDLEDFlexPendant通过具有+

以下程序详细介绍了在FlexPendant1如果FlexPendant完全没有响应，请按第42页FlexPendant启动问题一节所述继续2如果FlexPendant启动，但是工作不正常，则按第43页的FlexPendant与控制器之间的连接问题一节所述3如果FlexPendant启动并且似乎可以操作，但显示错误事件消息，请按第44页的FlexPendant的偶发事件45检查24V电源6重新启动锁定的在因为软件错误或误用而锁定FlexPendant的情况下，您可以使用控制杆或者使用重置按钮（位于带有USB端口的FlexPendant背面）解除锁定。使用此过程用控制杆解除锁定1234随即显示一个框。点击Reset（重置）重新启动

123现场总线和I/O单元故障排除

有关如何对现场总线和I/OI/O

下图所示为计算机单元部件的位置FABAB带有引导加载程序的2GB海量CDPROFINET从现场总线适配DSQCDPROFIBUS从现场总线适配DSQCDEthernet/IP从现场总线适DSQCDDeviceNet从现场总线适配EDeviceNetMaster/SlaveEPROFIBUS-DPMaster/SlaveF有关详细信息，请参阅Productmanual-IRC5

LEDCOM长亮，启动完成后LED电源、FPGA和/或COM快速模块。运行时电源故障（闪烁间隔快速闪烁）。15，20速闪烁。这将DISC-表示计算机正在写入SD卡（红/绿红灯长亮，正在加载bootloader绿灯闪烁，正在加载RobotWare红灯始终长亮，检查SD卡红灯始终闪烁，检查SD卡绿灯始终闪烁，查看FlexPendant或CONSOLE的错误消（红/绿（红/绿AnybusCCPCIExpressLED

AABCDEABCDE

PanelBoardAAPanelBoardPanelBoardLED状态：出指示黄灯在紧急停止(ES)链1关闭指示黄灯在紧急停止(ES)链2关闭指示黄灯在常规停止(GS)开关链1指示黄灯在常规停止(GS)开关链2指示黄灯在自动停止(AS)开关链1指示黄灯在自动停止(AS)开关链2指示黄灯在上级停止(SS)开关链1指示黄灯在上级停止(SS)开关链2指示黄灯在ENABLE1=1且RS通信正常时亮

AABCDABCD

AB主驱动单元以太网CD以太网和显示其它轴计算机（2、34）和以太网电路板之间的以太网通信状态绿灯熄灭：选择了10Mbps数据绿灯亮起：选择了100Mbps数据黄色持续LAN黄灯熄灭：未建立LAN

下图所示为轴计算机DSQC668AAA4.8轴计算机故障排除4.8轴计算机故障排除

A状态B以太网状态RobotWare题闪烁绿灯（永久）：与单元的连接丢失或者RobotWare启动问以太网显示其它轴计算机（2、34）和以太网电路板之间的以太网通信状态绿灯熄灭：选择了10Mbps数据绿灯亮起：选择了100Mbps数据黄色持续LAN黄灯熄灭：未建立LAN

下图所示为系统电源DSQC661AAA客户I/OBC4.9系统电源故障排除4.9系统电源故障排除

DCOK指示器关：在一个或多个DC出低于指定的最低水平时ADCOK指示阻抗型负载（如，+24V_PC上的主计算机1检查FlexPendant是否有错误和警2加电后等待30秒再执行此操作。

1检查DSQC661上LED指示灯LED指示灯标记为DCOK如果LED为：该灯为绿色时，DSQC该灯熄灭说明DSQC661有续执行第4步。2确保电源连接到DSQC662为使DSQC661正确工作，要求DC输出连接器X2有最低2A的负载。如果连接正常，继续步骤3。DQC6623检查DSQC661上的DC输出连接器X2和DSQC662上的输入连接器X1。如果发现DSQC661短路，继续执行第10步。阻。该电阻不应小于10欧意如果发现DSQC662短路，维修该Productmanual-IRC5中的电路图上显示了DC器X2。4在输出连接到DSQC下测量DC电压。DSQC661需要至少2A的负载以输出+24V。在DCX2+24V<U<+27V如果检测到电压正确且DCOK如果检测到电压正确且DCOKLED+24V误，继续步骤5。Productmanual-IRC5中的电路图上显示了DC器X2。5测量到DSQC661的为：172<U<276V。Productmanual-IRC5中的电路图上显示了AC输入连接器X1。错误，继续步骤6。6检查开关Q1-2请参阅Productmanual-IRC5如果开关闭合，继续步骤7。7检查主保险丝F2和可选保险比F6（如果使请参阅Productmanual-IRC5如果保险丝打开，继续步骤8899器T1或输入滤波器。尝试使这部DSQC661可能有故息，请参阅Productmanual-IRC51.1.DCOKDSCQC F2 DSQC4.104.10

如下图所示，配电板DSQC662位于左侧。AAA客户I/OBCAADCOK指示DCOK指示灯

阻抗型负载（如，+24V_PC上的主计算机1检查FlexPendant是否有错误和警2加电后等待1钟再执行此操作注在关闭交流电之后，DSQC662上的指示灯LED（状态LED）变为红色并保持到UltraCAP空为止。这的。不表示662有问题

1检查DSQC662上LED指示灯指示灯LED标为Status如果LED为：该灯为绿色时，DSQC脉冲绿色，则发生了USB信错误。继续步骤2ACOK_N骤相应的设备。继续步骤46该灯熄灭说明DSQC662有续执行第4步。2检查USB如果连接有问题，继续步骤3.3确保USB4设备。为使DSQC662正常工有最低0.5-1A的负载。为：+24V<U<+27V并且StatusLED为绿色，则电源并且StatusLED不是绿色为电源有故障但不必立即更Productmanual-IRC5中的误，继续步骤5。5测量到DSQC662的输入电压和ACOK_N压应为：24<U<27V且ACOK_N应为0V.确保连接器X1X2确连的输入电压不正确，对DSQC661Productmanual-IRC5中的电路图上显示了DC入连接器X1和ACOK_N连接器6DSQC662可能有故息，请参阅Productmanual-IRC5-DC1.DCOKDSCQCDSQCDSQC4.2.

下图所示为接触器接口板DSQC611BDBDECABCD跳线EAA状态4.114.11状态：出I/O客户I/O电源故障排除

I/ODSQC609CA客户I/OBCI/O34.124.12客户I/O

I/O电源模块上的AADCOK指示DCOK指示灯关：在一个或多个DC出低于指定的最低水平时

如何RAPID事件日志消如何RAPID事件日志消

1234程序事件；与RAPID令、数据等有关的事件57事8110001-0199ContinousApplication0200-0399DiscreteApplicatio06990700-07990800-08991000-1200Pickand1400-1499Production1500-15491550-15991600-1699Production1700-17491750-17991800-18491850-18991900-2399PickMaster2400-24492500-2599WeldData1213155.35.31110002,说任务arg程序指针已经复位可能原操作人员可能已经手动请求了此动作10009,说任务arg未给新的RAPID指令或数据留下内存建议措保存程序后重新启动系统说系统处于电机下电(OFF)状态。从手动模式切换至自动模式，或者程序执行过程中电机上电(ON路被打开后，系统就会进入此闭合电机上电(ON路之前无法进行操作。此时，机械手轴被机10011,电机上电(ON)说系统处于电机上电(ON电机上电(ON路已经闭合，正在给机械手电机供电。可恢复正10012,说启电路被断开后，均会进入此状态。闭合电机开启(ON路之前无法进行操作。此时，机械手轴被机

可能原任何与系统的停止输入端连接的已被断开。电路图中标出这些设备。建议措检查是哪个安全装置导致了停止关闭该装置要恢复操作，请将系统切换回电机上电(ON)说紧急停止设备将电机ON路断开，系统处于紧急停止状器人各轴锁住。可能原是内部的（在控制柜或在示校器上）或者是外部的（系统连接的设备）建议措检查是哪个紧急停止装置导致了停止关闭/重置该装置要恢复操作，请按“控制模块”上的电机开启(ON)切换回电机开启状态。说所有正常任务的执行因出现故障而停止系统重新启动前无法开始执行程序或对器进行手动微动控制可能原故障过多时可能导致此状况。请使用示校器或RobotStudio检查建议措分析事件日志，判断导致停止的原因修复故障按《操作手册》的详细叙述重新启动系统说系统处于手动模式系统能够执行设定的操作，但最大速度仅限于250mm/s。按下FlexPendant上的使动装置后，也可以对机械臂进行手动微动控说已向系统发送指令，准备进入自动模式系统在得到示校器确认之后将进入自动模式10017,说系统处于自动模式使动装置断开。机器人可在无人工干预的情况下移动10018,说已向系统发送指令，准备进入无速度限制的手动模式系统即将进入全速手动模说系统处于无速度限制的手动模式说由于出现自发性错误，已停止任务arg中的程序的执行删除错误前无法执行程序可能原故障过多时可能导致此状况。RobotStudio检查建议措分析事件日志，判断导致停止的原因修复故障必要时，在按下启动按钮前将程序指针移至main

10021,说任务arg程序执行产生了自发性错误状态10024,说机械手的某个机械部件碰撞到固定设备的某个部件机械手运动中断，同时停止执行程序10025,说碰撞检测已确认10026,说机械手试图从碰撞到的物上回撤，并获得成功系统准备返回正常操作10027,说器试图从碰撞到的物上回撤，但失败系统尚未返回正常操作可能原这可能是由于机器人吸附在所碰撞到的目标上造成的建议措进入手动模式手动将机器人从目标上移重新启动程序，恢复操作10030,说检查后，系统发现所有轴需要换向可以实现正常操作10031,说检查后，系统发现所有轴需要校准可以实现正常操作10032,说检查后，系统发现轴的所有转数计数器都需要更可以实现正常操作10033,说检查后，系统发现所有轴需要同步可以实现正常操作10034,说检查后，系统发现有一个或多个轴未被换向要启动操作，必须将所有的轴换向可能原建议措遵循机械手《产品手册》的详细叙述将轴换10035,说检查后，系统发现有一个或多个轴未被校准要启动操作，必须校准所有的轴可能原建议措遵循机械手《产品手册》的详细叙述校准轴10036,说要启动操作，必须更新所有轴的转数计数器。

可能原建议措遵循机械手《产品手册》的详细叙述更新所有轴的转数计数器10037,说检查后，系统发现有一个或多个轴未同步要启动操作，必须同步所有的轴可能原建议措遵循机械手《产品手册》的详细叙述同步轴10038,SMB说启动过程中，系统发现串量电路板(SMB)上的所有数据正可以操作10039,SMB说启动过程中，系统发现串量电路板(SMB)上的数据不正常可能原SMB上的数据与控制柜上的数据有差别。这可能是替SMB、控制柜或两者后导致的建议措遵循《操作员手册》IRC5的详细叙述更新串量电路板10040,说已经在任务ag中加载了程序或程序模块。加载后，剩余ag内存。加载程序的大小为arg。10041,说已经从任务arg中删除了程序或程序模块如果删除的程序包含了任务录入例行程序，则程序无法继续执行可能原可以手动移除程序建议措在其中一个任务的剩余程序中定义录入例行程序，或者加载包含录入例行程序的程序说进行了精确校准或更新了转数计数器

10052,说返回移动已启动10053,说返回移动就绪10054,10054,说无法返回到路径，因为已有一个客户端发此指令建议措减少系统/O等启动指令的数量10043,说无法重新启动任务arg。

10055,说路径过程已重新启动10044,说任务arg能更改了程序指针的位置说系统已重新启动建议措说加载原始系统的安装设置10048,说任务arg无故停止。10051,说任务agag程序，或程序无法。建议措将例行程序插入系统模块，或纠正程序

10060,说建议措如果启动时使能链测试失败，则相关的错误信息为"使能链超时10061,说已经修改或调整任务arg中模块arg内的目标。起始行arg、栏arg、结束行arg。10062,说已在行arg,arg之间编辑了arg任务arg中的模块arg10063,说已编辑任务arg中的模块arg。10064,说已删除任务arg中的模块arg。5.315.315.35.31说用户arg已开始了任务arg内的RAPID程序修改。10066,说由于未找到文件，因此无法加载arg任务中arg10067,说无法重设任务arg的程序指针程序将不启动可能原未加载任何程序主例行程序缺失程序中出现错误建议措若未加载任何程序，请加载程序检查程序中是否有错误，并进行更正查看事件日志中先前的错误消息10068,说无法启动任务arg的程序程序将不执行说控制系统与以下NFS服务器arg正常通信说控制系统无法与以下NFS服务器arg正常通信如果服务器ag定义为"TRSED（信任）"，将停止执行机器人程序。如果服务器定义为"NONTRUTD（不信任）"，则继续执行程序。这些定义在《应用程序手册》-机器人通信与/O中已有说明。

可能原前次工作通信中断。另外请参阅/O事件日志！建议措检查NFS服务器配置检查所有通信硬件、电缆检查NFS户端的控制柜配置说控制系统与FTP服务器arg正常通信。说控制系统无法与FTP服务器arg正常通信如果服务器ag定义为"RUTED（信任）"，将停止执行机器人程序。如果服务器定义为"NONRUSED（不信任）"，则继续执行程序。这些定义在《应用程序手册》-机器人通信与/O中已有说明。可能原前次工作通信中断。另外请参阅/O事件日志！建议措检查FTP检查所有通信硬件、电缆检查FTP户端的控制器配置说SEMISTATIC任务arg安装的模块版本比源版本arg建议措通过“重置RAPID”重新启动系统，以安装更 任务说加载模块更新版失败。模块的源版本为arg。建议措参阅以前的信息找出失败原因，或者通过“重置RAPD”重新启动系统，再加载更新的版本。说任务arg未运行。系统将设置为SysFail状态。现在无法更改为电机开启arg。建议措请参阅以前的信息找出失败原因。重新启动系统后重置错误状态说任务arg未运行。系统将设置为电机下电状态。建议措请参阅以前的信息找出失败原因说任务arg运行。所有正常任务也将停止建议措请参阅以前的消息找出失败原因说任务arg法停止。信任级别设置为安全级别建议措任务是否能够停止改变信任级别或系统参数菜单内的任务类型10086,说排放故障后恢复了排放压10087arg说状态已更改说重置RAPID完成的状态执行。模块将根据已设置的配置安装和加载。但系统参数不受影响

可能原用户要求执行重行了重置RAPID。10091,说在确认错误前，无法在检测到碰撞之后重新启10092,无法（重新）说由于与IO块arg（配置信任3）的联络中断，无法（重说无法在完成重启之前（重新）启动任务arg建议措任务配置了信任级别SysHalt说执行（重新）启动时，任务选择面板中有一个或多个（正常）任务未选定10096,arg说工件arg括未激活的协动机械单元建议措激活机械单元，然后再次执行操作10097,说任务arg设置为锁定状态，因此无法从当前程序位置重新启动建议措必须在重新启动前移动程序指针10098,说任务ag处系统故障状态，因此无法从当前程序位置重新启动该程序。建议措必须在重新启动前移动程序指针10099,程序启动被说系统已执行软停止，且程序不能重新启动参阅《故障排除手册》RC5的说明。可能原软停止可能是安全保护电路断开所致建议措检查安全保护电路的开关是否断开进入电机上电状态，并重新启动程序10106,说距离上次检修已有arg日，现在应该检修机器人arg。10107,说距离检修机器人arg的时间还剩arg日。10108,说距离上次检修以来arg时的生产时间，现在应该检修机器人arg。10109,说现在距离机器人arg的下次检修还剩arg个生产小时10110,说机器人arg的arg处的齿轮箱需要检10111,说机器人argarg处的齿轮箱检修已过检修间隔时间的arg。10112,说系统日期和时间已更改会导致SIS历通知出现问

建议措可能需要更改SIS参数日历限值和日历警10120,说任务arg已停止。原因是执行当前指令后出现外部或内部停止10121,说任务arg停止。原因是任务收到退出指令10122,说任务arg停止。原因是任务就绪10123,说任务arg停止。原因是任务在此步骤时就绪10124,说任务arg停止。原因是任务收到中断指令10125,说任务arg停止。原因是出现外部或内部停止10126,说任务arg停止。原因是出现错误10127,说任务arg已停止。原因是通过指令列表起始位置后无法向后执行建议措10128,说任务arg停止。原因是通过指令后无法向后执行建议措10129,说任务arg已停止。原因是RESET（重置）或POWER_ON的事10130,说任务arg停止。原因是任务在此移动步骤时就绪说任务arg停止。原因是从系统IO断调用的例行程序或服务例建议措10132,说任务arg停止。无法判定原因10133,说任务arg停止。原因是执行UNDO（撤消）处理程序后任务就10150,说从任务的例行程序的第一个指令开始执行任务arg。起因无10151,说从任务的例行程序的第一个指令开始执行任务arg。起因是10152,说从任务的例行程序的第一条指令开始执行任务arg。由导致执行UNDO处理程序的动作激活“启动”指令启动指令

10155,说任务arg已从上次停止的位置重新开始执行。起因无法判10156,说任务arg已从上次停止的位置重新开始执行。起因是外部客户端10157,说任务arg从上次停止的位置重新开始执行。重新启动指令由导致执行UNDO处理程序的动作激活。任务说启动。任务为空任务说启动。错误状态 任务说启动。无法将PP设置到main例行程序。可能原因为目标 内的模块文件丢失，含主例行程序的模块未被块未被加载。排除问题的起因后，手动加载模块或执行系统重置任务说启动。无法设置执行模式任务说启动。启动指令失败10175,任务说 任务由于语法错误而 任务说启动。无法加载模块可能原目 中的模块文件丢失建议措将模块文件到目 说任务建议措卸载/重新加载模块并重新启动系统拆分大的数据结构重置RAPID增加任务的堆栈大小10178,说任务arg无法开始。静态/半静态任务只能在连续模式下运行不会开始任何任务可能原尝试执行（前进或后退）静态/半静态任务建议措在连续模式下开始arg。说任务建议措卸载/重新加载模块并重新启动系统拆分大的数据结构

重置RAPID10190,说任务arg的某个保护区域中间出现电源故障。系统正尝试自修复10191,说任务ag错误。10192,说任务ag退出。10193,说任务ag序循环。10194,说任务ag重新启动。说任务arg的某个保护区域中间出现电源故有任务均重置，建议措尝试保存用户程序并重新启动系统10196,说任务arg的某个保护区域中间出现电源故10210,说重新取消任务arg中POWERON（电源开启）系统事件5.315.315.35.3110211,说重新取消任务arg中STOP（停止）系统事件例行程序的10212,说重新取消任务arg中EMERGENCYSTOP（紧急停止）系

建议措10230,说备份步骤Prepare已就绪。10231,说备份步骤Configuration已就绪。10213,说重新取消任务arg中START（启动）系统事件例行程序的10214,说重新取消任务arg中RESTART（重新启动）系统事件例10215,说重新取消任务ag中RT（重置）系统事件例行程序的10216,说重新取消任务arg中INTERNAL（内部）系统事件例行程10217,说重新取消任务arg中USER（用户）系统事件例行程序的10218,说重新取消任务arg中的执行任务10219,说重新取消执行STEP系统事件例程的任务arg

10232,说任务备份就绪10250,说恢复步骤"准备"已就绪10251,说恢复步骤"配置"已就绪10252,说任务恢复就绪说"用户任务"的恢复就绪10260,说系统诊断信息已成功生成为文件10261,说用户请求将诊断系统信息保存为文件arg。系统请求向ABB支持报告系统问题时，通常会使用诊断系统信息可能原请检查设备留下足够的空间。建议措如果遇到系统问题，请联系ABB10270,说已对安全控制器的全部制动闸完成了循环制动闸检查说循环制动闸检查已启动说已从系统下达重置RAPID指令建议措

10354,说由于上次关机时未正常保存系统数据，系统正使用系统数据的备份。由于此原因，再次尝试执行ag的上一个恢复指令，但被中止。无法加载RAPID程序或模块可能原上次关机时未正常保存系统数据建议措通过备份-重新启动或系统重装恢复丢失的系统数据后，请验证备份arg是否正确，然后再执行恢复。10355,说 执行“任务”恢复时出现错误。试图加载到未知任务，arg说配置过程中已自动或手动下达重置RAPID建议措

arg加载已中止。可能原当前系统没有与用于创建备份的系统相同的选项10304,说程序配置的更新已执行

10400arg说用户arg使用arg登录。10350,说系统无法将任务arg更新至新配置

10401arg说用户arg使用arg注销。10351,说因为配置更改，已删除任务arg10352,说因为配置更改，已安装任务arg10353,说因为配置更改，已重新安装任务arg。

10420,说修改任务ag内的目标后删除机器人路径。由于此原因，机器人将移至程序指针下达的移动指令所指的位置。将跳过在修改目标与程序指针之间的移动指令。编程速度用于此移动操作新的未测试的路径可能包含会导致碰撞的物建议措10421,说当前计划路径使用的是原先的目标位置建议措如果当前计划路径不安全，请移动程序指针，中止该路径11020,说执行备份步骤Prepare时出现错误。未知错误建议措11021,说执行备份步骤Prepare时出现错误。建议措11022,说执行备份步骤Prepare时出现错误 包含有待创建的项目建议措11023,说执行备份步骤Prepare时出现错误 缺少至少一个必要项建议措11024,说执行备份步骤Prepare时出现错误 不存在建议措说在备份步骤“准备”期间出错。无法创

可能原路径可能过长如果是网络驱动器，可能是连接已断开建议措11026,说执行备份步骤Prepare时出现错误。写入备份时出现错误建议措11027,说执行备份步骤Prepare时出现错误。配置参数时出现错误建议措11028,说执行备份步骤Prepare时出现错误。写入配置参数时出现错误建议措说在备份步骤“准备”期间出错。提供的备份路径过长可能原提供的备份路径超出了允许的arg个字符建议措使用更短的路径来创建备11030,说执行备份步骤Prepare时出现错误。无目标建议措11031,说执行备份步骤Prepare时出现错误 缺少至少一个必要项建议措

11037,说执行备份步骤Prepare时出现错误。至少有一个模块名过长建议措11032,说执行备份步骤Prepare时出现错误。系统版本与备份不匹配建议措

11038,说执行备份步骤Prepare时出现错误。未知任务建议措11033,说执行备份步骤Prepare时出现错误。恢复配置参数时出现错误建议措

11039,说执行备份步骤Prepare时出现错误。介质已满建议措11034,说执行备份步骤Prepare时出现错误。恢复配置参数时出现错误建议措

11040,说执行备份步骤Prepare时出现错误。无法删除项目建议措11035,说执行备份步骤Prepare时出现错误。当前系统与备份不匹配建议措11036,说执行“准备”备份步骤时出现错误。写入错备份无法完成可能原如果是网络驱动器，则您的连接可能已断开建议措

说系统中未安装ytem.xl备份已终止可能原系统中未安装建议措重新安装系统说在备份步骤“准备 中不存system.xml。5.35.315.35.31可能原 中不存在system.xml建议措重新安装系统说在备份步骤“准备 中不存在linked_m.sys备份已终止可能原 中不存在linked_m.sys建议措重新安装系统说验证备份路径时发生错误备份已终止可能原备份路径含有无效字符建议措验证备份路径

11121,说执行备份步骤Configuration时出现错误。说 包含有待创建的项目11123,说 缺少至少一个必要项11124,说执行备份步骤Configuration时出现错误 不存在11125,说执行备份步骤Configuration时出现错误。无法创 11126,说执行备份步骤Configuration时出现错误。写入备份时出现错误说创建备 时因没有权限而发生错误备份已终止可能原没有给定备份路径的权限建议措验证权限11120,说执行备份步骤Configuration时出现错误。未知错误

11127,说执行备份步骤Configuration时出现错误。配置参数时出现错误11128,说执行备份步骤Configuration时出现错误。写入配置参数时出现错误说在备份步骤“准备”期间出错。提供的备份路径过长可能原提供的备份路径超出了允许的arg个字符建议措使用更短的路径来创建备11130,说执行备份步骤Configuration时出现错误。无目标11131,说 缺少至少一个必要项11132,说执行备份步Configuration出现错误。系统版本与备份不匹11133,说执行备份步骤Configuration时出现错误。恢复配置参数时出现错误11134,说执行备份步骤Configuration时出现错误。恢复配置参数时出现错误11135,说执行备份步Configuration出现错误。当前系统与备份不匹11136,说执行备份步骤Configuration时出现错误。写入错误11137,说执行备份步Configuration出现错误。至少有一个模块名过

11138,说执行备份步骤Configuration时出现错误。未知任务11139,说执行备份步骤Configuration时出现错误。介质已满11140,说执行备份步骤Configuration时出现错误。无法删除项目11220,说执行"任务"备份时出现错误。未知错误11221,说执行"任务"备份时出现错误。11222,说执行"任务"备份时出现错误 包含有待创建的项目11223,说执行"任务"备份时出现错误 缺少至少一个必要项11224,说执行"任务"备份时出现错误 不存在11225,说执行"任务"备份时出现错误。无法创 11226,说执行"任务"备份时出现错误。写入备份时出现错误11227,说执行"任务"备份时出现错误。配置参数时出现错误

11236,说执行"任务"备份时出现错误。写入错误 建议措11228,说执行"任务"备份时出现错误。写入配置参数时出现错误

检查：设备无剩余空间。损坏的设备11237, 说说在备份步骤“准备”期间出错。提供的备份路径过长可能原提供的备份路径超出了允许的arg个字符建议措使用更短的路径来创建备

执行"任务"备份时出现错误。至少有一个模块名过长11238,说执行"任务"备份时出现错误。未知任务11239, 说11230,说执行"任务"备份时出现错误。无目标

执行"任务"备份时出现错误。介质已满11240, 说11231,说执行"任务"备份时出现错误 缺少至少一个必要项

执行"任务"备份时出现错误。无法删除项目 说11232,说

arg到arg时出错执行"任务"备份时出现错误。系统版本与备份不匹配 文件不属于所创建的备份11233,说执行"任务"备份时出现错误。恢复配置参数时出现错误11234,说执行"任务"备份时出现错误。恢复配置参数时出现错误11235,说执行"任务"备份时出现错误。当前系统与备份不匹配

说在以下路径创建备份时发生错误份已经删除。可能原查看其他有关备份的错误消息12020,说执行恢复步骤"准备"时出现错误。未知错误建议措5.315.315.35.3112021,说执行恢复步骤"准备"时出现错误。建议措

12028,说执行恢复步骤"准备"时出现错误。写入配置参数时出现错误建议措12022,说执行恢复步骤"准备"时出现错误 包含有待创建的项目建议措

说在还原步骤“准备”期间出错。路径过长可能原已经超出了允许的最大arg个字符 建议措12023,说

执行恢复步骤"准备"时出现错误 缺少至少一个必要项 12030,建议措12024,说

说执行恢复步骤"准备"时出现错误。无目标建议措执行恢复步骤"准备"时出现错误 不存在 12031,建议措12025,说

说执行恢复步骤"准备"时出现错误 缺少至少一个必要项建议措执行恢复步骤"准备"时出现错误。无法创 12032,建议措12026,说

说执行恢复步骤"准备"时出现错误。系统版本与备份不匹配建议措执行恢复步骤"准备"时出现错误。写入备份时出现错误 建议措12027,说

12033,说执行恢复步骤"准备"时出现错误。恢复配置参数时出现错误建议措执行恢复步骤"准备"时出现错误。配置参数时出现错误 12034,建议措

说执行恢复步骤"准备"时出现错误。恢复配置参数时出现错误建议措12035,说执行恢复步骤"准备"时出现错误。当前系统与备份不匹配建议措12036,说执行恢复步骤"准备"时出现错误。写入错误建议措12037,说执行恢复步骤"准备"时出现错误。至少有一个模块名过长建议措12038,说执行恢复步骤"准备"时出现错误。未知任务建议措12039,说执行恢复步骤"准备"时出现错误。媒介质满建议措12040,说执行恢复步骤"准备"时出现错误。无法删除项建议措12120,说执行恢复步骤"配置"时出现错误。未知错误

12121,说执行恢复步骤"配置"时出现错误。12122,说执行恢复步骤"配置"时出现错误 包含有待创建的项目12123,说执行恢复步骤"配置"时出现错误 缺少至少一个必要项12124,说执行恢复步骤"配置"时出现错误 不存在12125,说执行恢复步骤"配置"时出现错误。无法创 12126,说执行恢复步骤"配置"时出现错误。写入备份时出现错误12127,说执行恢复步骤"配置"时出现错误。配置参数时出现错误12128,说执行恢复步骤"配置"时出现错误。写入配置参数时出现错误说在还原步骤“准备”期间出错。路径过长可能原已经超出了允许的最大arg个字符建议措 12130,说执行恢复步骤"配置"时出现错误。无目标

12139,说执行恢复步骤"配置"时出现错误。介质已满12131,说执行恢复步骤"配置"时出现错误 缺少至少一个必要项

12140,说执行恢复步骤"配置"时出现错误。无法删除项12132,说执行恢复步骤"配置"时出现错误。系统版本与备份不匹配

12220,说执行"任务"恢复时出现错误。未知错误12133,说执行恢复步骤"配置"时出现错误。恢复配置参数时出现错误

12221,说执行"任务"恢复时出现错误。12134,说执行恢复步骤"配置"时出现错误。恢复配置参数时出现错误

12222,说执行"任务"恢复时出现错误 包含有待创建的项目12135,说执行恢复步骤"配置"时出现错误。当前系统与备份不匹配

12223,说执行"任务"恢复时出现错误 缺少至少一个必要项说执行恢复步骤"配置"时出现错误。写入错误可能原在目标 可能存在文件。还原操作无法覆盖文件建议措检查是否有任何打开的文件，请关闭

12224,说执行"任务"恢复时出现错误 不存12225,说执行"任务"恢复时出现错误。无法创12137,说执行恢复步骤"配置"时出现错误。至少有一个模块名过长

12226,说执行"任务"恢复时出现错误。写入备份时出现12138,说执行恢复步骤"配置"时出现错误。未知任务

12227,说执行"任务"恢复时出现错误。配置参数时出现错12228,说执行"任务"恢复时出现错误。写入配置参数时出现错

12237,说执行"任务"恢复时出现错误。至少有一个模块名过长说在还原步骤“准备”期间出错。路径过长可能原已经超出了允许的最大arg个字符建议措 12230,说执行"任务"恢复时出现错误。无目12231,说执行"任务"恢复时出现错误 缺少至少一个必要项12232,说执行"任务"恢复时出现错误。系统版本与备份不匹配12233,说执行"任务"恢复时出现错误。恢复配置参数时出现错误12234,说执行"任务"恢复时出现错误。恢复配置参数时出现错误12235,说执行"任务"恢复时出现错误。当前系统与备份不匹配12236,说执行"任务"恢复时出现错误。写入错误

12238,说执行"任务"恢复时出现错误。未知任务12239,说执行"任务"恢复时出现错误。介质已满12240,说执行"任务"恢复时出现错误。无法删除项目12320,说执行"用户任务"恢复时出现错误。未知错误12321,说执行"用户任务"恢复时出现错误。12322,说执行"用户任务"恢复时出现错误 包含有待创建的项目12323,说执行"用户任务"恢复时出现错误 缺少至少一个必要项12324,说执行"用户任务"恢复时出现错误 不存12325,说执行"用户任务"恢复时出现错误。无法创5.35.3112326,说执行"用户任务"恢复时出现错误。写入备份时出现错

12335,说执行"用户任务"恢复时出现错误。当前系统与备份不匹配12327,说执行"用户任务"恢复时出现错误。配置参数时出现错

12336,说执行"用户任务"恢复时出现错误。写入错误12328,说执行"用户任务"恢复时出现错误。写入配置参数时出现错

12337,说执行"用户任务"恢复时出现错误。至少有一个模块名过长说在还原步骤“准备”期间出错。路径过长可能原已经超出了允许的最大arg个字符建议措 12330,说执行"用户任务"恢复时出现错误。无目12331,说执行"用户任务"恢复时出现错误 缺少至少一个必要项12332,说执行"用户任务"恢复时出现错误。系统版本与备份不匹配12333,说执行"用户任务"恢复时出现错误。恢复配置参数时出现错误12334,说执行"用户任务"恢复时出现错误。恢复配置参数时出现错误

12338,说执行"用户任务"恢复时出现错误。未知任务12339,说执行"用户任务"恢复时出现错误。介质已满12340,说执行"用户任务"恢复时出现错误。无法删除项12510,12510,说网络接口arg的子网掩码arg是的网络接口无法配置，因而不能使用可能原可能是网络子网掩码存在输入错误建议措1)确保网络子网掩码正确说接口arg的网络IP地址arg/缺失接口无法配置接口，因而不能使用可能原网络IP地址可能存在输入错误或已存在于网络上建议措12512IP1)确保接口IP址正确，且不12512IP说默认网关IP地址arg/缺失或LAN（局域网）IP地址arg非网络无法接通，因此不能使用可能原网关IP和/或LAN（局域网）IP址可能存在输入错误建议措确保网关IP和LAN（局域网）IP址正12513DHCP说网络接口arg未接到任何来自DHCP服务器的参数接口无法配置，因而不能使用可能原LAN（局域网）连接未运行-DHCP务器未启动建议措确保LAN（局域网）电缆正在工作且连接正确确保DHCP服务器已启动手动设置LAN（局域网）IP12514,说网络接口arg无法初始化接口无法配置，因而不能使用

可能原可能是网络参数错误-有可能是硬件出现故障，需要更换建议措确保现有接口的网络参数正确替换可疑硬件，以便找出原因说可用内存低。总内存大小：arg字节。可用：arg字节系统可能内存不足建议措建议重启系统说可用内存极低。总内存大小：arg字节。可用：arg字节系统可能内存不足。非生产关键弓的内存分配将被建议措强烈建议重启系统说可用内存过低。总内存大小：arg字节。可用：arg字节系统将进入“系统故障”状态建议措请重新启动系统220010,说紧急停止电路在之前已断开，然而在断开时试图操作机器人系统状态保持为“紧急停止后等待电机开启可能原将系统切换回电机开启状态之前，试图控制建议措1恢复操作，请按控制模块上的电机MotorsON，20011,说需要重置紧急停止建议措

20031,说检查哪些轴未被校准然后执行校准20032,说建议措 20033,说建议措20025,说执停止指令20030,说

说建议措20034,SMB说由于串量电路板MB)上的数据不正常，不允许此动作或状动控制机器人。可能原SMB上的数据与控制器上的数据有差别。这可能是替SMB、控制器或两者后、或手动删除SMB所导致建议措1)遵循《操作员手册》IRC5的详细叙述更新串量电路板5.45.4220051,说仅当客户端控制资源（程序/动作）时才允许该命令系统保持相同的状态，请求的动作未执行建议措通过检查RobotStudio中的“WriteAccess”（写权限），检查检查是否为正确的实际控制客户端20054,说程序执行时不允许使用该命令系统保持相同的状态，请求的动作未执行建议措确保程序未执行20060,说自动模式下不允许该命令系统保持相同的状态，请求的动作未执行建议措确保系统不是处于自动模 20061,不允许该命令说更改到自动模式时不允许该命令系统保持相同的状态，请求的动作未执行建议措确保系统未被更改为自动模式 20062,不允许该命令说手动模式下不允许该命令系统保持相同的状态，请求的动作未执行建议措确保系统不是处于手动模

20063,说手动全速模式下不允许该命令系统保持相同的状态，请求的动作未执行建议措1)确保系统不是处于手动全速模式20064,说更改为手动全速模式时不允许该命令系统保持相同的状态，请求的动作未执行建议措1)确保系统不是处于改为手动全速模式的过程中20065,说仅手动模式（或者全速）下允许该命令系统保持相同的状态，请求的动作未执行建议措1)确保系统并非处于自动模式或正在更改为手动模式（或者 说在“手动全速”模式下，不允许执行系统输入操作arg系统状态保持不变，不执行请求的操作建议措1)确保系统不在“手动全速 说当切换到“手动全速”模式时，不允许执行系统输入操作arg系统状态保持不变，不执行请求的操作建议措1)确保系统未切换到“手动全速”模式中说在当前能耗状态下不允许该命令系统状态保持不变，不执行请求的操作可能原系统处于节能状态

20074,说保护停止状态下不允许该命令系统保持相同的状态，请求的动作未执行建议措1)确保系统不是处于保护停止状态20070,说电机上电状态下不允许该命令系统保持相同的状态，请求的动作未执行建议措1)确保系统处于电机下电(MotorsOFF)状态

20075,说紧急停止状态下不允许该命令需要重置紧急停止建议措1)确保系统不是处于紧急停止状态20071,说更改为电机上电状态时不允许该命令系统保持相同的状态，请求的动作未执行建议措1)请求的用户及理由，必要时纠正错误起因20072,说电机下电(MotorsOFF)状态下不允许该命系统保持相同的状态，请求的动作未执行建议措确保系统处于电机上电状态20073,说更改为电机下电状态时不允许该命令系统保持相同的状态，请求的动作未执行建议措1)请求的用户及理由，必要时纠正错误起因

说系统故障状态下不允许该命令发生了无法恢复的系统错误，需要重启系统建议措确保系统未处于紧急停止状态按IRC5《操作员手册》的详细说明执行重如果无法重启，则关闭主电源然后重新打开20080,说轴未换向时不允许该命令系统保持相同的状态，请求的动作未执行建议措遵循《附加轴手册》的详细叙述将轴换向2)请求动作的用户及理由，必须时纠正错误起因20081,说轴未校准时不允许该命令系统保持相同的状态，请求的动作未执行建议措1遵循"校准摆锤指导"或"水平仪校准指导"（取决于使用的设备）

Reset/llebugeting/Reset（系统参数控制器/自动条件重设/所有调试设置/重设）设为No（否）。3)切换回自动模式并确认20082,说未更新轴转数计数器时不允许该命令系统保持相同的状态，请求的动作未执行建议措1)按《操作员手册》IRC5的详细叙述更新转数计数器20083,说轴未同步时不允许该命令系统保持相同的状态，请求的动作未执行建议措1遵循"校准摆锤指导"或"水平仪校准指导"（取决于使用的设备）20084,说由于串量电路板(SMB)上的数据不正常，不允许此命令纵机器人。建议措20088, 1)遵循《操作员手册》IRC5的详细叙述更新串量20088, 说请求自动模式时，不得将速度设为100%系统无法进入自动模式可能原无法将速度设为100%建议措1)切换回手动模2a)在快速设置菜单中设置速2b)或在切换至自动时，如果系统应处于调试模式，将SystemParameterController/AutoCondition

20089,20089, 说时，不可重设为主程序。系统无法进入自动模式可能原程序指针无法设为主程序建议措1)切换回手动模式2a)移动PP至主程序2b)（域控制器、类型任务）更改为新例行程序名称c)marameterontolle/AutoConionReset/llebugeting/Reset（系统参数控制器/自动条件重设/所有调试设置/重设）设为No（否）。3)切换回自动模式并确认20092,说处于"系统IO动锁定"20093,20093, 说请求自动模式时，将禁用一个或多个RML（正常）且这些任务无法启用。系统无法进入自动模式可能原无法重设同步块中的“任务选择面板建议措1)切换回手动模式2a)将PP设为主程2b)或退出同2c)或者在切换至自动时，如果系统应处于调试模式，将“系统参数控制器”/“自动条件重设”/“所有调试设置”/“重设”设置为“否”。3)切换回自动模式并确认5.4220094,说无法找到荷载名称arg。如果没有正确定义的荷载，将无法进行可能原包含荷载定义的模块可能被删除建议措20095,说无法找到工具名称arg。如果没有正确定义的工具，将无法进行可能原包含工具定义的模块可能被删除建议措20096,说无法找到工件名称arg。如果没有正确定义的工件，将无法进行可能原包含工件定义的模块可能被删除建议措

20098,LOCALPERS说目标arg的类型为LOCALPERS，无法进行手动建议措更改工具20099,LOCALPERS说目标arg的类型为LOCALPERS，无法进行手动建议措更改工件说示校器编窗口为当前窗口正在控制程序服务器建议措20103,说建议措再次执行命令重启系统并再次执行命令20104,说 系统路径太长20097,LOCALPERS说目标arg的类型为LOCALPERS，无法进行手动建议措更改荷载

系统无法安全运行系统将进入“系统故障”状态建议措将系统移至文件路径较短的位置说备份已在进行中5.425.42来自系统输入信号的"Backup"命令将被建议措使用系统输出信号"Backupinprogress"来控制某个备份是否可20106,说系统输入备份配置中的备份路径或份名称存在错误。无法创备份 。备份路备份名来自系统输入信号的"Backup"命令将被建议措验证为系统输入备份配置的路径和名称是否正确说示校器编窗口为当前窗口正在控制程序服务器建议措说请参阅标建议措20126,说活动负荷arg已删除并用arg替换。负荷数据位于连接到机械单arg的任务：arg。用于微动控制的负荷定义可能不正确可能原已删除负荷数据。包含初始工具定义的模块可能已删除建议措如果您需要旧定义，请定位初始负荷数据的程序或模块并加载

20127,说活动工具arg除并用arg替换。工具数据位于连接机械单元arg的任务：arg中。用于微动控制的工具定义可能不正确可能原已删除工具数据。包含初始工具定义的模块可能已删除建议措如果您需要旧定义，请定位初始工具数据的程序或模块并