(完整版)中文ACSCM调试

ACS调试通讯设置串口通讯.打开SPiiPlusMMICommunication对话框.选择串口，通道号码和自动波特率..通讯建立之后，主控制屏上的指示灯变绿，固件窗口显示了固件版本，通讯通道被使用，停止程序和电机控制(大的红白按钮)显示在屏幕上以太网通讯SPiiPlusCM拥有标准的以太网通以太网通讯基于10/100BaseTTCP/IP协议:讯.(10/100Mbit/second),可以以两种配置实施点到点通讯一使用一根交叉电缆经由网络-使用一根标准的以太网电缆

.点到点通讯连接点到点连接需要一根特殊的双绞以太网电缆。这和网络连接中用到的电缆不同1）使用一根10/1OOBASE-T交叉电缆2）在Configurator,CommunicationParameters对话框中设置TCP/IP地址（出厂默认值为10.0.0.100).%CommunicationPdraumetersMessegeFlags(COMMFL升OefauHChannel(DISPCH)SerialBaudRateCBAUD)TCPHPAddress(TCPF)Close3)打开SPiiPlusMMI,Communication窗口.选择Close3)打开SPiiPlusMMI,Communication窗口.选择Ethernet4）输入在控制器中配置的TCP/IP地址5）打开TCP/IPProperties对话框（不同的操作系统呈现的外观不同 ）:6）在IP地址栏中输入数字 1000.101（出厂默认），在子网掩码栏中输入 255.255.255.07）按如下顺序设置其它标签（推荐）:WINSConfiguration:使WINS分辨率无效Gateway:清除所有已安装的通道DNSConfiguration:使DNS无效8）重启主机使设置生效9）打开SPiiPlusMMI,Communication窗口.选择Ethernet10）输入在控制器中配置的TCP/IP地址11）在ConnectionParameters窗口中选择Pointtopoint

12）点击Connect.通讯建立之后，主控制屏上的指示灯变绿，固件窗口显示了固件版本,通讯通道被使用，停止程止和电机控制（大的红白按钮）显示在屏幕上.以太网网络通讯连接如果主机已经连接到一个局域网，配置控制器连接至相同的网络的穿越电缆.对话框中设置TCP/EP地址1）的穿越电缆.对话框中设置TCP/EP地址2）在SPiiPlusMMIConfiguratorCommunicationParameters（出厂默认值为10.0.0.100）.MessageF的gs(COMMFL)MessageF的gs(COMMFL)DeafaultChannelCDISPCH)SerialBaudRate(BAUD)TCP/IPAddress(TCPIPIIDefault1 I Close|™ I ■■■一■一』3）打开SPiiPlusMMI,Communication窗口.选择Ethernet.4）输入在控制器中配置的 TCP/IP地址。地址必须由网络管理人员保留.5）在ConnectionParameters窗口中选择Network|6）点击Connect。通讯建立之后，主控制屏上的指示灯变绿，固件窗口显示了固件版本,通讯通道被使用，停止程序和电机控制（大的红白按钮）显示在屏幕上7）选择RemoteComputer，可以通过远程主机建立通讯，远程计算机的通讯参数如下:Communication-SPiiPlusMMIRemoteComputer▼Address10.0.15_CommunicsrtFonSerialEthernetPOBuwSimulatorPortDisconnectCloseConnect轴配置1.点击Setup->Adjuster，出现以下窗口说SPiiPlus4d…目司冈Axis」（冷▼|SP：0initialValuesSafetyParametergA幺展SetupACSerBiasAdjustmentCuirentLoopAcjustrnentCommubaftion。网介LoopVftKitiCflftlon^osiiori&VelocityLoops5a”I。FlashPrintExiAdjuster点击AxisSetup儒llxisSetupl）General:定义轴是单回路还是双回路；确认编码器因子 EFAC和最大速度XVEL（这两个参数都是默认的，不能更改。分别为1和2000000）2）Drive:定义驱动器的名字；在下拉菜单中选择驱动器的型号；设定驱动器的总线电压、标称电流、峰值电流（参考驱动器手册）岂超制器中包含控制卡和驱动的时候 ，选择控制器换向仅仅是控制卡，使用外部驱动的时候，选择驱动器换向。S(nl®AxisSetup3）Motor:定义电机的名字、物理结构（旋转电机/直线电机）、类型以及标称电流。温AzisSetup直线/旋4)PositionFeedback:定义编码器的名字、拓扑结构转)、类型、编码器频率、分辨率线数等相关参数。（旋转/直线）、（旋转/直线）、5）VelocityFeedback：速度反馈只有在双回路的情况下才有效。定义拓扑结构类型等相关参数全部设置完成后点击CalculateParametersandClose2.点击Setup->Configuration,出现如下窗口：选择需要配置的轴。定义该轴的用户单位 EFACoSPiiPlus控制器可以以用户自定义的单位进行控制，默认的用户单位是反馈的分辨率。 EFAC用来控制每个轴运动的单位，可以是毫米、毫米/秒、角度、角度/秒，英尺等。用户单位EFAC 反馈分辨率*倍频例如：反馈分辨率：2000lines/rotation（旋转电机）内部倍频：X4用户单位：360度/圈EFAC=360/（2000*4）=0.045

还需设置电机的速度、力口/减速度、Jerk（一般为加/减速度的10倍卜KiU减速度（一般为加/减速度的5倍）、最大速度等。3.点击Setup->Adjuster->SafetyParameters,出现以下窗口:*i*fl(H)SrtfrrlyPzir?iHr£tktx=hia*rnrrLAUJW皿ariiTflBorwaieRiemur»nSofxvatFLHtIAntfncoasiNoticmectsa二口口xim2W1COFTH理friivssAlhiriiriujJtaCrrurFiiujJ-i2&tut射“sEncrniEyiPjeAUiitfUi/sbcrtyLimtMtrClmallwiLmikJ/RElinRnt,1521hdCoirwded=hia*rnrrLAUJW皿ariiTflBorwaieRiemur»nSofxvatFLHtIAntfncoasiNoticmectsa二口口xim2W1COFTH理friivssAlhiriiriujJtaCrrurFiiujJ-i2&tut射“sEncrniEyiPjeAUiitfUi/sbcrtyLimtMtrClmallwiLmikJ/RElinRnt,1521hdCoirwdedrmetci(,»lltinj(*HCT.Bit43JI(FinSj(rsMsr^.Bn:l*emc2K,bhbj《<£>RvE,913)s<*FM?2.Bil11、(fPE.eM2)(*cpr,ciii;\(fVUEfcUjCWL1ch⑺(fSPDt17)(第DhCDtZJ)FFEEEEEF叵E叵匚F叵乜FhR0E)E]wras回plBa013&00Idto(ERRI)CuBtaitvd^llvPPXIAcc&tedon；ER»A)OrisolPoiHcrEnsrlOt(CFRRI)Cij'nHi|VeiwIlVCBW:Acuek-^ijiiir：KwyonSirteT^stforinmw^vncT1傍i手i.i-rcrAxtflerartiortoO^jtairtYdocft/iSYflenKwjts?rpjicnEit4XM犷期丫Overuseme'Cverti6elmagMic\Stop三//uhleriwiri学RyVosatiorS.SAFHII2JMASKSJTE-SJ^ALLTf,杵R)&Bi25i □ f：ffve/i,bi261 匚( 卜(陕2『) □GM(#ES_Dt29]rin।i*KTEL29J 口i(<rnGRf0tX) QNdwnJrrft: SOd'AF-e^itLrri(SLLMiriSOflAr©2/LI1)t5RLM1]^wVducil-(XVEL)MaAujeYu■[xare)。门前可孕际irtftsrnc“叁白二包(在li日RE]hjiftv,rTirriCi.r-errt-rrrj户Mdion心URV)(%)Li*fauiB卜2mopc&d4HtftLUJt.U回凯8正元]nuxuifei/皿6()：PMS)gFVSTmcCg血d(XFMS-iaieIkouriii%其中SAFINI定义了哪种输入信号意味着出现错误；选中FMASK可以探测错误；FDEF使默认的错误响应有效；FAULT一列中如果出现红灯，说明有错误。确认左右限位的开关逻辑，轴没有到达限位时 FAULT灯是绿色的，开关没有被激活；当轴到达限位，开关被激活，FAULT的灯变成红色。建议选择所有的电机错误，通过选择 FDEF和FMASK,可以用一个默认的响应来激活所有电机错误。RMS(XRMS)(%)的设定：XRMS等于电机持续电流与驱动器峰值电流的比值。Motion(XCURV)(%)的设定：XCURV等于电机峰值电流与驱动器峰值电流的比值。Idle(XCURI)(%)的设定：XCURI要小于XRMS和XCURV的值。4.开环调整点击Setup->Adjuster->OpenloopVerificationE可(电流为正，电机往正向移电机使能，拖动蓝色滑块，调整电流方向和电机运动方向一致。(电流为正，电机往正向移动；电流为负，电机往负向运动)5.电流环调整Setup->Adjuster->CurrentloopAdjustment1）将比例增益（SLIKP）设置为02）将积分增益（SLIKI）设置为1003）点击ScopeAutoset打开示波器4）增加比例增益，直到响应波形接近方波，并且出现小的超调 （如图所示）6.对于无刷电机来说，换向由控制器来完成。换向的目的是为了确定电机磁场与转子位置之间的关系ExcitationCurrent:根据系统摩擦和有效负载定义的电流值，一般为XRMS的95%SearchVelocity:定义换向过程的速度，建议设置为每秒1/5到1个磁极距7.速度换&位置环的调整Setup-〉Adjuster-〉Position&VelocityLoops

点击VelocityTurning开始速度环调整1）在Period中设置电机的运动时间（距离）2）设置LowPassFilterBandwidth为650Hz3）将积分增益（SLVKI）设置为04）将速度增益（SLVKP）设置为100

5）将积分限制（SLVLI）设置为50%6）确认速度是最大速度的10%7）点击ScopeAutoset打开示波器8）点击Enable使能电机，点击Run电机开始运动9）成倍的增加速度增益（SLVKP）直到响应波形接近方波，并且出现小的超调10）增加积分增益（SLVKI）直道得到一个10%到20%的狭窄的超调11）积分带宽（IntegratorBandwidth）不能超过50Hz,IntegratorBandwidth=IntegratorGain/20速度环理想波形

点击PositionLoopTuning开始位置环的调试1）选择运动方式：两点之间、正向、负向2）定义运动的第一点和第二点3）将速度、加速度、减速度设置为要求的最大值的 50%4）点击ScopeAutoset打开示波器5）点击Enable使能电机，点击Run电机开始运动6）增加位置增益（SLPKP）,减小在加速和减速过程中的位置误差

7)设置加速度前馈：7)设置加速度前馈：SLAFF二(2A16x10A7xEFAC/ACC)x0.1增加加速度前馈的值直到得到理想的位置误差8)调整速度增益(SLVKP)＞积分增益(SLVKI)、低通滤波器带宽(SLVSOF),得到最理想的调整结果9)可以使用陷波滤波器来改善调试结果10)调试完成后，点击Adjuster菜单中的SavetoFlash将参数保存进CM的闪存中。速度环调试结果8.FRF频率响应分析器打开主面板上的MotionManager窗口在这里设置要求的运动距离、速度（一般为要求速度的80%）、加速度、减速度、等待时间等,手动将电机移动到原点，将反馈位置清零，使能电机，点击 Start使电机开始运动。点击Tools->FRFAnalyzer打开频率响应分析器Ei©ViewHopX<i▼。「*弁 日珏口诂隼onSeruoParanmpTer«(IAmru「叫rt-flnfifttri.X!Pk-lio.DOVHA<tyR倒fll；S什FJ|lOQ33iiWMi.GLWlJmMjaM-axl^dvelwhvfXYELi|?im、+\CrccccrFactorTFaCiJiSecondOrderFilterDisabfe(NFLAG&J力ratigweusjvsn«jjTOOM|0JDT9HvlttiFifccrEr成帕「gAQ31%X<i▼。「*弁 日珏口诂隼onSeruoParanmpTer«(IAmru「叫rt-flnfifttri.X!Pk-lio.DOVHA<tyR倒fll；S什FJ|lOQ33iiWMi.GLWlJmMjaM-axl^dvelwhvfXYELi|?im、+\CrccccrFactorTFaCiJiSecondOrderFilterDisabfe(NFLAG&J力ratigweusjvsn«jjTOOM|0JDT9HvlttiFifccrEr成帕「gAQ31%「yuxiWSL5「RQifeoQOa£=$==£<HL-於一•*.arise-\«Ucrth(£LVhhMD]bo.03AtonuotentSLVM^TT)£3D•他一.inr-1SC-irninFf明ixrcy[Hz)出心心：FotugBirMDkgrCE"卬wn电DweincMrh2QC-2QC-15CIOC-n-0-•tie-Clocod尔”Corti般Ftont点击点击StartMeasure,进行测量之前的设定测量频率设置在测量频率设置在10Hz到3000Hz之间，电流设置成越小越好，只要能驱动就行。点击StartMeasure,开始测量系统的频率响应测量完成以后，出现以下图形：SPixPLu?FEFAnalyzer图中两条曲线就是系统开环传递函数的伯德图， 上面一条是对数幅频特性曲线， 下面一条是SPixPLu?FEFAnalyzer图中两条曲线就是系统开环传递函数的伯德图， 上面一条是对数幅频特性曲线， 下面一条是对数相频特性曲线。在这图中需要分析截止频率点和穿越频率点的特性。 截止频率即为幅频曲线穿越OdB时，相频曲线的相角裕度（距离-180度的余量）；穿越频率为相频曲线穿越-180度时，幅频曲线的幅值裕度（距离OdB的余量）o点击图中截止频率可以看到详细的参数 ，如下图所示：OrwliDwioZ>auarSo「"。P«VQmo4or»(Mowurc)PositionGainfSlPkF)tO.OOGar(SIVK^J而~IrrtcgrxoFOaniSL^^)同.01MiKroalyg/(^EL)|XO0Ego&rQdor(讦％)依OOOE・SSecondOrderfitterrn?=nF(MF：VSCFIOrwliDwioZ>auarSo「"。P«VQmo4or»(Mowurc)PositionGainfSlPkF)tO.OOGar(SIVK^J而~IrrtcgrxoFOaniSL^^)同.01MiKroalyg/(^EL)|XO0Ego&rQdor(讦％)依OOOE・SSecondOrderfitterrn?=nF(MF：VSCFI回工0.0。barprfl(SL7S3FD07070HalfHMbfFrrtbferWLAGS1<lFfZiyiSmiF网口为高WWtt- HlOcTAlp^nlwn p(jfi-等一<门equgncy(Hi)a□□□I•印弋TiweyiMifiinnHwpinpPorts□□□□ipgiTfintrnlFrPl»rrt从图中可以看到相频曲线穿越 OdB时的频率（截止频率）为193.9Hz,相角裕度为42.3度。在这里，要求截止频率越靠后越好，同时相角裕度要大于 30度（系统稳定）。如果不满足要求，可以通过调整位置增益（SLPKP）、速度增益（SLVKP）、积分增益（SLVKI）、增加二阶和陷波滤波器等方法来获得理想的结果。点击图中的穿越频率，可以看到详细的信息，如下图所示目『区益SPixPlusFRFAnaLyxor$«rvoPivamaor*<M9Kur«)PosHwnGain(GLPI<F)Veccrt/Gm「(SLVK?)展egrat。，■XmStU⑷)Vetetv(：<vELjiFid冏Fflrtrr(?FAf：)SecondOrderfritterDK^ir[MFiA