基于PLC的机械臂控制电路设计

页共35页1前言1.1研究的目的和意义1.1.1传统机械手伴随着工业自动化发展的脚步，机械手凭借其定位精度高、工作性能稳定、结构灵活多样、可精确复现等特点，被广泛应用于轻、重工业、医疗卫生、军事、科研等高新技术领域。它的运用标志着制造业向自动化、无人化、节拍化、智能化的迈进。就传统继电控制的机械手而言，因其控制装置落后、接线复杂、易受干扰、可靠性差、维修困难等劣势，逐步退出了历史舞台。1.1.2现代机械手可编程控制器因其诸多特点被广泛应用于现代机械手控制系统中。可编程控制器简称PLC（ProgrammablelogicController）,是指以计算机技术为基础的新型工业控制装置，是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械和生产过程。其特点特点如下：1、可靠性高，抗干扰能力强高可靠性是电气控制设备的关键性能。PLC由于采用现代大规模集成电路技术，严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。例如三菱公司生产的F系列PLC平均无故障时间高达30万小时。一些使用冗余CPU的PLC的平均无故障工作时间则更长。就PLC的机外电路来说，使用PLC构成控制系统和同等规模的继电接触器系统相比，电气接线及开关接点已减少到数百甚至数千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息。在应用软件中，应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序，使系统中除PLC以外的电路及设备也获得故障自诊断保护。2、配套齐全，功能完善，适用性强PLC发展至今，已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品。可以用于各种规模的工业控制场合。除了逻辑处理功能以外，现代PLC大多具有完善的数据运算能力，可用于各种数字控制领域。近年来PLC的功能单元大量涌现，使PLC渗透到了位置控制、温度控制、CNC等各种工业控制中。加之PLC通信能力的增强及人机界面技术的发展，使用PLC组成各种控制系统变得非常容易。易学易用，深受工程技术人员欢迎PLC作为通用工业控制计算机，是面向工矿企业的工控设备。它接口容易，编程语言易为工程技术人员接受。梯形图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当接近，只用PLC的少量开关量逻辑控制指令就可以方便地实现继电器电路的功能。为不熟悉电子电路、不懂计算机原理和汇编语言的人使用计算机从事工业控制打开了方便之门。4．系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时维护也变得容易起来。更重要的是使同一设备经过改变程序改变生产过程成为可能。这很适合多品种、小批量的生产场合。5．体积小，重量轻，能耗低以超小型PLC为例，其底部尺寸小于100mm，重量小于150g，功耗仅数瓦。由于体积小很容易装入机械内部，是实现机电一体化的理想控制设备。配套齐全，功能完善，适用性强。1.2研究的国内外现状和发展趋势1.2.1国内外现状1．应用广泛性。机械手作为一种按人类意识进行简单替代人手操作的工具，被广泛应用于轻、重工业、医疗卫生、军事、科研等高新技术领域，从事目标搬移（如：搬移机械手、选择夹持机械手、运输机械手、挖掘机等）、精确定位（医疗机械手辅助手术、电子元器件机插设备、打印设备、数控加工中心等）、模拟（残疾人假肢）等工作。2．结构多样性。机械手因其模拟人类手部的工作模式而命名，并非其形状像手。在应用的各领域、各工作层面中，机械手的形状各异，不受到任何标准形状的制约，实用、抽象的结构体，发挥着其独有的高效作用。3．智能性。借助传感器反馈系统，将机械手工作时的动态信息，及时的反馈回中央处理单元，进行动作的实时控制。即使被操作目标的表面形状和位置存在差异，机械手都能借助检测反馈信息，自动的判断夹持位置（定位位置），智能的把目标送入下一工作环节。生产车间中，运用该机械手，可实现无人化生产，构建无人车间。1.2.2发展趋势1．各种多用途机械手。适用于抓取各种物件，适合于各种不同用途，具有各种新功能。如汽车工业中的上下料、装配、喷涂以及各种功能的实现。2．具有熟练技术工人的机能。如开发双臂多关节机械手，像熟练技术工人那样进行各种装配、检修、焊接、喷涂等工作，能搬运液晶玻璃、半导体器件，并能和计算机连接，通过仿真软件进行各种熟练技术工人的工作。完美的人机界面，完备的通信功能更好适应各种工业的控制场合。3．实现智能化，能进行多品种少数量的柔性生产，组成各种形式的制造系统。开发各种带视觉、听觉、触觉的新型传感器，能够分析、判断、遥控的智能化机器手，为未来低成本、高精度、高效率、高自动化的制造系统做准备。4．提高机器手工作定位精度。通过安装视觉传感器，实时控制系统等措施，使械手运动环节能实现实时位置反馈，提高机械手工作定位精度。2方案设计2.1机械手的工艺流程和实现功能2.1.1机械手工艺流程本设计要求在流水线上的物料台之间设置一个机械手,用以完成工件在2个工位之间的空间位置转换。根据系统的控制要求,机械手能够以手动和自动两种方式完成工件的搬移工作。对于手动控制方式,按照点动的方式进行,手动控制按钮有"手动右移"、"手动左移"、手动前进"、"手动后退"、"手动上升"、"手动下降"、"手动吸附"和"手动松开",按下相应的按钮,机械手分别执行机械手臂X轴右移、X轴左移、Y轴前进、Y轴后退、Z轴上升、Z轴下降、机械手抓取、机械手放开。另外还有"自动/手动"按钮,用以选择系统的控制方式,按下时为自动控制方式,未按下时为手动控制方式。对于自动控制方式,按照时间推移具体动作顺序如下:(1) 等待接收工作方式信号;(2) 横轴移动至XI,轴移动至Yl,启动夹紧2秒等待;(3) 机械手从流水线将工件取下;(4) 纵轴左旋至Zl,竖轴下将移动至Y2；(5)松开工件,机械手将工件放置另一工位上2秒等待；(6) 竖轴上升,横轴后退到X2，纵轴右旋到Z2，回原点;上述1-6为一个动作循环2.1.2机械手实现功能基于上述的控制要求,本机械手控制系统实现下述功能:机械手按手动和自动两种方式动作:设计要求机械手可以通过手动和自动两种方式实现控制功能,在手动方式下,用点动的方式进行机械手的移动控制,对应的控制按钮在控制面板之上;在自动方式下,机械手根据编制的自动控制程序实现自动运行,完成工件的抓取、放下过程。2.2系统总体设计框图图2.1系统总体设计框图2.3各模块概述2.3.1控制器运动控制器是运动控制系统的核心,其在系统控制中的任务是产生控制命令和使系统输出信号跟随参考位置。本设计采用的控制器是三菱公司的FX2N-64MT型PLC。PLC是以微处理器为核心的工业自动化控制装置,具有可靠性高、运算速度快、存储量大、功能强劲、易于和计算机相连接等特点,被誉为现代工业生产自动化的三大支柱之一,现已在工业控制领域得到极广泛应用。PLC具有很高的可靠性,这归功与其采用的电路设计技术和生产制造工艺;PLC还能够自我检测系统的硬件故障;在软件设计中,可以编写相关的程序进行故障诊断,在硬件和软件两个方面保证了PLC的高可靠性。现代PLC在数据计算能力方面比之前大大提高,能控制的系统也越来越复杂;PLC将控制系统的外部接线用程序的方式表达出来,使得系统的硬件维护工作量减少很多,更重要的是若需要改变某一工艺流程,只需改变内部的控制程序即可实现。2.3.2驱动模块驱动模块是指驱动器及相关组件。驱动器是将运动控制器输出的小信号放大以驱动伺服机构的部件,对于不同的伺服机构,驱动器有电动、液动和气动等类型P4l。PLC运动控制系统采用PLC作为控制器,通常驱动器为、伺服电机驱动器、步进电机环形驱动器等。本设计采用变频器为驱动器交流异步电机驱动器釆用全数字化结构,采用脉冲编码器倍增功能,采用新的算法使整定的时间得以缩短;驱动装置硬件结构简单,参数调整方便,输出一致性、可靠性增加。同时,驱动装置可以集成复杂的电机控制算法和只能控制功能,如增益自动调整、网络通信等功能,很大程度提高了交流伺服系统的适应范围2.3.3执行模块执行模块的主要功能是驱动被控对象,本系统的执行模块包括交流异步电机和液压站。交流伺服电机包括永磁同步电机和感应式异步电机,交流伺服电机具有加减速时间短、精度高、反应速度快、过载能力强、可靠性高、效率高、外形尺寸小和质量轻等特点。采用交流伺服电机作为执行元件,将输入的电压信号转换成为轴的角位移或角速度的变化,输入的电压信号称为控制信号,改变其值可以改变伺服电机的转速和转向。交流伺服电机的转子惯量与直流电机相比值很小,并且具有良好的动态响应性能。另外,在同样的体积下,交流伺服电机的输出功率比直流电机提高10%-70%[24-25]。气压传动将压缩气体经由管道和控制阔输送给气动执行元件,将压縮气体的压力能转换为机械能而做功。执行模块是运动控制系统的重要组成部分。执行部件和被控对象相联系的动力学特性对于系统的性能影响很大,也在很大程度上决定了被控对象是否能够达到预期的控制要求,所以,执行模块是系统性能的展现方式。3硬件设计3.1机械手夹持结构3.1.1夹紧机构——手爪机械手手爪是用来抓取工件的部件。其构造模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节三种。手指数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用得较多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作。手爪抓取工件时应具有迅速性、灵活性、准确性和可靠性。设计过程中应根据需要对机械手的运行速度、加速度、夹持物体重量、惯性和冲击力、开口尺寸进行校核，且能够自锁，防止断电或设备故障造成被抓物掉落。3.1.2结构假定被夹持工件为有凹槽回转体，且自重不超过机械手允许安全负载，作以下结构设计此方案未进行具体参数校核，结构仅适用于部分工作环境。。此方案未进行具体参数校核，结构仅适用于部分工作环境。图3.1机械手手爪示意图1.手爪2.转轴3.压缩弹簧4.电磁铁心5.电磁线圈6.螺母7.机械手手爪壳体8.定位销9.限位螺钉10.橡胶防滑垫工作理论：杠杆原理、胡克定律及安培定律。工作方式：机械手的夹紧与放松由电磁线圈控制。若线圈得电，手臂端产生磁力矩，当磁力矩大于弹簧被压缩所产生的力矩时，手臂吸合，手爪张开；若线圈失电，手臂端无磁力矩，机械手手爪将在弹簧预压缩力所产生的力矩作用下，保持夹紧状态，实现自锁功能，避免因偶然断电导致被抓物掉落。特点：最小夹持半径可调，设定夹持点半径，可减小夹紧力对夹持物表面的破坏。由于夹紧的为钢性工件，为了提高安全性能，防止损坏工件，我们可以在夹紧部分加上一层橡胶，这样可以通过增大工件和手指之间的摩擦系数来增加安全性．通过橡胶的弹性变形来缓冲对工件的冲击，可以减轻乃至消除对工件的损坏。3.2机械手躯干3.2.1组成机械手躯干包括立柱、机座、手臂及手手指四部分。立柱是支撑手臂带动它升降、摆动和移动的机构，立柱与机座相联可固定在地面上、机床设备上、或者悬挂在横梁上，可固定在行走机座上。本设计中机座为落地固定式机座。机座是支撑机械手全部重量的构建，对其结构的要求是刚性好、占地面积小、操作方便和造型美观。手臂是机械手的主要部分，它支持手腕、手指和工件使他们运动的机构。手臂应承载能力大、刚性好、自重轻、灵活、位置精度高、通用性强等特点。主要结构有伸缩式和关节式，本文优选伸缩式。3.2.2传动定位机构手臂直线运动的结构手臂直线运动的结构，基本上是由驱动机构和导向装置组成。文中选用步进电机作为动力，故选用丝杠螺母机构或齿轮齿条机构。现就两者作以下分析：丝杠螺母机构：位移较准确、降速比大，运平稳、无噪音、易自锁，但高精度的丝杠制造比较困难，传动效率低。矩形、梯形螺纹结构，因传动力大，应用广泛。滚珠丝杆效率高，但成本高。齿轮齿条机构：传动效率高，速度快、无自锁。一般用于机械手的传动机构，不作为定位机构。为满足自锁要求，优先选用丝杠螺母机构。手臂回转机构由于采用交流异步电机作为驱动元件，回转机构相对简单，成本相对较低。可直接采用齿轮减速以实现回转。图3.2机械手机构图3.3传动系统3.3.1传动方式电气传动使利用电动机直接驱动执行机构，以获得机械手的各种运动。采用交流异步电机驱动，机械手的位移和运动速度，可由电控系统发出脉冲信号数量及脉冲信号频率来控制。步进电机能够达到比较高的重复定位精度。3.3.2交流异步电机调速原理实际的生产过程离不开电力传动。生产机械通过电动机的拖动来进行预定的生产方式。直流电动机可方便地进行调速,但直流电动机体积大、造价高,并且无节能效果。而交流体积小、价格低廉、运行性能优良、重量轻,因此对交流电动机的调速具有重大的实用性。使用调速技术后,生产机械的控制精度可大为提高,并能够较大幅度地提高劳动生产率和产品质量,而且可对诸多生产过程实施自动控制。通过大量的理论研究和实验,人们逐渐认识到:对交流电动机进行调速控制,不仅能使电力拖动系统具有非常优秀的控制性能,而且在许多场合中,还具有非常显著的节能效果。鉴于多种调速方式中,交流变频调速具有系统体积小,重量轻、控制精度高、保护功能完善、工作安全可靠、操作过程简单,通用性强,使传动控制系统具有优良的性能,同时节能效果明显,产生的经济效益显著。尤其当与计算机通信相配合时,使得变频控制更加安全可靠,易于操作(由于计算机控制程序具有良好的人机交互功能),变频技术必将在工业生产发挥巨大的作用,让工业自动化程度得到更大的提高。三相交流电动机定子绕组中的三相交流电在定子隙圆周上产生一个旋转磁场,这个旋转磁场的转速称同步转速,记为n1实际电动机转速n要低于同步转速,故一般称这样的三相交流电动机为三相异步电动机。异步电动机的同步转速遵从电机学基本关系n1=60f/p(3-1)式中f———电源交变频率P———电机定子磁极对数电机学中还常用转差率s参量,其定义为s=(n1-n)/n1·100%(3-2)电机的实际转速n=(60f/p)(1-s)(3-3)变频调速控制方式式(3)可知,异步电动机变频调速的控制方式基本上有以下三种。1)电源频率低于工频范围调节,电源的工频频率在我国为50Hz。电机定子绕组内的感应电动势为E1=4.44f1K1N1Φ(3-4)式中f1———定子绕组中感应电动势的频率,与电源频率f相等,HzK1———电机定子绕组的绕组系数,其值取决于绕组结构,K1<1N1———电机定子绕组每相串联的线圈匝数Φ———电机每极磁通定子电压U1与定子绕组感应电动势E1的关系U1=E1+I1Z1(3-5)式中Z1———定子绕组每组阻抗I1———定子绕组相电流若忽略定子压降I1Z1则U1≈E1=4.44f1K1N1Φ(3-6)把该式整理成U1=4.44f1K1N1Φ(3-7)K=4.44K1N1(3-8)则Φ=U1/Kf1(3-9)电动机的电磁转矩M与(U1/f1)2成正比,若下调频率f1同时也下调U1,使(U1/f1)比值保持恒量,则磁通Φ不变,因此转矩也保持常值,此时电动机拖动负载的能力不发生改变,这种控制方式称为恒磁通调压调频调速,也叫恒转矩调速。2)电源频率高于工频范围调节由于使频率f1增加,U1/f1变小,而U1不能高于额定电压,在该控制方式中,保持U1不变,由于频率变高,由式(3-9)知道,定子磁通!变小,电磁转矩M也变小,但电源频率增加,设电动机转动角速度w=2πn,电机的功率是电磁转矩M与角速度ω的乘积P=M·ω(10)调节过程中,使频率f与转矩的变化成一定协调关系,从而保持电机功率P为恒量,即功率不发生变化,这种升频定压调速为恒功率调速。3)转差频率控制三相异步电动机中,定子与转子之间的圆周空隙有一旋转磁场,转速为n1,电机转子实际转速为n,(n1-n)是转子与旋转磁场之间的相对切割速度。对频率、电压进行谐调控制,使U1/f1不变,此时,磁通!也不变,在Φ不变的条件下,电磁转矩M与(n1-n)2成正比。对频率f进行调节,即调节(n1-n),因此,在实现转速调节时也实现了转矩的调节。随着变频调速异步电动机在国内外市场上日益扩大应用,自90年代中期以来,我国有众多电动机生产企业设计、研制和生产适用于不同应用的各种系列变频调速三相异步电动机,例如:通用变频调速电动机系列、起重冶金变频调速电动机系列、隔爆变频调速电动机系列、电梯变频调速电动机系列、辊道变频调速电动机系列、牵引变频调速电动机系列等。从目前情况看,这些系列电动机能基本满足国内市场的需求。据资料显示,我国对于变频调速三相异步电动机的品种不断扩大,产品设计也不断改进。为了适应不同用途、不同工作条件和使用环境、不同工况等各种要求,专用系列和改型系列变频调速电动机产品不论现在和将来,都在迅速发展。变频器供电电源会在电动机端子和各相绕组的前几匝线圈上产生高频瞬间脉冲峰值电压,因此,如果不对绝缘系统采用增强措施,将会使绕组在高电压应力作用下过早失效,从而引起绝缘击穿故障。据资料报道,佳木斯电机股份有限公司已在新一代变频调速电动机上开始采用专用电磁线、槽绝缘、相间绝缘以及浸渍漆等措施。3.4辅助系统3.4.1原点定位及超程保护为保证机械手重复定位精度，对机械手每工作循环提出返回原点校零位要求。在初始位置添置限位开关，当触及时发出已达原点指令，停止运动。同时锁定继续前行运动，能且只能反向运动，以实现因故障或暴力操作造成的超程保护功能。非原点端只作超程保护不作为定位。图3.3传动丝杠示意图3.4.2操作台操作面板以贴近人们日常工作习惯、符合人体工程学、方便工作人员直观操作、反应自动工作状态为原则，与后文I/O采用方案相匹配，进行设计，如图所示。该机械手工作方式有手动、单步、单周期、连续工作（自动）四种形式。具有原点、路径关键点，报警指示、工作状态指示等功能。下面就操作面板说明如下：设备原点：机械手的机械设备原点。任何停止状态，旋转选择旋钮到原点，启动回原点按钮，机械手回到原点。手动方式：各自的按钮使各个负载单独接通或断开。实现实时按操作者的指令进行动作。同时也负责起自动工作方式中每一工步的目的点的记录保存工作。单步：旋钮选择单步工作，按动一次启动按钮，前进一个工步。单周期：旋钮选择单周期工作，按动一次启动按钮，运行一个周期。连续工作（自动状态）：在用户原点，旋钮选择自动，按动启动按钮连续反复运行，途中按动停止按钮，运行到原点后停止。LED指示灯：状态实时显示。电源和急停按钮与PLC工作无关。该按钮使用来接通或断开PLC外部负载的电源。图3.4操作面板示意图3.5PLC选择及I/O口分配3.5.1PLC控制系统设计的基本原则1.满足被控对象的控制要求考虑将来发展的需要，PLC选用功能较强的新产品，并留有适当的余量。2.系统安全、可靠。3.尽可能简单、经济、使用与维修方便。4.具有高的性能价格比。3.5.2PLC控制系统设计步骤1.分析被控对象，提出控制要求。2.确定输入、输出设备。3.确定PLC的I/O点数，选择PLC机型。4.分配I/O点数，绘制PLC控制系统输入、输出端子接线图。5.程序设计，绘制工作循环图或状态转移图。6.程序调试。先进行模拟调试，再进行现场联机调试；先进行局部、分段调试，再进行整体、系统调试。7.调试过程结束，整理技术资料，投入使用。图3.5PLC控制系统设计步骤流程图3.5.3CPU的速度CPU的运行速度是指执行每一步用户程序的时间。对于以开关量为主的控制系统，不用考虑扫描速度，一般的PLC机型都可使用。对于以模拟量为主的控制系统，则需考虑扫描速度，必须选择合适CPU种类的PLC机型。3.5.4PLC模块的选择远程I/O模块：输入、输出装置比较分散，工作现场远离控制站。高速计数器模块：当PLC内部的高速计数器的最高计数频率不能满足要求时，可选择使用。定位模块：在机械设备中，保证加工精度进行定位。通信联网模块：PLC与PLC之间，或PLC与计算机之间的通信与联网。模拟输入模块、输出模块：把流量、速度、压力、风力、张力等变换成数字量，及把数字量变换成模拟量，进行输入、输出。3.5.5PLC品牌选择世界上生产PLC的厂商有数百家，构成美国、欧洲和日本三大技术阵营，其代表机型有美国罗克韦尔（Rockwell）自动化公司所属的A-B(Allen-Bradley)公司生产的PLC-5系列PLC、GE-Fanuc公司生产的90TM-30系列和90TM-70系列的PLC，德国西门子（Siemens）公司生产的S5系列PLC和S7系列PLC，日本三菱公司生产的FX系列、A系列、Q系列PLC、欧姆龙公司生产的CS系列、C200系列、CPM系列PLC。三大技术阵营的PLC在程序表达形式、功能及用法上有很大的差异。熟悉西门子S5系列PLC的人都知道，他是采用结构化编程的方法，尽管他也设有梯形图、逻辑图等多种其他编程语言，单少许复杂一点的问题就必须采用语句表，通过STEP5语言，调用各种功能来实现。然而美国A-B公司的PLC-5系列可编程控制器则与西门子S5系列PLC相去甚远，A-B的PLC-5根本就没有语句表，他所有的程序都要依靠梯形图编制，因而A-B的梯形图与西门子的梯形图在形式、功能及用法上相差很大。日本的微型小型PLC产品是非常有特色的，他对梯形图、语句表并重，而且配置了包括功能指令在内的功能很强的指令系统。用户常常会发现，同一个应用问题，选用日本的小型PLC产品就能解决，而用欧美产品常要选用中型乃至大型PLC才行。这主要是欧美小型PLC产品指令系统太弱所制。日本的PLC技术是由美国引进的，因此日本的产品对美国的产品有一定的继承性。单日本把自己主推产品定位在小型PLC上，因面临的主要市场在亚洲，因此他对美国的PLC技术既有继承，更多的是发展。在小型PLC方面，他已是青出于蓝而胜于蓝，日本产品在世界小型PLC市场上占70%的份额。据不完全统计，我国每年引进的PLC产品价值，其中美国产品约占36.3%，欧洲产品约占45.5%，日本产品约占18.2%。欧美产品以大中型PLC为主基本上是德国西门子公司与美国A-B公司平分秋色。小型PLC主要是日本产品。在国内，日本三菱公司生产的FX系列小型PLC以其良好的性能得到了广泛的应用，同时各大高校、职业技术学校，也为其提供了专业技术人才的支持。简单机械手运动小型PLC足以满足需求，选用日本三菱公司FX系列作为本文中搬移机械手的核心控制系统，可以减少企业对操作人员培训，降低使用成本，减少消费者对产品使用的顾虑。3.5.6PLC系列选择PLC机型选择的基本原则是，在功能满足要求的前提下，选择最可靠、维护使用最方便以及性能价格比的最优化机型。三菱FX系列PLC包括FX1S、FX1N、FX2N、FX2NC。各型号的PLC在性能上都有所区别。1.FX1S系列PLC将优良的特点融合进一个很小的控制器中。FX1S适用于最小的封装，它是希望低成本的用户在有限的I/0范围内寻求功能强大的控制的首选目标。FX1S提供多达30个I/O，并且能通过串行通信传输数据，所以它能用在常用的紧凑型PLC不能应用的地方。

FX1S体积虽小，但功能强大：主机点数10/14/20/30，分为晶体管输出/继电器输出，交流电源/直流电源。结构紧凑、性价比高。显示模块和扩展板使系统升级变得容易。高速运算。基本指令是0.55μs/指令~0.7μs/指令；应用指令是3.7μs/指令至几百μs/指令。

2000步存储容量，是以前的FX0S的2.5倍

。丰富的器件资源。辅助继电器512点、定时继电器64点、计数器32点、数据寄存器256点。具有实时时钟功能。使用标准型号的实时时钟满足对时间的应用要求。联网能力。串行扩展板通过RS-232、RS-422使联网更容易。电源适用范围很宽。世界任何地方的标准电压都适合，也可以使用直流电源。基于Windows软件。模拟电位器。密码保护。远程维护。脉冲输出和定位功能。一个PLC单元中每相能同时输出2点100KHz脉冲，PLC配备7条特殊定位指令，包括零返回、绝对位置读出、绝对或相对地址表达方式以及特殊脉冲输出控制。FX1N系列PLC增加了特殊功能模块或扩展板。通信和数据链接功能选项使得FX1N在体积、通信和特殊功能模块和能源控制等重要的应用方面非常完美。是一种普遍选择方案。与FX1S相比较，在以下方面得到了很好的提升：更多的控制点数14点~128点。EEPROM寄存器更大，达8000步。更为丰富的器件资源。辅助继电器1536点、定时器256点、计数器235点、数据寄存器8000点。增加过程控制。在系统要求精确控制时适用PID指令。FX2N系列PLC作为FX系列最高级的模块，他拥有无以匹敌的速度、高级功能、逻辑组件以及定位控制等特点。与前者PLC相比较，在以下方面得到了很好的提升：更多的控制点数。16点~256点。灵活的配置。具有满足特殊要求的大量特殊模块，6个基本FX2N单元中的每一个单元可扩充到256点的I/O。更高速运算。基本指令0.08μs/指令；应用指令是1.52μs/指令至几百μs/指令。寄存器容量扩展。更为丰富的器件资源。辅助继电器3072点、定时器256点、计数器235点、数据寄存器8000点。特殊功能模块。主单元可配置8个特殊功能模块。数学指令集。使用32位处理器、浮点数、方根和三角几何指令满足数学功能。4.位置控制模块扩展位置控制是对工位的控制，可由位置控制模块实现.PLC系统可作为整个位置控制系统中的一个控制环节，配上伺服放大器或驱动放大器，就可以将位置控制功能和逻辑控制、顺序控制等一揽子解决。利用PLC模块实现位置控制的优点：在实现位置控制的时候，可充分利用PLC系统的硬件和软件资源。更便于在柔性制造系统（FMS）、计算机集成制造系统（CIMS）或工厂自动化（FA）系统中大量应用位置控制。用户可根据自身要求灵活配置系统，既降低成本，又能因地制宜。可靠性高，维护方便。FX-1PG脉冲输出模块是一种根据FROM/TO指令进行与FX2、FX2C系列PLC数据交换的特殊功能模块。用一台FX-1PG独立进行一轴定位控制，而一台PLC则最多可连8台FX-1PG。3.5.7I/O点数I/O点数是衡量可编程控制器规模大小的依据。确定依据：将与PLC相连的全部输入、输出器件根据所需的电压、电流的大小和种类分别统计，考虑将来发展的需要再相应增加10％～15％的余量。如表3.1所示。表3.1I/O点数估算统计序号电气设备、元件输入点数输出点数使用数量1脉冲信号源0312电磁闸0773指示灯0114按钮200205限位开关606合计输入点数26合计输出点数11总点数37由于总的I/O点数为37点，而输入点数为26点，故此选择64点数的PLC,结合平时最常用的型号最终选择三菱FX2N-64MR-D型PLC.3.5.8I/O口分配论证表4.2I/O分配输入端一览表输入功能(设备)输入功能(设备)X000手动X015旋转位移开关-（右）X001回原点启动X016旋转高速X002单步进运动X017旋转中速X003单周期运动X020旋转低速X004自动运行启动X021手动上升X005启动X022手动下降X006停止X023手动前进X007回原位X024手动后退X010上限位开关X025手动左旋X011下限位开关X026手动右旋X012后限位开关X027机械手放松X013前限位开关X030机械手夹紧X014旋转位移开关+（左）X031旋转停止表4.3I/O分配输出端一览表输出功能(设备)输出功能(设备)Y000上升电磁闸Y010高频输出Y001下降电磁闸Y011中频输出Y002左移电磁闸Y012低频输出Y003右移电磁闸Y004左旋电磁闸Y005右旋电磁闸Y006加紧电磁闸Y007原点指示灯4软件设计4.1工作流程图图4.1工作流程图本机械手采用点位控制，我们可将整个运动看作折线运动，每一步动作归纳为参数不同的点位之间动作。以起点作为参考点，通过脉动计数，得到目的点的位置。手动操作机械手从参考的到达目的点后，保存目的点的相对特征参数，并对每一步保存的参数进行列表管理。实现手动模式下关键点位输入，自动模式查表“仿形”运动。手动设置好以后就可以按预先设置自动运行。核心思想：记录关键点，构造工作路径和状态。现就四工位作以下说明。用户在手动原点状态下，控制机械手至A点位（到A点的路径可制定中间点实现绕行），按下保存，记录该点重要参数。之后控制机械手到B点位夹取工件，同时记录机械手张开位置及夹紧位置，为简化过程，可在A点设置机械手张开，B点设置夹紧。控制机械手移动，同前所述记录关键点位，到D点放下工件。再用同样的方法到下一工位进行操作。4.2程序设计4.2.1程序设计方法利用基本指令编程方法，根据系统工艺分析，这里将程序分为公共程序、自动程序、手动程序、和回原位程序4个部分，其中自动程序包括单步、单周期、连续工作的程序，这是因为他们的工作都是按照同样的顺序进行，所以将他们和在一起编程更加简单。4.2.2编程的总体结构程序的总体结构采用了基本指令中的跳转指令CJ，目的是使得自动程序、手动程序和回原位程序不能同时进行。假设使用“手动”方式，则X000为ON、X001为OFF,此时PLC执行完公共程序后，将跳过自动程序到P0处，由于X000常闭触点为断开，固执行“手动程序”，执行到P1处，由于X001常闭触点为闭合，所以又跳过回原位程序到P2处：假设选择“回原位”方式，则X000为OFF、X001为ON，跳过自动程序和手动程序执行回原位程序：假设选择“单步”或“单周期”或“连续”方式，则X000、X001均为OFF，此时执行完自动程序后，跳过手动程序和回原位程序。机械手系统的PLC梯形图的总体结构如图3.5所示。图4.2机械手系统PLC梯形图的总体结构4.3各部分程序的设计4.3.1公共程序公共程序是程序设计的第一步其梯形图如图3.6所示，旋转电机的速度控制按钮X016，X017，X020、左限位开关X012、上限位开关X010、左旋限位开关X014的常开触点和表示机械手松开的Y006，原点指示灯Y007变为ON表示机械手在原位。图4.3公共程序的梯形图公共程序用于自动程序和手动程序相互切换的处理，当系统处于手动工作状态时，必须将出初始部以外的各步对应的辅助继电器（M11-M20）复位，同时将表示连续工作状态的M1复位，否则系统从自动工作方式切换到手动工作方式，然后又返回自动工作方式，可能出现两个活动步异常那个情况引起错误动作。当机械手处于原点工作状态(Y007为ON),在开始执行用户(M8002为ON)，系统处于手动状态或回原点状态（X000或X001为ON）时，初始步对应的M10将被置位，为进入单步、单周期、连续工作状态做好准备。如果此时Y007为OFF状态，M10将被复位，初始步为不活动步，系统不能在单步、单周期、连续工作状态下工作。4.3.2手动程序手动程序梯形图如3.7所示。手动工作时用X021、X022、X023、X024、X025、X026、X027、X030对应的8个按钮控制机械手的上升、下降、前进、后退、左旋、右旋、松开、夹紧。为了保证系统的安全运行，在手动程序中设置了一些必要的连锁，例如上升和下降之间，向前和后退之间的互锁：上升、下降、前进、后退的限位；上升限位开关X010的常开触点与左旋右旋的常开触点串联，这样使得只有机械手上升到最高点时才能完成下一步动作，以防机械手的位置过低与其他物体碰撞。图4.4手动程序梯形图4.3.3回原点程序回原点程序工作方式(X001为ON)，按下原点启动按钮X007，M3变为ON，机械手松开、上升和右旋每一步都有相应的限位开关控制到位后停止，停止时并将M3复位，这时原点条件满足，Y005为ON，在公共程序中，初始步M10被置位，为进入单周期，连续和单步工作方式做好准备。自动回原点程序梯形图如图3.8所示。图4.5回原位程序梯形图4.3.4自动程序机械手控制系统的自动工作方式有单步方式、单周期方式、连续方式3种。自动程序的梯形图如图3.9所示，这3种工作方式的详细工作过程介绍如下所述。图4.6自动程序梯形图系统工作为单步方式时，在程序的地47处，X002为ON，其常闭触点断开，辅助继电器M2为OFF。此时X003、X004都为OFF,“单周期”和“连续”工作方式被禁止。假设系统处于初始状态，M10为ON，当按下启动按钮X005时，M2由OFF变为ON,使得M11变为ON,Y002线圈得电机械臂开始向前行进（程序第124处）。放开启动按钮后，M2马上变为OFF。在前进过程中，前限位开关X013线圈得电，此时其常闭触点断开前进停止。此时M11和X013均为ON，其常闭触点接通，再按下启动按钮X005时，M2又变成了ON，M12得电并自动保持，机械手进入下降状态，同时M11变成了OFF。在完成某一步骤后，必须按一次启动按钮才能进入下一步。设置的各个限位触点互相限制，当完成一个步骤时将上一个动作解除。这样防止了事故的发生。系统工作在单周期工作方式时，此时X003为ON，X001和X002的常闭触点闭合，M2为ON，允许转换。在初始步时按下启动按钮X005时使得M10、X005、M2的常开触点和X012、X015的常开触点均闭合，使得M11为ON系统进入向前步，当系统碰到前限位开关X013时M12为ON系统进入下降步，。系统将这样一步一步的往下工作，当系统执行完117处回到最左边时，X004为ON，因为此时不是连续工作方式，M1处于OFF状态，因此机械手不会连续运行。系统工作在连续方式时，X004为ON，在初始状态下按下启动按钮X005，M1得电自保持，选择连续工作方式，其他工作方式和单周期工作方式相同。按下停止按钮X006，M1将变为OFF，但系统不会立即停止，但完成当前的一个周期后，机械手最终停在原位。系统工作在连续、单周期方式时，X002的常闭触点接通，使得M2（转换允许）ON，串联在各步电路中的M2常开触点接通，允许某步工作于某步工作间的转换。5系统调试5.1公共程序调试图5.1公共程序调试结果图5.2手动程序调试图5.2手动程序调试结果图5.3回原位程序调试图5.3回原位程序调试结果图5.4自动程序调试图5.4自动程序调试结果图图5.5自动程序调试结果图6研究总结6.1成果综述基于PLC机械手控制系统已经在工业领域运用的很成熟,它是集机械、液压、电子、控制等多学科于一体的控制系统。本文较完整的设计了3自由度液压驱动机械手的控制系统,具有普遍性和实用性。在可编程程序控制器(PLC)和控制面板的控制下,实现把物料从一个工位传送到下一个工位,能够准确的定位,可靠的完成各项动作。在工作过程中可以通过控制面板实时改变机械手的工作状态,及控制机械手的运动速度、位移,这样就可以方便对机械手的控制。在完成毕业设计的过程中对机械手在工业领域的运用有了较全面的认识;熟悉了液压系统在控制方面的运用;在了解PLC基本工作原理、熟悉相关模块的应用的基础上,设计了以PLC为核心的控制系统。通过编写换向回路的梯形图控制程序和触摸屏程序就可实现液压系统运动过程的自动控制和信号的自动采集。6.2特色本研究方案到达设计要求，实现远程控制，在恒温环境、不适合人直接接触工作的危险环境（如：高温、放射、剧毒、无氧、高空等恶劣环境）下工作。设计设备以柔性生产为核心，秉承多功能多用途的特点、融入人性化控制的优势，运行稳定，多重保护安全可靠。多工作台间的准确定位搬移，可扩展用于流水线合拢与分发、产品的定位拿取与堆放、生产原料配发、装箱等功能。自动运行以手动运行状态下设定的每一点位移量作为运动模板，采用模仿的方法，对自动运行进行严格的控制。此控制方法可以降低对操作者的专业编程技术要求，只需手动操作一次，即可对设备进行完整的程序编制。6.3续改进方向设备采用点位控制，对点位间的路径未进行严格的要求，使得在运行过程中有较多的不确定因素，程序未能实现两点间的直线运动，可作为下一步的改进方向。参考文献陆祥生,杨秀莲.机械手理论及应用[M].北京:中国铁道出版社出版,1985.白传悦,装配机械手PLC控制系统[J].机械制造行业应用,2006.5:134~136.李宁,刘启新.电机自动控制系统[M].北京:机械工业出版社出版,2005.齐占庆.机床电气控制技术[M].北京:机械工业出版社出版,2007.王永章¸杜君文,程国全.数控技术[M].北京:高等教育出版社出版,2001.王兆义.小型可编程控制器实用技术[M].北京:机械工业出版社出版,2001.程子华.PLC原理与编程实例分析[M].北京:国防工业出版社出版,2007.秦曾煌.电工学电子技术[M].第六版,北京:高等教育出版社出版,2007.张建民.机电一体化系统设计[M].北京:北京理工大学出版社,2007.[10]白传悦,装配机械手PLC控制系统[J].机械制造行业应用,2006.5:134~136[11]三菱微型可编程控制器、、、系列编程手册，步进梯形图指令，应用指令说明书.[12]钟肇新.《可编程序控制器原理及应用》.广州：华南理工大学出版社，2002.[13]章文浩.《可编程控制器原理及实验》.北京：国防工业出版社，2003.[14]陈宇.段鑫.《可编程控制器基础及编程技巧》.广州：华南理工大学出版社，2002.[15]常晓玲.《电气控制系统与可编程控制器》.北京：机械工业出版社，2004.[16]李乃夫.《可编程控制器原理、应用、实验》.北京：中国轻工业出版社，2003.[17]钟肇新.彭侃.《可编程控制器原理与应用》.广州：华南理工大学出版社，2004.[18]