S700SMARTPLC的运动控制向导

类型信号类型信号表1.运动掌握输入/输出定义描述CPU本体I/O安排输入STPSTP输入可让CPU向导中可选择您所需要的STP操作。在位控向导中可被组态为I0.0-I0.7，I1.0-I1.3S7-200S7-200SMARTPLC运动轴〔AxisofMotion〕进展步进电机和伺服电机的速度和位置掌握。3S7-200EM253S7-200SMARTCPU目前未供给单独的运动掌握模块。其开环位置掌握供给以下功能：2100,000个脉冲〔2HZ100KHZ〕；〔例如英寸和厘米〕也可以使用脉冲数；供给可组态的反冲补偿；支持确定、相对和手动位控方式；供给连续操作；3216终的接近方向进展选择。支持急停(S供给SINAMICSV90SMARTCPUS7-200SMARTCPU的运动掌握能够实现主动查找参考点功能，确定运动功能，相对运动功能，单、双速连续旋转功能，速度可变功能〔依靠AXISX_MAN指令实现终的应用效果要依据实际环境验证，西门子无法供给保证。S7-200SMARTCPU运动掌握输入/输出点定义见表1：.-RPSLMT+LMT-ZP(HSC)

RPS〔参考点〕输入可为确定运动操作建立参考点或零点位置。LMTLMT-是运动位置的最大限制。位控向导中可以组态LMT+和LMT-输入。ZP〔零脉冲输入可帮助建立参考点或零点位置。通常，电机驱动器/放大器在电机的每一转产生一个ZP

中的任意一个，但是同一个输入点不能被重复定义CPU本体高速计数器输入可被组态ZPHSC0(I0.0)HSC1(I0.1)HSC2(I0.2)HSC3(I0.3)P0输出 P1DIS

P0P1机的运动和方向。DIS机驱动器/放大器。

Axis0Q0.0Q0.2Q0.4

Axis1Q0.1Q0.7orQ0.3*Q0.5

Axis2Q0.3Q1.0Q0.6P1Q0.7Axis1A/BP1Q0.3，Axis2AxisofMotion：Micro/WINSMART/曲线表和位控指令。翻开“运动掌握”向导，“工具”->“向导”->“运动掌握”1、运动掌握向导组态选择要组态的轴，用户可在需要激活的轴前打勾，S7-200SMARTCPU供给3.-选择运动轴命名运动轴2、测量系统组态对应项的含义如下所述：脉冲”则没有下面选项的设置，脉冲数与电动机的区分率〔步距角〕有关。.-定要与伺服中的设置匹配，如电子齿轮比。中选择工程单位时所用的单位。位移，与传动的实际机械构造有关。3、方向掌握组态对应项的含义如下所述：选择脉冲输出的形式，分为单相〔〕、双相、正交与单相〔仅脉冲〕：选择单相〔脉冲+方向〕，向导将为S7-200SMART用于脉冲输出，一个点用于掌握方向。脉冲，一个点用于发送负向脉冲。选择正交，向导将为S7-200SMARTAB，AB90°。SMART脉冲输出。S7-200SMART的运动掌握功能不再掌握方向，方向可由用户自己编程掌握该波形图是与选择的输出形式对应的示意图。4、LMT.-b.正限位输入点；c.指定相应输入点有效时的响应方式；d.指定输入信号有效电平〔低电平有效或者高电平有效〕。b.负限位输入点；c.指定相应输入点有效时的响应方式；d.指定输入信号有效电平〔低电平有效或者高电平有效〕。对应项的含义如下所述：选择轴遇到限位开关时的停顿方式：马上停顿或减速停顿。5、RPS.-a.使能参考点；b.参考点输入点；c.指定输入信号有效电平〔低电平有效或者高电平有效〕的前提条件。6、ZPa.使能零脉冲：b.零脉冲输入点。回零模式协作使用，使用此种方式，可以实现更准确的参考点定位。ZPZP用此功能，需要提前规划好输入点安排。7、STP.-b.停顿输入点；c.指定相应输入点有效时的响应方式；d.指定输入信号的触发方式，可以选择电平触发或者边沿触发。〔低电平有效或者高电平有效〕。对应项的含义如下所述：STPSTPSTP现急停的输入点。STP，并选择是减速停顿还是马上停顿。选择STP信号的触发方式，电平触发或沿触发。选择电平触发时，只要STP信号输入有效，运动便会停顿STP后，可发出的运动命令。选择有效的激活电平，上限为高电平有效，下限为低电平有效。8、TRIG.-对应项的含义如下所述：TRIG络的工程中，可用于停顿包络。选择激活TRIG的有效电平，上限为高电平有效，下限为低电平有效。9、DIS/启用功能组态的点，无法选择其他点，假设需要使用此功能,要提前规划好输出点的安排。能/DIS。10、电机速度组态.-定义电机运动的最大速度“MAX_SPEED”；c.定义电机运动的启动/停顿速度“SS_SPEED”。对应项的含义如下所述：电机的最小速度，此数值依据最大速度由系统自动计算给定。启动/停顿速度，能够驱动负载的最小转矩对应速度，此数值建议参照MAX_SPEED)值的5%-15%设定。假设SS_SPEED数值过低，电机和负载在运动的开头和完毕可能会摇摆或抖动。假设SS_SPEED数值过高，电时机在启动时丧失脉冲，并且负载在试图停顿时会使电11、点动功能组态定义点动速度“JOG_SPEED”〔电机的点动速度是点动命令有效时能够得到的最大速度〕定义点动位移“JOG_INCREMENT”〔点动位移是瞬间的点动命令能够将工件运动的距离〕1〕点动时的速度。2〕0.5s可以定义点动的最小运行距离,其数值一般取决于手动微调的最小幅度。.-留意：当CPU收到一个点动命令后，它启动一个定时器。假设点动命令在数值指定的距离。当0.5秒到时时，点动命令仍旧是激活的，CPU加速至JOG_SPEED12、电机加减速时间组态设置从启动/停顿速度“SS_SPEED”到最大速度“MAX_SPEED“的加速度时间“ACCEL_TIME”间“DECEL_TIME定义轴的加速时间，默认值为1000ms。定义轴的减速时间，默认值为1000ms。还需要留意与CPU了CPUCPU的频率变化。13、S〔急停〕时间组态.-线在频率突变局部更为圆滑以起到减小抖动的作用。14、反冲补偿组态精度。差，电机必需运动的距离。反冲补偿总是正值。〔缺省=0〕15、使能查找参考点位置.-留意：假设您的应用需要从一个确定位置处开头运动或以确定位置作为参〔RP〕或零点位置，该点将位置测量固定到物理系统的一个点上。16、寻参速度、方向组态RPRP_FASTMAX_SPEED2/3〕RP，RP_SLOWSS_SPEED〕RPRP能够连续下去，默认方向=反向〕定义最终参考点接近方向“RP_APPR_DIR”，〔最终参考点接近方向是为RP近参考点，默认方向=正向〕.-对应项的含义如下所述：设定查找参考点速度的低速。查找参考点的起始方向。查找参考点的靠近方向。处参考点的设置为主动查找参考点即触发寻参功能后轴会依据预先确定的搜寻挨次执行参考点搜寻。首先轴将依据 RP_SEEK_DIR设定的方向以遇到RP参考点后会减速至RP_SLOW设定的速度，最终依据设定的寻参模式以RP_APPR_DIR设定的方向靠近RPS。17、寻参偏移量组态偏移功能实现最终的参考点定位。RP间的距离，缺省=0。18、寻参搜寻挨次组态.-式定义如下：2：RPRPS4：RPRPS(ZP)处。19、读取驱动器位置组态V90V9020、曲线功能激活.-速度，对于运动路线、速度固定的工艺可以快速组态。通过点击“添加按钮添加移动曲线并命名。曲线由多个步组成，每一步包含一个到达目标速度的加速/减速过程和以目一步，还应当包括一个由目标速度到停顿的减速过程。每个运动轴最多支持32条曲线。可。21、曲线运行模式组态〔对每条曲线运行模式进展组态〕.-〔支持四种操作模式：确定位置、相对位置、单〕，在确定位置或相对位置模式，向导的曲线功能只支持单向运动，不能消灭使轴反向的组态。定义该移动曲线每一段的速度和位置〔S7-200SMART每组移动曲线支持16〕。22、存储器安排通过点击“建议〔Suggest〕”按钮安排存储区VB023、组件选择组态.-V掌握向导会执行以下任务：SMARTC