弯管机控制系统设计PLC控制和编程

弯管机电气控制系统设计摘要本文以河北沧州盐山县电力管件给的弯管机系统为设计和写作背景，介绍了弯管机的工作原理、工艺流程、软件编程控制。详细阐述了电气控制系统的特点以及应用。弯管机广泛应用于石油行业，同时在国家开发的西气东输的工程中也得到了应用，可见弯管机在我国机械事业中占有重要的地位，它的发展也表达了我工国业的发展。现代弯管的特点是大口径，厚臂管，针对这一特点我们采用中频液压加热弯管机对其弯管。采用PLC来控制弯管机，用上位机显示温度、速度等，能更好的控制弯管的质量和效率。本文介绍了弯管机的工作原理和简单工艺流程，PLC结构、内部原理、使用性能，以及S7-200内部结构和使用它编写弯管机控制程序。使用S7-200可编程控制器在恶劣环境下比继电器、接触器安全、可靠、耐用，并且直观，应用灵活。最后以STEP-7编程软件编写梯形图弯管机的控制程序，以此来控制弯管机弯管时所需的温度和速度。关键字：弯管机；PLC；控制系统；软件编程PipeBenderElectricControlSystemDesignAbstractInthispaper,Cangzhou,HebeiYanshanElectricPowerPipeFittingsCo.,Ltd.tothepipesystemforthedesignandwritingbackground,introducedtheworkingprincipleofbendingmachine,process,controlofsoftwareprogramming.Describedindetailthecharacteristicsofelectricalcontrolsystemsandapplications.Bendingmachineiswidelyusedintheoilindustry,whilethenationaldevelopmentoftheWest-EastGasPipelineProjecthasalsobeenapplied,canbeseenbendingmachinemechanicalcauseinourcountryplayedanimportantrole,italsoreflectsthedevelopmentofindustry.Elbowischaracterizedbymodernlarge-diameter,thickarmsandtubes,wehaveadoptedforthischaracteristicfrequencyheatinghydraulicpipebenderits.PLCusedtocontrolbendingmachine,thehostcomputerdisplaytemperature,speedandsoon,tobettercontrolthequalityandefficiencyofpipe.Thispaperintroducestheworkingprincipleofthebendingmachineandasimpleprocess,PLCstructure,internalprinciple,theuseofperformance,aswellastheinternalstructureofS7-200anduseittopreparebendercontrolprocedures.TheuseofS7-200programmablelogiccontrollerinadversecircumstancesthantherelays,contactorssafe,reliable,durable,andintuitive,flexibleapplication.STEP-7Finally,thepreparationofladderdiagramprogrammingsoftwareofthecontrolprocedurespipebender,pipebenderinordertocontrolthetemperaturerequiredtobendandspeed.Keywords:bendingmachine;PLC;controlsystem;softwareprogramming摘要AbstractTOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"1绪论01.1前言01.1.1弯管机的简介0\o"CurrentDocument"1.1.2弯管机的发展及国内外研究情况0\o"CurrentDocument"1.2课题研究的目的、意义0\o"CurrentDocument"1.3国内外研究现状及发展方向01.3.1西门子PLC的发展史0\o"CurrentDocument"1.3.2电气控制的发展0\o"CurrentDocument"1.4本文研究的主要内容0\o"CurrentDocument"2弯管机控制系统的工作原理22.1弯管机系统概述2\o"CurrentDocument"2.2弯管机系统结构22.3弯管机的工作原理32.4弯管机的工艺流程3\o"CurrentDocument"3可编程控制器〔PLC〕的选择和工作原理5\o"CurrentDocument"PLC特点、分类及应用5\o"CurrentDocument"PLC的特点5\o"CurrentDocument"PLC的分类及应用6\o"CurrentDocument"PLC控制器的组成及主要的原理6\o"CurrentDocument"PLC组成6\o"CurrentDocument"PLC的工作原理7一体化可编程控制器〔西门子S7-200〕简介10S7-200简介10S7-200机种及系统构成10\o"CurrentDocument"PLC的选择11\o"CurrentDocument"S7-200的CPU选择12\o"CurrentDocument"CPU226性能介绍123.5.2高数计数器性能简介143.5.3PLC的模拟量单元163.6弯管机点数信息16\o"CurrentDocument"4弯管机PLC控制和编程174.1西门子WinCCflexible编程软件概述174.2弯管机PLC控制和编程设计方案17\o"CurrentDocument"4.3测量方式的选择18\o"CurrentDocument"4.3.1测温方式的选择184.3.2测速方式的选择194.3.3被调量的选择19\o"CurrentDocument"4.4PID调节器的设计204.5弯管机编程流程框图204.6弯管机软件程序22\o"CurrentDocument"4.6.1电机启停程序224.6.2温度的采集和控制程序224.6.3电压的采集以及调节程序244.7本章小结26\o"CurrentDocument"5结论27参考文献28致谢30毕业设计〔论文〕知识产权声明31毕业设计〔论文）独创性声明32

33附录331绪论弯管机的简介中频感应加热弯管机，其工作原理是利用中频电源对钢管进行加热，同时将钢管匀速推进，使加热部分的钢管沿预设的轨道行走从而形成具有一定曲率半径和角度的弯管。先将钢管安装就位，通过摇臂回转装置上的丝杠丝母传动装置调整好弯曲半径，采用中频感应加热圈对钢管加热到一定温度后进行弯曲，弯曲时以液压为动力，由小车将钢管向前推进，沿调整好的弯曲半径在加热处发生变形而弯曲，钢管变形后对其喷水冷却，从而获得所需的弯管管件。动力系统由电机和液压系统构成组成。特点：弯出的管具有形变小，壁厚差小，无应力。弯曲半径0-1800可调节管道系统在电力、石化、等工程建设中有着广泛的应用。尤其是随着经济建设的迅速发展，管道的规格和用材也在向着大型化和高强度发展。目前国内的中频弯管机多以外国的技术为蓝本,采用机械传动，自动化程度偏低，难以使大口径的管道在弯制的过程中，到达规定的质量和精度要求,因此，决定采用液压系统推进代替机械进给。经实践证明，是切实可行的。弯管机的发展及国内外研究情况弯管机的发展与电脑技术的发展息息相关，早在20世纪70年代时，美国EATONLEONARD公司就已经研制生产了电脑数控弯管设备，首创电脑编程数控弯管之先河，大大提高了当时的数控弯管水平。20世纪80年代，日本千代田工业株式会社在美国EATONLEONARD公司的研究成果上，成功研制了M-1型管型测量机和EC、TC两种系列十多种型号的数控弯管机，功能非常强大，很快便以崭新的技术面貌挤入了国际市场。早在1970年武昌造船厂就研制成功一台数控弯管机，这是国内自主研制的第一台数控弯管机。1973年武昌造船厂又成功研制了SKWG-2型数控弯管机。此后上海造船厂工艺研究所等多家国内企业也陆续研制出了数控弯管机。目前我国弯管加工的现状是既有自动化程度高的数控弯管机，也有半自动的数控弯管机，甚至还有相当一部分中小企业还在使用传统的手工弯管，具有典型的“老、中、青”（即手工弯管设备、半自动弯管机床和全自动弯管机床）三者结合的中国特色。1.2课题研究的目的、意义弯管机是我国国防和基础建设的关键设备，为我国的经济发展和国防建设起到了不可估量的作用。弯管机在前期经过了第一步改造，实现了PLC控制、上位电脑监控管理、人机友好界面。但现有的操纵控制系统较为落后，不能很好的满足生产的需要。在此基础上，迫切需要对弯管机进行第二步改造，将整个操作系统改为中频感应加热控制，对弯管机的工作过程实现快速、精确控制以提高弯管机的工作效率和加工精度。在电力，石油化工等工业和天然气，集中供热等输送工程中，需要大量的弯管，弯头，所以弯管机都作为重要生产设备之一。它的安全、可靠、高效运行，直接关系到自动生产线的生产效率和加工质量。中频加热弯管机具有解热快，氧化少，解热均匀，解热效率高，能保证产品你质量等优点。弯管机的PLC控制和编程对弯管起着至关重要的作用，它的工作性能对整个控制系统都有着重要的影响，所以研究PLC控制和编程极其重要。中频加热液压弯管机组采用了先进的电脑网络控制技术，用PLC编程语言及梯形图进行逻辑控制连接，采用电脑监控系统监视和控制现场设备工作状态，设置工艺参数，下的大工艺命令，整机与其他弯管设备相比：技术含量高，自动化程度先进，控制精度高，能大大的降低生产成本，提高生产率。控制系统是弯管机的关键组成部分，弯管机的工作性能是系统改造设计的主要目标。弯管机主要由机械装置，液压系统，中频加热系统，PLC控制系统，冷却系统等组成。从系统的观念考虑机械、电气和液压系统之间的匹配问题，得到性能最好的弯管机。本课题对弯管机PLC控制和编程的意义：解放工程技术人员，重复性的工作交给电脑来完成，提高工作效率，缩短系统的研发周期。通过电脑对液压系统的控制，比较不同的可编程控制器，选择合理的元件和回路完成特定的功能。研究不同可编程控制器系统的特性，选择合理的控制策略，实现系统的精确的控制。对系统的安装调试有指导性作用，使现场的工程技术人员有的放矢的对参数进行调整。1.3国内外研究现状及发展方向西门子公司的产品最早是1975年投放市场的SIMATICS3，它实际上是带有简单操作接口的二进制1979年，S3系统被SIMATICS5所取代，该系统广泛地使用了微处理器；20世纪80年代初，S5系统进一步升级——U系列PLC，较常用机型：S5-90U、95U、100U、115U、135U、155U1994年4月，S7系列诞生，它具有更国际化、更高性能等级、安装空间更小、更良好的WINDOWS用户界面等优势，其机型为：S7-200、300、400，分别对应小型、中型、大型PLC。1996年，在过程控制领域，西门子公司又提出PCS7〔过程控制系统7〕的概念，将其优势的WINCC〔与WINDOWS兼容的操作界面〕、PROFIBUS〔工业现场总线〕、COROS〔监控系统〕、SINEC〔西门子工业网络〕及控调技术溶为一体现在，西门子公司又提出TIA(TotallyIntegratedAutomation〕概念，即全集成自动化系统，将PLC技术溶于全部自动化领域。此外，西门子PLC还有M7、C7二个系列。我在主以后章节中要介绍S7-200PLC。控制器；1.3.2电气控制的发展本系统的电控部分的下位机采用可编程序逻辑控制器(ProgrammableLogicController.PLC)。PLC具有可靠性高、抗干扰能力强、功能丰富等强大技术优势，己经成为目前自动化领域的主流控制系统。然而，从目前的应用情况来看，PLC还大都只是承担最基本的控制功能，模块。虽然PID算法控制有很高的稳定性，但对于一些复杂控制系统，PID控制很难满足控制要求，这也使PLC的发展面临着一种挑战。随着越来越多的PLC产品与IEC1131-3标准兼容，PLC控制系统越来越开放，将先进控制算法嵌入PLC常规控制系统成为可能。本课题采用PLCS7-200来控制，根据其特点，把一些先进控制算法，在PLC及组态系统上得以实现，并开发相应的应用程序，经过实验调试，验证可以用到弯管机弯管工业中。作为离散控的制的首选产品，PLC在二十世纪八十年代至九十年代得到了迅速发展，世界范围内的PLC年增长率保持为20%〜30%。随着工厂自动化程度的不断提高和PLC市场容量基数的不断扩大，近年来PLC在工业发达国家的增长速度放缓。但是，在中国等发展中国家PLC的增长十分迅速。综合相关资料，2004年全球PLC的销售收入为100亿美元左右，在自动化领域占据着十分重要的位置。PLC是由摸仿原继电器控制原理发展起来的，二十世纪七十年代的PLC只有开关量逻辑控制，首先应用的是汽车制造行业。它以存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和运算等操作的指令；并通过数字输入和输出操作，来控制各类机械或生产过程。用户编制的控制程序表达了生产过程的工艺要求，并事先存入PLC的用户程序存储器中。运行时按存储程序的内容逐条执行，以完成工艺流程要求的操作。PLC的CPU内有指示程序步存储地址的程序计数器，在程序运行过程中，每执行一步该计数器自动加1，程序从起始步〔步序号为零〕起依次执行到最终步〔通常为END指令〕，然后再返回起始步循环运算。PLC每完成一次循环操作所需的时间称为一个扫描周期。不同型号的PLC，循环扫描周期在1微秒到几十微秒之间。PLC用梯形图编程，在解算逻辑方面，表现出快速的优点，在微秒量级，解算1K逻辑程序不到1毫秒。它把所有的输入都当成开关量来处理，16位〔也有32位的〕为一个模拟量。大型PLC使用另外一个CPU来完成模拟量的运算。把计算结果送给PLC的控制器。相同I/O点数的系统，用PLC比用DCS，其成本要低一些〔大约能省40%左右〕。PLC没有专用操作站，它用的软件和硬件都是通用的，所以维护成本比DCS要低很多。一个PLC的控制器，可以接收几千个I/O点〔最多可达8000多个I/O〕。如果被控对象主要是设备连锁、回路很少，采用PLC较为合适。PLC由于采用通用监控软件，在设计企业的管理信息系统方面，要容易一些。近10年来，随着PLC价格的不断降低和用户需求的不断扩大，越来越多的中小设备开始采用PLC进行控制，PLC在我国的应用增长十分迅速。随着中国经济的高速发展和基础自动化水平的不断提高，今后一段时期内PLC在我国仍将保持高速增长势头。1.4本文研究的主要内容本课题主要是对弯管机电器控制部分的研究与实现。由于弯管工艺对其加热过程的速度和温度都有较高要求，所以弯管机在对钢管推制过程中的加热温度和推制速度的控制要求相当高。在弯管成形过程中常会因速度和温度控制不当引起管径开裂、管壁厚度不均等缺陷。因此，本课题的主要研究内容是：设计一个怎样的控制器去控制弯管机的温度和速度使其在减少次品率的条件下又快又好的推制出所要求角度的弯管。其次，弯管机电器控制系统以一台SiemensS7-200CPU226为控制核心，输入输出包括三个模拟量输入〔电流变送器、电压变送器、激光温度传感器〕，两个模拟量输出〔电压变送器、电液比例溢流阀〕，约68个数字量I/O点〔一个线旋转编码器，假设干限位开关、手动开关、继电器和指示灯〕以及通过PC-PPI通信的上位机。其他电器包括四台电动机。对他们的系统设计也是本课题的一个研究方向。本文的主要工作如下：深入细致的了解弯管机的系统结构，技术要求等。查找弯管机控制系统的相关资料，选择适合的可编程控制器和编程软件。设计控制系统的方案，选择和论证弯管机控制系统的方案。设计和编制西门子PLC的程序，进行模拟调试程序。重点及难点如下：重点：PLC编程，温度，速度，角度等控制，及其使用S7-200的编程系统选择难点：由于管材的材质各异，管径、壁厚、弯曲角度等差异较大，使得中频电源加热温度和弯管推进速度之间的关系都不一样，并且各工艺参数的设定也比较复杂，而参数设定的合适与否会极大影响弯管的各种机械性能，所以要根据工况的不同进行参数选择，并由此控制弯管的质量。2弯管机控制系统的工作原理中频加热液压弯管机主要由:机械装置、液压系统、中频加热系统、PLC控制系统组成。系统工作时中频加热系统通过感应线圈给钢管加热到850°C到1100°C，推动钢管以10mm-60mm/m的速度缓慢速度推进，旋转摇臂是一个定轴随动机构，从使关以R为半径完成所需要的弯管，冷却系统用于中频加热中频电源、补偿电容、感应线圈及钢管的冷却。中频加热液压弯管机组是由中频加热电源、液压传动和电气控制系统组成。机组工作原理：将需要弯曲的钢管固定在前夹具上，利用中频感应加热线圈加热，使钢管在一个狭窄的轴向范围内到达热变形温度，钢管中频在腰鼓轮夹持机构的作用下限位。随即对加热变形后的弯管进行喷淋冷却，完成定型。2.2弯管机系统结构中频液压加热弯管机的硬件原理框图如图2.1，在中频加热控制系统中，CPU将给定的控制量通过模拟量模块，输出到电压变送器，电压变送器将给定值输入到中频控制板上，中频控制板根据给定电压，进行工作。温度传感器，电压变送器、电流变送器和光电编码器将实时采集的数据，通过模拟量模块传送给CPU的高速计数器与给定量进行比较，从而到达PLC对温度和速度的闭环控制。中频加热液压弯管机主要由机械装置、液压系统、中频加热系统、PLC所示。1、管坯2、导向轮3、中频加热4、夹头5、摇臂6、进给小车其工作原理是利用中频电源对钢管进行加热，同时将钢管匀速推进，使加热部分的钢管沿预设的轨道行走从而形成具有一定曲率半径和角度的弯管。先将钢管安装就位，通过摇臂回转装置上的丝杠丝母传动装置调整好弯曲半径，采用中频感应加热圈对钢管加热到一定温度后进行弯曲，弯曲时以液压为动力，由小车将钢管向前推进，沿调整好的弯曲半径在加热处发生变形而弯曲，钢管变形后对其喷水冷却，从而获得所需的弯管管件。特点：弯出的管具有形变小，壁厚差小，无应力。弯曲半径0-1800可调节。先将钢管安装就位，通过摇臂回转装置上的丝杠丝母传动装置调整好弯曲半径，采用中频感应加热圈对钢管加热到一定温度后进行弯曲，弯曲时以液压为动力，由小车将钢管向前推进，沿调整好的弯曲半径在加热处发生变形而弯曲，钢管变形后对其喷水冷却，从而获得所需的弯管管件。其工艺流程图如图2.2.3可编程控制器〔PLC）的选择和工作原理PLC特点、分类及应用自二十世纪六十年代美国推出可编程逻辑控制器〔ProgrammableLogicController，PLC〕取代传统继电器控制装置以来，PLC得到了快速发展，在世界各地得到了广泛应用。同时，PLC的功能也不断完善。随着电脑技术、信号处理技术、控制技术网络技术的不断发展和用户需求的不断提高，PLC在开关量处理的基础上增加了模拟量处理和运动控制等功能。今天的PLC不再局限于逻辑控制，在运动控制、过程控制等领域也发挥着十分重要的作用。PLC是一个数字式的电子装置，它使用了可编程序的记忆体以存储指令，用来执行诸如逻辑、顺序、计时、计数和演算等功能，并通过数字或模拟的输入和输出，以控制各种机械或翰产过程。这就是PLC的定义。PLC的特点现代工业生产是复杂多样的，它们对控制的要求也各不相同。可编程控制器由于具有一下特点而深受工厂技术人员和工人欢送。以下是PLC的特点1、可靠性高，抗干扰能力强高可靠性是电气控制设备的关键性能。PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。例如三菱公司生产的F系列PLC平均无故障时间高达30万小时。一些使用冗余CPU的PLC的平均无故障工作时间则更长。从PLC的机外电路来说，使用PLC构成控制系统，和同等规模的继电接触器系统相比，电气接线及开关接点已减少到数百甚至数千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息。在应用软件中，应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序，使系统中除PLC以外的电路及设备也获得故障自诊断保护。这样，整个系统具有极高的可靠性也就不奇怪了。2、配套齐全，功能完善，适用性强PLC发展到今天，已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品。可以用于各种规模的工业控制场合。除了逻辑处理功能以外，现代PLC大多具有完善的数据运算能力，可用于各种数字控制领域。近年来PLC的功能单元大量涌现，使PLC渗透到了位置控制、温度控制、CNC等各种工业控制中。加上PLC通信能力的增强及人机界面技术的发展，使用PLC组成各种控制系统变得非常容易。3、易学易用，深受工程技术人员欢送PLC作为通用工业控制电脑，是面向工矿企业的工控设备。它接口容易，编程语言易于为工程技术人员接受。梯形图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当接近，只用PLC的少量开关量逻辑控制指令就可以方便地实现继电器电路的功能。为不熟悉电子电路、不懂电脑原理和汇编语言的人使用电脑从事工业控制打开了方便之门。4、系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时维护也变得容易起来。更重要的是使同一设备经过改变程序改变生产过程成为可能。这很适合多品种、小批量的生产场合。5体积小，重量轻，能耗低PLC的分类及应用PLC的类型多，型号各异，各生产厂家的规格也各不相同，所以按一下两种方式分类：〔1)按容量分类PLC的容量主要指PLC的输入/输出点数。按照PLC的输入/输出点数，可将PLC分为小型PLC(I/O总点数在256点以下〕，中型PLC(I/O总点数在256到2048点之间)和大型PLC(I/O总点数在2048点以上)三种。(2)按结构形式分类。按结构形式的不同，PLC主要分为箱体式和模块式。箱体式又称为整体式结构，它的特点是将PLC的基本部件，它的体积小，成本低，安装方便。模块式这种结构的PLC是由一些标准模块单元构成，这些标准，普快如CPU模块、输入模块、输出模块、电源模块等，将这些模块插在框架上或基板上即可组装而成。PLC的应用范围通常可分为如下五种类型:顺序控制，运动控制，过程控制，数据处理，通信和联网。PLC控制器的组成及主要的原理PLC组成从硬件结构看PLC的主要组成：CPU、存储器、输入接口电路、输出接口电路、键盘与显示器、还可外接存储器。下面简单介绍期望各部分作用。CPU运算和控制中心起“心脏”作用。当从编程器输入的程序存入到用户程序存储器中，然后CPU根据系统所赋予的功能〔系统程序存储器的解释编译程序〕，把用户程序翻译成PLC内部所认可的用户编译程序。组成：CPU由控制器、运算器和寄存器组成。这些电路集成在一个芯片上。CPU通过地址总线、数据总线与I/O接口电路相连接。〔2）存储器具有记忆功能的半导体电路。分为系统程序存储器和用户存储器系统程序存储器用以存放系统程序，包括管理程序，监控程序以及对用户程序做编译处理的解释编译程序。由只读存储器、ROM组成。厂家使用的，内容不可更改，断电不消失。〔3）输入/输出接口输入接口：输入接口电路工作过程：当开关合上，二极管发光，然后三极管在光的照射下导通，向内部电路输入信号。当开关断开，二极管不发光，三极管不导通。向内部电路输入信号。也就是通过输入接口电路把外部的开关信号转化成PLC内部所能接受的数字信号。输出接口PLC的继电器输出接口电路工作过程：当内部电路输出数字信号1，有电流流过，继电器线圈有电流，然后常开触点闭合，提供负载导通的电流和电压。当内部电路输出数字信号0,则没有电流流过，继电器线圈没有电流，然后常开触点断开，断开负载的电流或电压。也就是通过输出接口电路把内部的数字电路化成一种信号使负载动作或不动作。三种类型：a继电器输出：有触点、寿命短、频率低、交直流负载；b晶体管输出：无触点、寿命长、直流负载；c晶闸管输出：无触点、寿命长、交流负载。在本次设计中PLC采用继电器输出。〔4）编程器编程器分为两种，一种是手持编程器，方便。我们实验室使用的就是手持编程器。二种是通过PLC的RS232口。与电脑相连。然后敲击键盘。通过NSTP-GR软件〔或WINDOWS下软件〕向PLC内部输入程序。PLC的工作原理〔1）PLC的工作方式与运行框图概括而言，PLC的工作方式是一个不断循环的顺序扫描工作方式。整个运行过程可分为三部分：第一部分是上电处理；第二部分是扫描过程；第三部分是出错处理。PLC的工作的全过程可用。PLC的运行框图如下列图3.1所示。

图3.1PLC运行框图2〕PLC与继电器控制系统区别；PLC与继电器的区别通用PLC应用于专用设备时可以认为它就是一个嵌入式控制器，但PLC相对一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的稳定性。实际工作中碰到的一些用户原来采用嵌入式控制器，现在正逐步用通用PLC或定制PLC取代嵌入式控制器最初研制生产的PLC主要用于代替传统的由继电器接触器构成的控制装置，但这两者的运行方式是不相同的：继电器控制装置采用硬逻辑并行运行的方式，即如果这个继电器的线圈通电或断电，该继电器所有的触点〔包括其常开或常闭触点〕在继电器控制线路的哪个位置上都会立即同时动作。PLC的CPU则采用顺序逻辑扫描用户程序的运行方式，即如果一个输出线圈或逻辑线圈被接通或断开，该线圈的所有触点(包括其常开或常闭触点)不会立即动作，必须等扫描到该触点时才会动作为了消除二者之间由于运行方式不同而造成的差异，考虑到继电器控制装置各类触点的动作时间一般在100ms以上，而PLC扫描用户程序的时间一般均小于100ms，因此，PLC采用了一种不同于一般微型电脑的运行方式---扫描技术。这样在对于I/O响应要求不高的场合，PLC与继电器控制装置的处理结果上就没有什么区别了。1扫描技术当PLC投入运行后，其工作过程一般分为三个阶段，即输入采样、用户程序执行和输出刷新三个阶段。完成上述三个阶段称作一个扫描周期。在整个运行期间，PLC的CPU以一定的扫描速度重复执行上述三个阶段。输入采样阶段在输入采样阶段，PLC以扫描方式依次地读入所有输入状态和数据，并将它们存入【/O映象区中的相应得单元内。输入采样结束后，转入用户程序执行和输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入状态和数据发生变化，I/O映象区中的相应单元的状态和数据也不会改变。因此，如果输入是脉冲信号，则该脉冲信号的宽度必须大于一个扫描周期，才能保证在任何情况下，该输入均能被读入。用户程序执行阶段在用户程序执行阶段，PLC总是按由上而下的顺序依次地扫描用户程序(梯形图)。在扫描每一条梯形图时，又总是先扫描梯形图左边的由各触点构成的控制线路，并按先左后右、先上后下的顺序对由触点构成的控制线路进行逻辑运算，然后根据逻辑运算的结果，刷新该逻辑线圈在系统RAM存储区中对应位的状态；或者刷新该输出线圈在I/O映象区中对应位的状态；或者确定是否要执行该梯形图所规定的特殊功能指令。〔3〕输出刷新阶段当扫描用户程序结束后，PLC就进入输出刷新阶段。在此期间，CPU按照I/O映象区内对应的状态和数据刷新所有的输出锁存电路，再经输出电路驱动相应的外设。这时，才是PLC的真正输出。即一个扫描周期等于自诊断、通讯、输入采样、用户程序执行、输出刷新等所有时间的总和。2PLC的I/O响应时间为了增强PLC的抗干扰能力，提高其可靠性，PLC的每个开关量输入端都采用光电隔离等技术。为了能实现继电器控制线路的硬逻辑并行控制，PLC采用了不同于一般微型电脑的运行方式〔扫描技术〕。所谓I/O响应时间指从PLC的某一输入信号变化开始到系统有关输出端信号的改变所需的时间。以上是一般的PLC的工作原理，但在现代出现的比较先进的PLC中，输入映像刷新循环、程序执行循环和输出映像刷新循环已经各自独立的工作，提高了PLC的执行效率。在实际的工控应用之中，编程人员应当知道以上的工作原理，才能编写出质量好、效率高的工艺程序。一体化可编程控制器〔西门子S7-200）简介S7-200简介PLC综合了现代电脑技术、自动控制技术和通讯技术，具有体积小、功能强、程序设计简单、维护方便、可靠性高等优点，特别适合于在恶劣的工业环境中使用，被称为现代工业自动化的支柱之一。西门子S7-200PLC系统是紧凑型可编程序控制器。系统的硬件构架是由成系统的CPU模块和丰富的扩展模块组成。它能够满足各种设备的自动化控制需求。应用领域极为广泛，覆盖所有与自动检测，自动化控制有关的工业及民用领域，包括各种机床、机械、电力设施、民用设施、环境保护设备等。在本电气控制系统中的开关量设备包括操作台及手持控制盒上的按钮、旋钮、指示灯及中间继电器。由弯管机电气控制系统设计任务书的要求可知一共是使用了点数44个，包括开关量，模拟输出输入量，还有脉冲计数等。其中：1旋转编码器A相，2旋转编码器B相，39中频功率调节，40感应线圈移动速度〔显示〕，41推管速度调节，42感应线圈温度，43中频直流电压，44中频直流电流是模拟量。S7-200机种及系统构成S7-200系列PLC可提供4种不同基本单元和6种型号的扩展单元。其系统构成出基本单元、扩展单元外，还有编程器、存储器、写入器、文本显示器等。同其他的PLC一样，S7-200的基本组成也是由主机单元加编成器，在需要扩展单元模板、模拟量扩展单元模板、通信设备、人机界面HMI等。S7-200的基本构成如下列图3.2所示：3.2S7-200系统的基本组成PLC的选择PLC控制系统工作电路可分为3部分，输入部分、内部控制电路和输出部分。输入部分就是采集输入信号，输出部分就是系统的执行部件这两部分与继电器控制电路相同。内部控制电路是通过编程方法实现的控制逻辑，用软件编程代替继电器电路的功能。输入部分由外部输入电路、PLC输入接线端子和输入继电器组成。外部输入信号经PLC输入接线端子去驱动输入继电器的线圈。每个输入端子与其相同编号的输入继电器有着惟一确定的对应关系。当外部的输入元件处于接通状态时，对应的输入继电器线圈得电。控制电路隔离的输出继电器的外部动合触点、输出接线端子和外部驱功电路组成，用来驱动外部负载电路的电源必须由外部电源提供，电源种类及规格可根据负载要求去配备，只要在PLC允许的电压范围内工作即可。(1)机型的选择结构合理:对于工艺过程比较固定，环境条件较好的场合,选用整体式结构PLC,其他情况则选用模块结构PLC。功能相当:对于开关量控制的工程项目，对其控制速度无须考虑,低档机就能满足要求；对于以开关量控制为主，带少量模拟量控制的工程项目，可选用带A/D转换、加减运算、数据传送功能的低档机;对于控制较复杂，控制功能要求更高的工程项目，如要求PID运算、通信联网等，可选用中档或高档机。机型应统一：因为同一机型的PLC,其模块可互为备用，便于备品备件的采购和管理，其功能及编程方法统一，有利于技术力量的培训及功能的开发；其外部设备通用，资源可共享，配以上位电脑后，可把控制各独立系统的多台PLC联成一个多级分布式控制系统，相互通信，集中管理。编程方式：PLC的编程分为离线编程和在线编程两种。中小型PLC采用离线编程，适用于产品定型的设备和工艺不常变动的设备。输入/输出的选择选好机型后，应根据实际情况确定输入/输出的点数及形式。确定I/O点数:应考虑未来扩充和备用的需要，留10%〜20%的输入/输出点数作备用。模拟输入/输出接口：它是用来感知传感器产生的信号的。这些接口测量流量,温度和压力的数量值，并用于控制电压或电流输出设备。典型接口量程为-10〜+10V,0〜+10V,4〜20mA或10〜50mA。电源的选择PLC供电电源一般为AC85〜240V(也有DC24V),适应电源范围较宽，但为了抗干扰，应加装电源净化元件，例如电源滤波器、1：1隔离变压器等。综上所示，PLC应选择S7-200系列，S7-200是整体结构的、就有很高的性能/价格比的小型可编程控制器，根据控制规模的大小〔即输入/输出点数的多少〕，可以选择相应的CPU。下面来介绍可编程控制器S7-200。S7-200的CPU选择本控制系统要求的CPU为24输入/16输出共44个数字量I/O点。可连接7个扩展模块，最大扩展至248路数字量I/O点或35路模拟量I/O点°26K字节程序和数据存储空间。6个独立的30kHz高速计数器，2路独立的20kHz高速脉冲输出。2个RS485通讯/编程口，具有PPI通讯协议、MPI通讯协议和自由方式通讯能力。通过PLC选择要求以及控制系统的需要，可知此控制系统应选择CPU226型。CPU226为24VDC电源，24VDC输入，24VDC输出，100〜230VAC电源，24VDC输入，继电器输出。CPU226性能介绍uso数字量扩展模块选用一块EM22324VDC8输入/8继电器输出和一块EM22324VDC16输入/16继电器输出，这两种模块都为24V直流输入继电器输出型，除I/O端口数量有区别外其他电特性均相同。CPU的具体性能特征如表3.1所示。表3.1CPU226性能特征表

里■定SiMCPU22SDODDDCGES?±16-1AD21OXDOCPU卫史日丑血£7驻电■B£^716=021-OXBO忌炸待性Miff.r惟t^ii*m98rnrrin30rim1BSitn&5DgW19Smmv.&3mriaE?mmeaaP17的CPU什性*机；l；略盘字旺勒入16禺数¥版SfcHI2q幅氐字g*人WM字M出高嘛计液福1空-他血|吊相计株H个玫牌郴［|如H个敦睐冲物HI检抿电世#1甘叩中峭边Jft中斯W也抨的辅R株就眸Iffle八，i^ii冥女4IT衿注奉220kHt眯忡谢辛2^-0位打球率21ms外辨幸4节1"|祉利IMt己THTrQ7“-电IN0.2ms=1^.3m=U个耳冲捐捏物凡wpctf.253-tt/Ji口勺■-罚』匚7年早BJe个而理日曲站fi个布匹3DkHrKf冉班军W个4tkZDkllE时种速军3VrWkHz脓冲速*2V-9怵汁盼翠2t-p1ns甘由举n十I顼批时点Jhff^i7个.范榔0.2ms二12.amKM中原冲悄世tfi孔2E"CIlf-2口％，-ES^时「7寸郴月可帽弟史同：1踱我似n1山'础业我侄电电并，扩情槐炭副黑吊址大的敷罕玷皿峨北倘度怕甲ira4096亍2560亍2BB0#2&BDr7'幌期22AIHI32艮口U036字3560*2EE0%站的宇四32A.HI33AO内部，部郡位抹电未凡倬营■a聊膈童他恨咨2&B位1inh2&B担25E惊112W颂*氐&山囱场心*旺屯电似，1msIdHE10tlns2BB是M64£n*4定ilJXIQ4JJ*22E"睥站8定时踏回定叶踏习定时器16定Ilf*lie-.LB-tk计弟尊导甄山1心电-成电也恨*牌送字的。祈M阻定时门用■敷尊物疗悬BC单常度敷学桂牌执廿通.皮曳艮亚甘也打珪匡用畿电怦即如月#，时何涮计薮永W5Ei十珀#0.37门扣餐指十24u=科呆指位&D|1=-&4棒朴蚤布中46|i=陆琳指令100|js〜^00归打毛岱牛19D佃/虹「4DTCH*^1202ECi|ft2驰汁敦器C.3?U5盘崔描*京总怦部拊）时|je-£4ps珂条拊寻100pisA41X1p5h彖而华190小时，我型.MflC伽小12D+|本机量讯Wgffin〔朴沛姑兮月墨早i电Ailpprwpi被特非自曲II波利*211Ft，-淄十印尚9ftr192,柑137.5k新站0.3.D.S1.2,H.L山.电9J6,19.1.携3吴k2IIRS舶&科#出9.B,1^.2,fl1fl7_EK3ftUa3,□.$」1.?」2日，M,蛾19.2.k迎.4k西门子公司出品的S7-200系列PLC具有高速计数器功能，在本控制系统中选用的S7-226CPU最多可以配置6个高速计数器。HSC标号及最高工作频率如表所示。高速计数器HSC0〜HSC5均为32位双向计数器。

表3.2S7-200系列CPU支持的高速计数器号CPU型号CPU221、CPU222CPU224、CPU226、CPU226XM支持HSC号HSC0、HSC3、HSC4、HSC5HSC0〜HSC5全部6种最高工作频率单项4个30KHz6个30KHz项2个20KHz4个20KHzS7-200系列PLC高速计数器HSC0〜HSC5具有一下四种基本工作方式：带有内部方向控制的单向计数器；②带有外部方向控制的单向计数器；③带有增减时钟的双向计数器；④A/B项正交计数器。而每种基本计数方式又可分为不带复位和启动功能的计数模式；带复位而不带启动的计数模式；带复位和启动功能的计数模式三种工作模式，共计12种工作方式。表3.3高速计数器的标号、工作模式及输入端子计数器标号及个工作方式对应的输入端子HSC0HSC1HSC2HSC3HSC4HSC5带有内部方向控制的单向计数器模式0时钟模式1时钟复位模式2时钟复位启动带有外部方向控制的单向计数器模式3时钟模式4时钟复位模式5时钟复位启动带有增减时钟的双向计数器模式6增时钟减时钟模式7增时钟减时钟复位模式8增时钟减时钟复位启动A/B项正交计数器模式9时钟A时钟B模式10时钟A时钟B复位模式11时钟A时钟B复位启动表给出了高速计数器的标号、工作模式及输入端子。表中各输入端口如被某一计数器占用，其他计数器及程序的其他功能就不能再用。的复位控制端。PLC的模拟量单元模拟量单元是PLC特种功能单元中最常见的品种,S7-200PLC具有EM231、EM232、EM235三种规格的模拟量输入输出模块，其中EM231为4模拟量输入模块，EM232为2模拟量输出模块，EM235为4模拟量输入/1模拟量输出组合模块。模拟量输入模块的用途是将外来模拟量转化为数字量供主机使用。为了能够适用于各种规格的输入量，一般将模块设计成可编程的，而转换生成的数字量一般具有固定的长度和格式。模拟量输出模块则希望将一定范围的数字量转换为标准电流量或标准电压量，以方便与其他控制设备接口。弯管机使用了44个点数，其中有8个模拟量：旋转编码器A/B相，中频功率调节，感应线圈移动速度，推管速度调节，感应线圈温度，中频直流电压，中频直流电流，其余点数包括开关量，脉冲计数等。具体弯管机点数信息表在附录里。4弯管机PLC控制和编程西门子的组态软件SIMATICWinCCflexible是被广泛认可的ProTool组态软件的基础上发展而来的，并且与ProTool保持了一致性，多种语言使它可以方便的在全世界使用。WinCCflexible综合了WinCC的开放性和可扩展性，以及ProTool的易用性。并且西门子公司计划在以后的版本中，V6版的WinCC可以和WinCCflexible一起使用。WinCCflexible具有开放简易的扩展功能，带有VisualBasic脚本功能，集成了ActiveX控件，可以将人机界面集成到TCP/IP网络中。WinCCflexible简单、高效、易于上手，功能强大，提供智能化的工具，例如图形导航和移动的图形化组态。在创建工程时，通过点击鼠标就可生成HMI项目的基本结构。基于表格的编译器简化了对象的生成和编辑。通过图形化配置简化了复杂的配置任务。WinCCflexible带有丰富的图库，提供大量的对象供用户使用，其缩放比例和动态性能都是可变的。使用图库中的元件可以快速方便的生成各种画面。金属在高温下加工〔高于再结晶温度〕，材料性能同时发生两个变化。一方面由于应变的增加产生应变强化〔加工硬化〕，另一方面由于再结晶消除了金属的组织缺陷，提高了塑性，解除了强化，当变形速度过高时，再结晶过程来不及抵消变形强化，材料呈现粘性。加热温度和变形速度选择是否合理，对金属塑性加工质量影响很大。在中频加热弯管工艺中，假设加热温度过高，推制速度过快，弯管凹边将出现起皱现象，假设加热温度偏低，推制速度过快，弯管凸边将出现开裂现象。但是，在中频热推弯管工艺中，加热温度和推制速度他们之间的关系很难用数学公式表达。已有的研究多是对这两个参数给出一个宽松的取值范围或者一个模糊的标准。本文采用实验优化方法，详细的研究了两个参数之间的关系，给出了优化结果。要使推出的弯管质量最好，就要找出加热温度与推制速度的最优组合。弯管质量对加热温度最敏感，为影响最大因素，其次是加热温度与推制速度的交互作用，再次是推制速度。我们实验用的钢管是C

正交试验方案和实验数据表所示。表4.1正交实验方案和数据方案温度T(°C)速度(mm/min)质量指标〔U〕tlvl90020tlv290025t1v39003012v19502012v29502512v39503013v110002013v210002513v3100030根据表4.1我们推得模糊优化设计的数学模型为：ura+aT+aT2+av+aTv+av2012345其中，a=-3054;a=9;a=-0.006;a=1.5;a=-0.0012;a=—0.00106012345U为质量指标〔无量纲〕，T为加热温度，V为推制速度。所以在工厂实际中，在生产条件允许的加热温度和推制速度的范围内，解耦出T和V，使U的值最大。2、控制系统的设计具体系统以simensS7-200PLC为控制核心，它主要负责数据的采集、滤波、数据处理、驱动输出等功能。在中频加热控制系统中，CPU将给定的控制量通过模拟量模块，输出到电压变送器，电压变送器将给定值输入到中频控制板上，中频控制板根据给定电压，进行工作。温度传感器，电压变送器、电流变送器和光电编码器将实时采集的数据，通过模拟量模块传送给CPU的高速计数器与给定量进行比较，从而到达PLC对温度和速度的闭环控制。4.3.1测温方式的选择加热区的温度控制对弯管的质量有很大的影响，因此温度测量问题具有重要的意义。中频弯管工艺是一种加热，推弯，冷却连续进行的工艺方法。位于加热区的管道处于运行之中，加热区被感应圈和冷却剂包围，使其局限在一狭小空间内。当采用水冷却时喷在高温管道外表的冷却水生成大量水蒸汽，使加热区的环境十分恶劣。因此这种工艺方法不适于使用可直接测量管壁温度的接触式测温方法，只有非接触的测温方法才适用于中频弯管工艺。所以，用热电偶测温是行不通的。但在采用非接触测温的方法时，由于可观测到的加热区过窄以及灰尘和大量水蒸汽的存在给测温造成很多困难。为实现加热区温度的准确测量,我们采用了飞秒光电的DT系列非接触式光纤传感红外测温仪，该测温仪是一种结合了非接触式测温方法和光纤传感技术，实现高精度、高重复性、快速响应、非接触式测量和高性能价格比的新型光纤传感器类测温系统。此外，为了更好地抑制干扰，采用了递推平均滤波的方法。把连续取得的N个采样温度值排成一个队列，每次采到一个新数据即放入队尾，并挤出队首原来的一个数据（先进先出原则）。每次取队列中N个数据的算术平均值，就可获得一个平滑度高的测量温度。4.3.2测速方式的选择在自动化领域，旋转编码器是用来检测位移、角度、速度和加速度的传感器。它依靠轴杆、齿轮、测量轮或绳缆的控制，将输入给轴的角度量，利用旋转转换原理转换成相应的电脉冲或数字量，具有体积小，精度高，工作可靠，接口数字化等优点。编码器可把实际的机械参数值转换成电气信号，这些信号可以被计数器、转速表、PLC和工业PC处理。编码器广泛应用于数控机床、回转台、伺服传动、机器人、雷达、军事目标测定等需要检测角度的装置和设备中。旋转编码器是目前应用最多的传感器，是由光栅盘和光电检测装置组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通假设干个长方形孔。由于旋转码盘与电动机同轴，电动机旋转时，光栅盘与电动机同速旋转，经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出假设干脉冲信号。在本控制系统中，速度的测量控制选用的是旋转编码器。用于感应加热的中频电源，最有代表性的被调量是工件温度T。它表征生产过程对加热环节提出的工艺标准。在该系统中最直接的调节方案是测量圆环链的温度，并以此作为反馈信号进行控制，即构成温度调节控制系统。由式（1）可求出中频电源输出功率P与工件温度T之间的关系：(4-1)阵C(T-欣0.24却(4-1)式（1）中：m为工件质量；T为初始温度；C为工件比热；式（1）门为电源总效率。中，T»T，所以式（1）可改写成：0

P^Cmt(4-2)0.24小在其他参数都确定时，T与P之间存在线性关系。因此可选择P为被调量,检测电源的输出功率，并以此作为反馈量进行控制，构成功率调节系统。考虑到输出功率与电压间的关系为：P=U(4-3)R式(3)中的R在加热方式中可近似视为恒值。这样就微量变化而言，恒功率调节又可等效为恒电压调节。即选择U为被调量，构成电压调节负反馈系统，来完成对温度的控制。4.4PID调节器的设计给定速度温度速度解耦由于实际系统不可防止地同时存在大量不确定性因素和外界干扰，所以控制系统设计中必须同时考虑闭环系统的鲁棒性能和抗干扰能力。在实际工业控制中经常需要考虑设定值的跟踪问题，然而，在一些控制器设计中往往没有考虑积分作用，缺少积分作用的控制器在设定值发生变化或存在阶跃扰动时难以消除系统输出相对于设定值的稳态误差。传统的PID控制器由于其结构简单和较强的鲁棒性在工业工程中已得到广泛应用，而PI控制器由于积分作用能够使系统输出很好地跟踪设定值的变化。所以，本系统采用了双？【控制器完成对温度和速度的调节，使两个参数的输出很好的跟踪设定值的变化。温度速度调节闭环控制原理如图4.1所示。给定速度温度速度解耦甘速度调节器~►流溢^►［液压缸1温度调节器♦电压变卜中频加g竹”温度调节器_'送^~^热部广咂管—抗干扰滤波_|红外测温仪光电编码:器图4.1温度速度调节闭环控制原理图根据弯管机简单的工艺流程我们可以写出弯管机软件编程的流程框图，根据流程图可以很好的编写软件程序，以便更好、更准、更精的控制弯管机，生

产出合格的弯管来。下面就是弯管机的弯管机编程的流程框图4.2。4.6.1电机启停程序以下是电机的启动部分，都采用的是电机直接启动方式，分别控制液压机的快进、快退、慢进、慢退，以便更好控制弯管机弯管推进的速度。如图4.3。TOC\o"1-5"\h\z|7.5KW电机启停-10.210.3Q0.0T)QO.OTHI网筝31E.5KW电机1启停TOC\o"1-5"\h\z10.410.5Q0.1T)T叩网踣4|13,5KW电机弟停一I0.6I0.7Q0.2T)Q0.2TH采用了飞秒光电的DT系列非接触式光纤传感红外测温仪，该测温仪是一种

结合了非接触式测温方法和光纤传感技术，实现高精度、高重复性、快速响应、费接触式测量和高性能价格比的新型光纤传感器类测温系统。通过上位机显示温度，一下程序是红外测温仪测温显示程序。如图4.4。温度实时采集值16次移位VD2100——VD2152。程序如图4.5。温度16次移位累加值为VD2170,温度补偿VD4上位机温度显示值VD400，温度实际测量值为VD2174,温度16次累加值VD2170和电流电压的累加值统一清零。VD2178为温度补偿后的值，VD2182为温度的下限，VD2186为温度的上限，当温度在上下限之间时正常显示，当小于下限时显示下限值，当温度上限时显示上限值。程序如图4.6。

弯管机的软件编程程序主要就是控制弯管机弯管是所需的温度，速度本着匀速来控制，也就是速度不变，只是控制温度，温度通过红外测温仪检测，然后通过传感器转化成电压，再有电压变送器输出，通过与设定的所需温度比较后，用中频电源来控制温度的上升或下降。整个的控制本质就是控制功率。1、电压的采集程序是利用实数传送指令把采集到的实数数据传送到指定的目标〔OUT〕中，通过16次采集直流电压16次移位，VD800到VD860滞留电压采样值为VD498。以下是电压的采集程序如图4.7。

2、电压值16次累加的平均值为VD890,16次的电压累加值为880,利用实数加指令把实数做加法运算后，将结果送到目标〔OUT〕中去，OUT=IN1+IN2,以下程序就是16次移位过程后电压的值，如图4.8。

3、对温度的控制就是对电压的控制，其实质就是功率的调节。下面的程序是那个功率的显示和控制给定。图4.9是功率的显示，图4.10是功率通过A/D转换后控制给定的功率。具体程序如下列图。本章主要介绍了弯管机的控制程序，主要就温度的控制做了详细的介绍，弯管机的全部程序在后面的附件里。弯管机的温度速度控制，就是控制电压，其实质就是对中频电源的调节，调节中频电源，以此来调节电压，再将电压值转换成模拟量送给传感器，来控制温度速度。5结论本文主要以河北沧州盐山县电力管件弯管机为写作背景，从整体上介绍了弯管机的控制系统和软件编程。石油管道，西气东输中都用到了弯管，弯管机就是一种用来弯管的大型弯管设备，对我国工业的发展起着重要的作用。中频液压加热弯管机正是针对大口径厚壁的管，有着更好的弯管效果中频液压加热弯管机在国外已广泛应用，但就目前国内情况来看，还属起步阶段，对于如何更好地将弯管机控制系统应用于石油管道、西气东输等工业方面，需要更多的研究。为了使弯管机更好的应用于我国工业，我们正在逐步完善，使弯管机真正的全自动化控制，就需要更好的掌控弯管机的PLC控制和编程，本文针对弯管机的温度控制作出了很详尽的控制说明。可编程序控制器S7-200在弯管机上的运行,效果好，充分显示出PLC的功能强、结构简单、可靠性高等特点。PLC控制系统在钢管弯管机上的应用是可行的。维修量几乎为零，性能稳定，并且无触点运行，保证了设备正常运行。本文简述了可编程控制器系统中PLC的选择所应考虑的主要问题。实际工程中PLC系统设计，合理选择PLC将有利于提高系统整体品质，也是工程技术人员首先应考虑的问题。中频液压加热弯管机针对大口径、厚壁的管有着良好的效果，并且这次设计的弯管机自动化的功能强大，大大减少了工作人员的任务量，所以中频液压加热弯管时机应用到我国工业的更大范围中。参考文献姜一民，刘保余.大口径中频加热弯管机液压推进系统的研制[J].石油工程建设.2004(12)王道江，曹艳，张光，陈海彬.大口径中频加热弯管机控制系统的研制[J].自动化与仪表.2003(6)[3]刘全利.在大口径中频加热弯管机控制系统中应用.[J].微电脑信息.2001(8)胡寿松.自动控制原理[M].第四版.北京:科学出版社,2001.刘守操.可编程序控制器技术与应用.[M].北京：机械工业出版社，2006宋伯生.PLC应用计实验教程.[M].北京：机械工业出版社，2006MurrenhoffH.DevelopmentTrendofHydraulicControlTechnology[J].JournalofEngineeringDesign.1997(3):20-29.孙英达，韩承江.液压弯管机的自动化研究[J].机械制造与自动化，2007(4)陶永华，尹怡欣,葛芦生.新型PID控制及其应用[M].北京:机械工业出版社,1998.张俊杰，强毅，刘红旗，黄平江.中频加热弯管机控制系统研究[J].机电产品开发与创新,2008(7)路立平，鹿晓力，鹿晓阳，韩善灵，杨乐宇，宁桂天.[J].2001(3)张化光，何希勤.模糊自适应控制理论及其应用[M].北京:北京航空航天大学出版社,2002张辉，周庆，张浩.基于PLC的温控系统的设计与实现.微电脑信息[J].2002(1)高鸿斌，孔美静，赫孟合.西门子PLC与工业控制网络应用[M].北京：电子工业出版社，2006.ArakiandAYamamoto.ModelReferenceAdaptiveControlofPneumaticServowithaConstantTrace[J].AlgorithmJournalofFluidControl,1993(20):7-29.ShaoS.FuzzySelf-organizingControlleranditsApplicationforDynamicProcesses[J].FuzzySetsandSystems.1988(26):151-164.Ecox.AdaptiveFuzzySystem[J].IEEESpectrum.1993,30(20):27-31ChengD.GlobalLinearizationofNonlinearSystemsViaFeedback[J].IEEETrans.Ant.Control,AC.30,1995.SanjayG,DuaneLM,BollardR.IntegratedFlightPropulsionControlSystemDesignBasedonaCentralizedApproach[J].JournalofHydrodynamics,14(1):23-25.ChenJ.Chmj.TheoriesSolutionofDieTransientFlowLiquidinthePipewithMachinery[J].JournalofHydrodynamic,1992,4(4):119-126.KrusP,WeddfelK,PalmbergJ.FastPipelineModelsforSimulationofHydraulicSystem[J].JournalofDynamicSystems,Measurement,andControloftheASME,1994,116(3):132-136.Yuan-yihHsu,Kan-leeLiou.DesignofSelf-turningPIDPowerSystemStabilizersforSynchronousGenerators[J].IEEETransEC,1987,2(3):34-38.TsangK.M.,Rad,ABesharati.NewApproachtoAuto-tuningofPIDControllers[J].InternationalJournalofSystemsScience.1995(3):639-658.刘豹.现代控制理论[M].第二版.北京:机械工业出版社,2005.西门子〔中国〕自动化与驱动集团.SIMATICS7—200可编程序控制器系统手册[M]CHANGSSL,PENGTKC.Adaptiveguaranteedcostcontrolofsystemswithuncertainparameters[J].IEEETransAutomControl,1972