毕业设计任务书

一、毕业设计（论文）的研究内容一、毕业设计（论文）的研究内容毕业设计（论文）任务书题目一种四足机器人运功轨迹的设计填写日期：2020年4月5日四足机器人是由机械设计和加工、~仿生学、人工智能和计算机控制等多种学科所形成的综合应用，属于机器人研究的热点方向，也是未来机器人重点发展方向之一。在培养具有“创新和企业家精神工程师”的时代，四足机器人是培养学生创新意识的载体，也是工业化和信息化深度融合及机械设计基础、机械控制、测试技术等多门学科融合的载体。近年来，机器人领域得到了大力的发展，多技术融合赋予了机器人更多的使命，其中足式机器人凭借其在探险、军事等领域的优越运动表现而快速的进入了人们的视野。感知系统（例如视觉识别，超声波传测距仪以及红外设备等）的加入使足式机器人具备独立户外工作的能力，它们在行进过程中可以识别出大型障碍物并规划新的路径进行避障，但是很多小型障碍物却无法被它准确的侦测到，这就要求足式机器人能够稳定踏上或者跨越这些不易察觉的小型障碍物， 具有最基本的跨越小型障碍物的能力，足端的运动空间决定了它对小型障碍物的敏感性。因此本文从运动学分析出发，对四足机器人足端工作空间进行了初步研究，并对其运动轨迹进行了规划。研究内容如下：一、在对四足机器人步态分析的基础上，建立机器人腿部的 D-H模型，引入复合摆线来设计足端轨迹，此轨迹具有步态平稳和冲击小的特点。二、利用MATLABGUI工具箱开发一套四足机器人单腿模型和步态仿真平台，可在界面中驶入腿部关节参数和步长、步高等数值进行设计，还可以编写杆长、步态与腿部关节输出角度之间的关系。三、在MATLA分析的基础上，得到合适的杆长、步态参数。四、采用Solidworks建立机器人模型，进行运动仿真，检验运动步态。将机器人模型制作成实物，并采用控制芯片将腿部关节输出角度写入到机器人舵机控制器中，完成功能的实现及仿真。二、毕业设计（论文）的任务要求（1）外文翻译要求能运用外语翻译至少2000汉字以上的与本专业相关的外文文献，译文要准确流畅。（2）毕业设计（论文）内容要求写作思路要清楚，观点新颖，论据充分，论述详尽，分析深入，逻辑严密，结构严谨，文字通顺。（3）查阅参考文献、资料要求毕业设计（论文）应依据充分，查阅参考文献应在10篇以上，并至少有3篇外文文献。（4）任务完成要求必须独立完成毕业设计（论文），不得抄袭。按毕业设计（论文）进度安排，完成并提交相关文件和资料。（5）毕业设计图量要求应有必要的电路原理图、软件流程图和测试图表等。（6）毕业设计研发报告或毕业论文撰写要求见附件《毕业设计（论文）写作规范》。三、毕业设计（论文）的进度计划2021.3.3〜2021.3.10:选题2021.3.11〜2021.3.17:撰写，提交开题报告2021.3.18〜2021.3.24:初步完成毕业设计（论文）2021.3.25〜2021.3.31:中期检查，提交毕业设计（论文）初稿2021.4.1〜2021.4.7:提交并审阅毕业设计（论文）,提交答辩申请2021.4.8〜2021.4.14:提交毕业设计（论文）终稿2021.4.15〜2021.4.21:毕业设计（论文）答辩四、毕业设计(论文)的主要参考资料[1]常同立，郭志鹏，刘思宇等.基于ADAMS的四足仿生机器人单腿结构设计[J],2017.1111-41-45[2]石笑天，马吉良，赵志斌等.四足机器人设计与实现[J],2021.2.2411-20-34[3]戚奇恩，宋光明.东南大学仪器科学与工程学院.带主动腰关节的四足机器人平稳运动控制[J],2020.044-38-45[4]马广英，王光明，刘润晨等.山东大学机电与信息工程学院，力学与机电装备联合工程技术研究中心.串并混联四足机器人腿机构的设计及运动学分析[J],2021.0149(1)103-110[5]李冰，张永德，袁立鹏等.液压四足机器人足端变期望力与姿态平稳性研究[J],2020.10.1642-1-13[6]黎晴亮，张志安，马豪男等.南京理工大学机械工程学院.四足机器人抗重心偏移步态优化[J],2021.01.29[7]刘明源，陈平，马建设.直驱式四足机器人的结构优化设计与研究 [J],2021.03.16[8]邵俊鹏，迟涵威，孙桂涛.哈尔滨理工大学机械动力工程学院.液压四足机器人的跳跃步态控制[J],2021.0225(5)68-74[9]曲梦可，王洪波.轮腿混合四足机器人六自由度并联机械腿设计 [J],2017.633(11)-29-37[10]QiayuanLiao.ReviewofQuadrupedRobotsforDynamicLocomotion.20195-11-34[11]EMI,lbnSina,Agdalwait.DynamicModellingofaFour-leggedRobot201817-419-428[12]PeiWang,XiaoyuZhou,QingtengZhaowait.Search-basedKinodynamicMotionPlanningforOmnidirectionalQuadrupedRobots20191-15任务下达人（指导教师）签字:任务接受人（学生）签字:教研室主