机器人比赛-7328-unicorn中控杯第七届竞赛

11234下底板电机安装上底板电机安装2.2.11直流电第三章：电路部分AtmelMega16光耦电主控选PCB第七章：经费机器人功能设机械结构综板之间安装电池、单片机及电路板。用绝缘牛筋橡皮支撑实现。式。使之可以由电机控制前后移动。由竖直链条连接电机控制机械爪的上下移动。5——电11——电路板12Mecanum14——平放骨牌（配合使用17——驱动丝杠，推送骨牌的电个num向一个方向前进时，沿该方向轴线两侧的两个Mecanum轮受电机驱动运动，另外两个Mecanum轮处于自由运动的状态。向另一方向行进亦然。在后面会有详细介1.2.3轴上的定位我们利用碰撞传感器，使下底板与挡板接触，再精确计算L型轴上的定位我们利用红外反射式光电传感器来实现，在机器人与S然小于一定值，令此时输出信号为“0”。由此可知，当CPU接收到信号“1”，控制机器人紧急制动，进行放牌动作，16个巡线传感器，具体巡线原理将在后面的方案同时在L型支架推出瞬间骨牌推送装置电机带动丝杠令推送版前移，将第五步,竖直链条开始下放第六步，到达预订摆牌位置，竖直链条停止下降第七步，机械爪释放骨牌，完成了骨牌摆放1.2.7摆放功二，放置位置与骨牌放置不同。1.2.81.2.9取胜思的到达5号牌，引入了支路的摆放方式。1.2.4.30mm，故一次可以摆放小于等6张骨牌，并最大占据150mm的长度。1.2.4.6225mm。实验证明可行。1.2.4.2、3关键牌之间，在离2号牌中轴线33mm处进行放牌动作一次，放下一长串6张骨牌。机器人向前运动33mm，放下一长串6张骨牌，则最末尾的新放置骨牌距1.2.4.1.2.4.1.2.4.在离最末尾的新放置骨牌10mm处运用B类机械爪，抓取两张平放骨牌叠在一起，再运230mm，B类机械爪摆下两张平放骨牌，最后沿Y轴负方向运动115mm，B类机械爪抓取筷子，放置于叠起的骨牌之上。至此，摆放完成。再进行沿Y轴正方向运动125mm，进行放牌动作一次，至此，完成支路一的Y轴方向摆牌。1.2.4.1.2.4.机器人逆时针旋转45°，此时最末尾的新放置骨牌距5号牌为373mm，再进行放牌动作两次即可完成支路二的X轴方向骨牌摆放。以下是Mecanum全向轮的分析，参考资料来自于：名称《基于Mecanum轮的全向移器人的研制》作者：东南大学机械全位式构需体出何动可现意向移，且可原地旋转任意角度，运动非常灵活，可沿平面上任意连续轨迹走到要求的位置Mecanum关键零件的设计。Mecanum1-1MecanumMecanum（移动滚筒轴线与的圆周相切，并且滚筒能自由旋转。当电机驱动车轮旋转时1-1Mecanum机器人底座的力分析如图，其中为滚动时小辊子受到轴向的摩擦力；为小图1- 组合运动假设图2-1中所示的圆柱是全方位轮的理论设计圆柱，曲线AB是滚动时辊子与地面的接触线。曲线AB是等速螺旋线，曲线AB绕直线AB旋转一周就2-1辊子生成图辊子最小端半 辊子轮廓上任意一点相对于AB的距离δ及其最大值 辊子轴线与Z轴的最小距离 辊子的数目N；的实际宽 R（）B（）l（）Nδ（）δ（）α(oS（）γ(oθ（）εb（）9492模拟见图3-1A）。 图3-1Mecanum全方位移动轮影响Mecanum轮的运动精度。参见图3-1B。<1><2><3>为全方位移器人的进一步研究提供理论模型。方法就是装配好实际调试。Mecanum动控制驱动电机来实现移器人基本方位的运动控制(如图5-1)。5-1重要零件加工传感器支下底下底板的电机支上底板电机支链条支L主要机构装配图及功能简对称分布的四组四个小孔用于同之前的全向轮及电机相连接。四个矩形孔的下底板电机安装于骨牌槽五个较亮的空，用于固定丝杠。上底板电机安装由2mm厚6061铝制成，设计有小孔通过螺纹与下底板侧边连接，上面安装有碰撞传感器，用于探测机器人是否同S型桌面相接触。最深入纸面的部分是竖直传动装置，通过电机控制运动；动转为平动。从而实现LMm空间摆放，长度足够；丝杠连接横杆，从而推动骨牌骨牌推送板及丝传感器位置排布及巡线原理和电路板安装位置示意向偏差，然后相应地予以矫正。1、2、3三个传感器装在机器人的最前端，每个传方向往顺时针方向偏了一个角度，则应适当加快右边电机的转速（通过调节占当机器人沿着白线前进时，2、13、15、8应在同一条直线上，同时检测到白线，21传感器检测到了白线，那么机器人的行进方向往顺时针方向偏了一个角度，对于7、8、9传感器的判断类似。2、5、8、11四个传感器同时检测到白线，那么说明机器人中心正处于一个交的漏算，我们以5、11传感器经过的白线数量来对交叉点进行计数。）会根据现场选择效果最好的方法，或者综合几种方法得出一个最终判断结往什么方向移动了多少个方格，这样每次当机器人遇到白线的交叉点的时候机器人的位置是一定精确的，最近一次测到的交叉点的位置将作为一个位置的参考基准，当机器人离开了交叉点之后，我们利用我们的电机上自带的编可以精确测定电机转过的圈数，在不打滑的情况下机器人的前进位移就可以精确绿色部分为我们的电路板。为电路板与底板，我们采用牛筋橡皮支撑达到绝缘效果。电机选型和选型论直流电我们的电机选用的是Namiki空心杯12v120转直流电机22CL-19mm（带90度双切口65mm（包括 箱堵转电比80：1（金属行星输出转120转/分钟（输入电压直流额定力我们的锂电池的电压是12V，所以可以直接接在电机上无需降压。直径设为R=60mm，则周长C=0.188m。我们预期机器人的运动速度0.2-0.8m/s之间比较速度假设机械爪整套装置重力为1kg，则扭矩为M=1XgX0.5=0.5kgcm,与我们选择的舵机是MG996R，如左图。右图是其技术参数净尺拉反应速工作电4.8- 00℃-5us微秒机械工图电路功能描我们采用的是12V锂电池作直流电源，通过LM78055V稳压电路来给单片机供电，通过L298N电机驱动电路模块来给电机供电，通过LM78066V稳压AtmelMega16主控，机器人的光耦电传感器选用于巡线的传感器，我们选用的是ST188检测距离可调整范围大，4-13mmOMROND2F-01F主控选型：AtmelAtmel公司的AVR单片机是目前主流单片机之一，ATmega16是基于增强的AVRRISC8CMOSATmega16指令执行时间，ATmega161MIPS/MHz，从而可以缓减系统在功8AVR®先进的RISC13132816MHz16只需两个时钟周期的硬件乘法器•非易失性程序和数据16K字节的系统内可编程Flash擦写:10,000具有独立锁定位的可选Boot代码区通过片上Boot–512字节的EEPROM擦写:100,0001KJTAG接口(与IEEE1149.1标准兼容通过JTAG接口实现对Flash、EEPROM8位定时器/16位定时器/具有独立振荡器的实时计数器RTC–四通道–810ADC8个单TQFP72个具有可编程增益（1x,10x,200x）的差两个可编程的串行可工作于主机/从机模式的SPI•片内经过标定的RC片内/:模式以及扩展的Standby模式•I/O和封装32个可编程的I/O40PDIP封装44TQFP封装,44MLF0-8MHz0-16MHzATmega16L1MHz3V25°C正常模式1.1空闲模式0.35掉电模式1电路原理3.4.1L298N电机驱动电SGS公司的L298是一种高电压、大电流双H桥功率集成电路，可用来驱接外设传感电阻。可安置另一输入电源，使逻辑能在低电压下工作。L298N的 光耦电耦合器以光为媒介传输电信号。它对输入、输出电信号有良好的作用，所出、的作用。由于光耦合器输入输出间互相，电信号传输具有单向性等特点，因而具有良好的电绝缘能力和能力。又由于光耦合器的输入端属于电流的特性和LM7806类似，此处不再赘述。我们选用微动开关作为传感器来实现对碰撞的检测。微动开关是一种施压促动的快速转换开关，因为其开关的触点间距比较小，故名微动开关，又叫灵敏开关。电气文字符号为：SM。其工作原理是：外机械力通过传动元件（按销、按钮、杠杆、滚轮等）将力作用于动作上，当动作位移到临界点时产生瞬时动作，使动作端动点定点速通断。当动件的用移后，动作产生反向动作力，当传动元件反向行程达到的动作临界点后，瞬时完成反向动作。微动开关的触点间距小、动作行程短、按动力小、通断迅速。其动触点质零质量（单件个总质下底1上底1机械7舵2骨牌供应装1全向4直流电碰撞传感器及其安装片1电路1锂电1竖直链2L型支1总机器人重量满足要求尺经过solidworks计算，我们的机器人长宽高如长宽高第五章器人创新5.1同时我们后期改进的话，在摆放骨牌的时候，可以不仅仅限于每次都是六张牌有创意的摆牌方案。L支架运动和竖直链条运动来整合成一个整体，从而实现了一个机械臂完整的功收回时对机器人的运动造成影响。这个问题我们会在具体的调试阶段进试，经过我们的测试，能够顺利的