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第第页共34页在输入信号r(t)=1(t)及r(t)=5t的分别作用下，试求图 4-25所示系统的稳态误差。设控制系统如下图所示。控制信号r(t)=1(弧度)。试分别确定当置误差。设速度控制如下图所示。输入信号 r(t)设速度控制如下图所示。输入信号 r(t)和扰动信号使斜坡输入信号通过比例-微分元件后再进入系统。试计算使系统稳态输出c(t)与希望输出r(t)之间不存在稳态误差。下图所示是一个角速度控制系统，这个系统的输出部分承受着力矩的干扰。在这个图中， Qr(s),Qc(s),T(s)和F(s)分别是参考角速度、输出角速度、转动力矩和干扰力矩的拉变换。在没有干扰力矩时，输出角速度等于参考角速度。假设参考输入为零时，即 Qr(s)=0，研究这个系统对于单位阶跃干扰力矩的响应。在上题所设的系统中，要求它尽最大可能地消除由于力矩干扰所引起的角速度误差。问是否有可能抵消稳态时的干扰力矩的影响，以使系统在输出部分作用有常量干扰时不引起稳态时的角速度变化？
已知角度随动系统的开环对数频率特性，分别是1,11,III，示于图4-31中。估算该三个闭环系统的下述指标：开环位置放大倍数，开环速度放大倍数，开环加速度放大倍数。误差系数假定输入信号 巡)=7(度)，以t)=5t(度)，r3(t)=7+5t+8t2(度)，试求在上述输入信号作用下，该系统的稳态误差角(即tfg时的角度误差)。TOC\o"1-5"\h\z已知一个具有单位反馈的自动跟踪系统，其开环系统的放大倍数 Kv=6001/秒，系统最大跟踪速度 3ma>=24°/秒，求系统在最大跟踪速度下的稳态误差。设有单位反馈系统，它反应单位理想脉冲函数时的被控制信号和偏差信号分别为 k(t)和k£(t)(即系统在不同点处的脉冲过渡函数)。试通过上列的脉冲过渡函数求取系统的误差系数。求下列系统的跟随稳态误差 essd30(S1)(S5) 30(S1)(S5)R(S)=£ *O k求下列系统的跟随稳态误差 essrC(S)R(S戶30R(S戶30S(S5)第十部分：校正分析题1.在下图所示系统下加入串联校正后， 系统的Z%=15%且该系统在阶跃干扰信号 n(t)作用下其稳态误差应小于0.15单位。试确定串联校正参数。2.设单位反馈系统的传递函数Go(S)=126s(0.1s1)(0.00166s1)要求校正后系统的相位裕度丫=40-2。，幅值裕度Kg=10分贝，剪切频率且开环增益保持不变。试求串联后校正参数。3.现有图7-51所示系统，其中G0(s)=要求校
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