培训7-步进伺服及脉冲输出

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第六课时第七章第七章脉冲输出功能脉冲输出伺服系统步进系统步进系统第一节步进系统驱动控制系统组成使用、控制步进电机必须由环形脉冲，功率放大等组成控制系统，其方框图如下：第一节步进系统PLC对步进驱动器的控制以XD3-24RT和DP504为例。DP504介绍DP504：电源电压20-40V直流，输出电流有效值5.0A。第一节步进系统DP504的硬件接口第一节步进系统与上位机接线

思考一下，知道了步进驱动器的接口接线图，与XD系列PLC的连接应该如何做呢？第一节步进系统与电机接线第一节步进系统步进驱动器的参数设置1、细分设置

利用细分来改变步进电机的运行性能，降低低频振动和噪音，同时，细分也能够提高相对控制精度，也就是相对不细分的情况下的控制精度。第一节步进系统步进驱动器的参数设置2、电流设置

增大电流设置可以增大步进电机的输出力矩，但是不可设置得比电机标签所注的电流更大。第一节步进系统步进驱动器的参数设置3、半流/全流的设置

在步进电机静止时，可以将驱动器设置为半流来降低步进电机停止时的发热。第一节步进系统伺服系统第二节伺服系统伺服系统是一种反馈控制系统，由控制器、被控对象、反馈测量装置等部分组成。其结构如图所示：第二节伺服系统PLC对伺服驱动器的控制以XD3-24RT和DS2-20P4-AS为例。第二节伺服系统端子排布第二节伺服系统第二节伺服系统端子功能说明L1/L2/L3主电路电源输入端子单相或三相交流200～240V,50/60Hz接地端子与电机接地端子连接，进行接地处理P+、PB再生制动电阻连接端子在P+、PB间连接外置式再生电阻U、V、W电机连接端子连接至电机接地端子与电机接地端子连接，进行接地处理端口标号线色U棕色V黑色W蓝色PE黄绿主电路端子及说明第二节伺服系统CN0端子及说明编号名称说明编号名称说明1P-脉冲输入PUL-8SI2输入端子22P+5V5V差分输入接入9SI3输入端子33P+24V集电极开路接入10SI4输入端子44D-方向输入DIR-11+24V输入+24V5D+5V5V差分输入接入12SO1输出端子16D+24V集电极开路接入13SO2输出端子27SI1输入端子114COM输出端子地第二节伺服系统CN2端子及说明CN2：编码器插头引脚定义

驱动器接口电机编码器接口名称驱动器接口电机编码器接口名称60、80、90系列110、130、180系列60、80、90系列110、130、180系列194A+245B+376Z+4610U+51112W+6137A-7148B-859Z-9813U-101515W-1111接屏蔽1233GND13225V141011V+151214V-

与上位机接线

思考一下，知道了伺服驱动器的接口接线图，与XD系列PLC的连接应该如何做呢？第二节伺服系统PLC、数控、单片机等

伺服驱动器具体参数设置请参照《DS2系列伺服调试步骤》！伺服\DS2系列伺服调试步骤.pdf第二节伺服系统PLC如何发脉冲来控制步进或伺服电机转动呢？脉冲输出功能XD3系列PLC一般具有2个脉冲输出，XDM系列PLC一般具有4~10个脉冲输出。通过使用不同的指令编程方式，可以进行无加速/减速的单向脉冲输出，也可以进行带加速/减速的单向脉冲输出，还可以进行多段、正反向输出等等，输出频率最高可达200KHz。

选型时需注意必须选择带晶体管输出的PLC。

第三节脉冲输出

脉冲功能通常应用于需要控制步进电机或伺服电机的场合，如图所示。步进电机驱动器第三节脉冲输出指令助记符功能脉冲输出PLSR多段脉冲输出PLSF可变频率脉冲输出STOP脉冲停止PLSMV脉冲数立即刷新ZRN原点回归脉冲输出相关指令一览第三节脉冲输出1、可变频率连续脉冲输出PLSF可变频率连续脉冲输出是以可变频率的形式产生连续脉冲的指令。指令说明如图所示：当M0触点闭合时，PLC的输出端口Y0以寄存器HD0内的数值为频率无限量发送脉冲，当M0触点断开时则Y0停止法脉冲。第三节脉冲输出①频率范围：1Hz~200KHz（当设定频率低于1Hz时，以1Hz的频率输出）；②脉冲只可在具有高速晶体管输出的端口输出；③脉冲输出时，随着S0中设定频率的改变，从Y0或Y1输出的脉冲频率也跟着变化。当脉冲频率为0Hz时，则结束脉冲输出；④频率跳变时按照脉冲上升下降斜率动态调节。第三节脉冲输出2、多段脉冲输出指令[PLSR]多段脉冲控制是以指定的频率和加减速时间分段产生定量脉冲的指令。指令说明如图所示：第三节脉冲输出①S0:指定脉冲数据起始地址。S0+N*10+0设置脉冲总段数，S0+10设置脉冲频率，S0+N*10+12设置脉冲个数，S0+N*10+14设置等待条件。脉冲频率是正数（≥0），数值变大为加速，数值变小为减速，与脉冲方向无关系；脉冲个数可设正数或者负数，当设定为负数时表示反向发脉冲。②操作数S2为系统参数块，一般为1~4。③

脉冲只可在具有高速晶体管输出的端口输出。④加减速时间在参数表中配置。第三节脉冲输出

A、等待条件说明：①脉冲发送完成：执行完本段的设定脉冲数后，立即跳转到后面指定的脉冲段。

②Wait时间：当前段脉冲输出完成后开始计时，当计时到立即跳转到指定的脉冲段；计时时间可以是常数，可以通过寄存器D、HD以及FD来指定，单位：ms。③Wait信号：当前脉冲段发送完成后，开始等待位信号，当位信号动作（为ON，或者OFF->ON），则立即跳转到指定的段；位信号可以是X、M以及HM等类型。④ACT时间：当前脉冲段脉冲输出ACT指定的时间后，不管当前段脉冲是否发送完，立即跳转到指定的下一段脉冲；ACT时间可以是常数，可以通过寄存器D、HD以及FD来指定，单位：ms。⑤EXT信号：当前脉冲段脉冲输出中（脉冲个数尚未发送完），如果外部位信号触发动作（为ON，或者OFF->ON），则立即跳转到指定下一段脉冲；如果当前脉冲段脉冲发送后，外部位信号触发还没有动作，则继续等待该位信号；位信号为输入点X（如果使用的是外部中断端子则响应性更高）。⑥EXT信号或者脉冲发送完成：位信号到来（OFF->ON），或者脉冲发送完成，都跳转到指定段。第三节脉冲输出

B、脉冲用户参数块起始地址说明：①用来设定脉冲配置的参数为相对模式还是绝对模式，默认为相对模式。②脉冲起始执行段数用于指令脉冲从哪一段开始执行（即脉冲指令执行时从脉冲起始执行段数所设定的段数开始执行，而并非一定从第一段开始执行）。注意：设置0和1都是从第一段开始执行。第三节脉冲输出

C、系统参数块说明：用户通过该参数决定使用当前路脉冲的哪组参数；每套参数中分别可以设不同的脉冲默认速度、脉冲默认速度加速时间、脉冲默认速度减速时间、补间加减速时间、最高速度限制、起始速度以及终止速度（各参数下文将会做详细的说明），脉冲指令PLSR在执行的过程中可以从四组参数中选择适合的脉冲参数进行发送脉冲。每路脉冲输出，都有一块系统参数；每个参数又含有4组参数块，用户需要在脉冲指令中S2-（可以是常数，也可以是寄存器D、HD、FD等）指定使用4组参数块中的哪一组。第三节脉冲输出

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公共参数

①脉冲参数设定——脉冲输出逻辑：

脉冲输出逻辑分为正逻辑（默认设置）和负逻辑。正逻辑表示每段脉

冲的脉冲数设定值为正值时，正向发脉冲；负逻辑表示每段脉冲的脉冲数设定值为正值时，反向发脉冲。②脉冲参数设定——脉冲方向逻辑：脉冲方向逻辑分为正逻辑（默认设置）和负逻辑。正逻辑表示每段脉冲的脉冲数设定值为正值时，正向发脉冲；负逻辑表示每段脉冲的脉冲数设定值为正值时，正向发脉冲。③脉冲参数设定——脉冲单位：脉冲单位分为脉冲个数（默认设置）和当量。④脉冲公共参数——脉冲方向端子：PLSR指令的方向端子需要在系统参数配置表中进行配置。⑤脉冲公共参数——脉冲方向延时时间（ms）：脉冲方向延时时间（ms）是指当正向发送脉冲时，会先立即将方向端子置位，然后延时设定的时间后，脉冲输出端子才开始发送脉冲。⑥脉冲默认速度/脉冲默认速度加速时间/脉冲默认速度减速时间（ms）这三个参数主要用来对脉冲加速与减速斜率的定义。脉冲默认速度单位由单位仍由脉冲单位是脉冲个数还是当量决定。第三节脉冲输出例1、现需要发送连续的3段脉冲，脉冲端子为Y0，脉冲方向端子为Y2，每段的脉冲频率、脉冲数与加减速如下表所示：思考与练习脉冲指令：上位机软件配置方法：脉冲段配置：思考与练习上位机软件配置方法：脉冲配置参数一：思考与练习上位机软件配置方法：脉冲配置参数二：思考与练习上位机软件配置方法：脉冲配置参数三：思考与练习上位机软件配置方法：脉冲配置参数四：思考与练习脉冲发送波型图：思考与练习思考练习题1、生产流水线装置如图所示：

要求当光电开关感应到有产品进入传送带上时，伺服电机将旋转5圈，将产品送到盖章处进行盖章，盖章动作持续时间为2秒。编写梯形图实现上述功能。思考与练习PLC软元件控制说明X0光电传感器，遮挡时，X0状态为OnY0脉冲输出Y2盖章动作T0盖章时间设置思考与练习【控制程序】思考与练习思考与练习【上位机软件配置方法】脉冲段配置：思考与练习【上位机软件配置方法】脉冲配置参数：当感应到产品时，光电检测开关X0由Off→On变化一次，SET指令执行，M0被置位为On，其常开接点闭合，PLSR指令执行，Y0开始输出频率为10KHZ的脉冲。当Y0输出脉冲个数达到50000时，伺服电机转动5圈，产品被运送到盖章处，标志位SM1000=On，则Y2=On，执行加工动作。同时，T0线圈得电并开始计时，T0计时达到2秒时，T0的常开接点闭合，M0被复位。则PLSR指令Off，SM1000=Off，Y2=Off，加工完毕，产品在流水线上被送走，等待下一个产品的加工。当X0再次触发时，PLSR指令又为On，Y0又重新开始脉冲输出，并重复上述动作。注意：对本程序来说，X0触发时刻必须在前一个产品被加工完毕之后，否则不能保证加工的正常进行。思考与练习设备的结构简图如下:步进电机旋转一周，滚珠丝杠也旋转一周，工作台将水平移动一个丝距，这样，电机的圆周运动就可以转化为工作台的直线运动，固定在工作台上的定位铁片也将水平左右运动。图中所示设备的丝杠丝距为5mm。思考与练习控制要求：

将接近开关2作为原点，1和5分别