机器人实验报告组长超

计算机与信息学院机器人足球实验计算机科学与技术实验一一、实验目的掌握RoboCup仿真机器人足球比赛相关知识点，具体内容如下：（1）（2）Linux操作系统的熟悉及了解其基本操作。掌握Linux下如何进行C++编程，了解gcc编译器以及一些简单编辑vi、emacs、gedijuta、Kdevelope等。（计算机与信息学院机器人足球实验计算机科学与技术实验一一、实验目的掌握RoboCup仿真机器人足球比赛相关知识点，具体内容如下：（1）（2）Linux操作系统的熟悉及了解其基本操作。掌握Linux下如何进行C++编程，了解gcc编译器以及一些简单编辑vi、emacs、gedijuta、Kdevelope等。（3）RoboCup仿真（2D）足球队的比赛。二、实验设备硬件环境：PC机软件环境：操作系统linux三、实验内容(1)Linux一些常用令a)如何找到用户主目录的绝对路径名?在自己的系统上,用户主目录的绝对路径名是什么?pwd/home/student如何显示当前目录?cd/home/Tsinghua如何在当前目录下建立子目录RoboCup?mkdir RobcupRoboCup?rmdirRobcup?ls使用什么命令?(6)start.sh的权限设定为:start.sh属于可读、可写、可执行?od777start.sh(7)如何将当前目录包括所有子目录全部做备份文件,备份文件名为.tar?tarxvf dir1.tar(8)如何将目录/home下每一个文件压缩成.gz文件?tar-zcwf.tar(9)如何把上例中每个压缩的文件解压,并列出详细的信息?tarxvfLs-lg.tar实验二1了解Demeer5的工作原理学会对Demeer5进行简单的修改二、实验设备硬件环境：PCLinux三、实验内容（1）如果可踢球就用最大力踢球elseif(WM->isBallKickable())我脚下(可踢){//如果球已知，而且当前球在ition=(PITCH_LENGTH/2.0,(-1+2*(WM->getCurrentCycle()%2))*0.4*SS->getGoalWidth());,SS->getBallSpeedMax());ACT->ACT->实验二1了解Demeer5的工作原理学会对Demeer5进行简单的修改二、实验设备硬件环境：PCLinux三、实验内容（1）如果可踢球就用最大力踢球elseif(WM->isBallKickable())我脚下(可踢){//如果球已知，而且当前球在ition=(PITCH_LENGTH/2.0,(-1+2*(WM->getCurrentCycle()%2))*0.4*SS->getGoalWidth());,SS->getBallSpeedMax());ACT->ACT->mandInQueue(soc);//放入命令队列mandInQueue(turnNeckToObject(OBJECT_BALL,soc));}（2）如果球不可踢且我是队友中最快到达球的队员，则去截球elseif(WM->getFastestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,OBJECT_BALL,&iTmp)&&!WM->isDeadBallThem())//如果球不在抢球动作{控制范围下，但是当前能最快抢到球的是我，去执行Log.log(100,"Iamfastesttoball;cangettherein%dcycles",iTmp);soc= ercept(false);mandInQueue(soc);mandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL,soc));（3）其他情况按点跑位elseif(Agent.getDis ition())>1.5+fabs(Agent.getX()-Ball.getX())/10.0)//到了这里就是其他距离球相对远一点的人了，如果离自己的阵形点太远，就跑回自己的阵形点去。{if(WM->getAgentStamina().getStamina()>SS->getRecoverDecThr()*SS->getStaminaMax()+800){soc=(WM->getStrategicmandInQueue(soc);mandInQueue(OBJECT_BALL,soc));}（4）将球踢方球门elseif(WM->isBallKickable())下(可踢){//如果球已知，而且当前球在我脚ition=(PITCH_LENGTH/2.0,(-1+2*(WM->getCurrentCycle()%2))*0.4*SS->getGoalWidth());坐标//得到对方球门的Max()+800){soc=(WM->getStrategicmandInQueue(soc);mandInQueue(OBJECT_BALL,soc));}（4）将球踢方球门elseif(WM->isBallKickable())下(可踢){//如果球已知，而且当前球在我脚ition=(PITCH_LENGTH/2.0,(-1+2*(WM->getCurrentCycle()%2))*0.4*SS->getGoalWidth());坐标//得到对方球门的ACT->ACT->mandInQueue(soc);mandInQueue(turnNeckToObject(OBJECT_BALL,soc));（5）将球踢向距自己最近的球员elseif(WM->isBallKickable())下(可踢){//如果球已知，而且当前球在我脚ition vec=WM->globalition(WM->getClosestInSetToAgent));mandInQueue(soc);mandInQueue(turnNeckToObject(OBJECT_BALL,soc));}DRIBBLE_SLOWdribble(vec,DRIBBLE…)快速带球DRIBBLE_WITHBALL安全带球的模式带球（8）方球门带球elseif(WM->isBallKickable()){AngDegang=0.0;mandInQueue(soc);mandInQueue(turnNeckToObject(OBJECT_BALL,soc));}（9）不同的带球组合elseif(WM->isBallKickable()){if(WM->is heirPenaltyArea(WM->getBall{()))ition=(PITCH_LENGTH/2.0,(-1+2*(WM->getCurrentCycle()%2))}（9）不同的带球组合elseif(WM->isBallKickable()){if(WM->is heirPenaltyArea(WM->getBall{()))ition=(PITCH_LENGTH/2.0,(-1+2*(WM->getCurrentCycle()%2))*0.4*SS->getGoalWidth());soc=kickTo( ,SS->getBallSpeedMax());}else{AngDegang=0.0;}AngDegang=0.0;mandInQueuesoc放入命令队列mandInQueue(turnNeckToObject(OBJECT_BALL,soc));}实验三一、.实验目的熟悉demeer5并学会demeer5的基本使用方法，具体内容如下：二、实验设备：硬件设备：pc机软件设备：操作系统linux三、实验内容7实验三一、.实验目的熟悉demeer5并学会demeer5的基本使用方法，具体内容如下：二、实验设备：硬件设备：pc机软件设备：操作系统linux三、实验内容7、8、9号队友就超前方带球，其他队9号elseif(WM->isBallKickable()){if(WM->is heirPenaltyArea(WM->getBall{()))ition=(PITCH_LENGTH/2.0,(-1+2*(WM->getCurrentCycle()%2))*0.4*SS->getGoalWidth());,SS->getBallSpeedMax());}else{{AngDegang=0.0;}else{soc=leadingPass(OBJECT_OPPONENT_9,1);}}AngDegang=0.0;mandInQueue(soc);mandInQueue(turnNeckToObject(OBJECT_BALL,soc));}（2）如果队员的位置在自己半场就elseif(WM->isBallKickable()<=0){方球门踢球，否则就向前方带球if(WM->getBall{().getX()<=0)ition=(PITCH_LENGTH/2.0,(-1+2*(WM->getCurrentCycle()%2))*0.4*SS->getGoalWidth());,SS->getBallSpeedMax());}else{AngDegang=0.0;}AngDegang=0.0;mandInQueue(soc);0.4*SS->getGoalWidth());,SS->getBallSpeedMax());}else{AngDegang=0.0;}AngDegang=0.0;mandInQueue(soc);mandInQueue(turnNeckToObject(OBJECT_BALL,soc));}（3）担忧人来抢球时，就将球传给离自己最近的队友，否则就自己带球elseif(WM->isBallKickable()){Circlecir(Agent,2.5);if(num<2){itionvec=WM->getGlobal));Agentsoc=kickTo(vec,2.0);}else{}mandInQueue(soc放入命令队列mandInQueue(turnNeckToObject(OBJECT_BALL,soc));}实验四一、实验目的进一步了解demeer5并能熟悉的修改demeer5的内容以达到对场上的球员的控制能理解UVAdemeerdemeer中的全部控制demeer5中的具体函数内容实现对场上球员的控制worldmwoeldm，basicplayer里添加新函数二、实验设备linux三、实验内容（1）判断守门员的位置，朝门空隙较大的一方射门elseif(WM->isBallKickable()){itionvec=WM->getGlobalition(WM->getOppGoa if(vec.getY()>0){ition=(52.2,-6.5);,SS->getBallSpeedMax());}else{实验四一、实验目的进一步了解demeer5并能熟悉的修改demeer5的内容以达到对场上的球员的控制能理解UVAdemeerdemeer中的全部控制demeer5中的具体函数内容实现对场上球员的控制worldmwoeldm，basicplayer里添加新函数二、实验设备linux三、实验内容（1）判断守门员的位置，朝门空隙较大的一方射门elseif(WM->isBallKickable()){itionvec=WM->getGlobalition(WM->getOppGoa if(vec.getY()>0){ition=(52.2,-6.5);,SS->getBallSpeedMax());}else{ition1=(52.5,6.5);1,SS->getBallSpeedMax());}}mandInQueue(soc);mandInQueue(turnNeckToObject(OBJECT_BALL,soc));力添加一个带球函数，要求如果无人阻挡就向球门带球，否则想办法避开对方球员带球前进isOpponen.h，在里面预定义函数，即写入boolAngleEx(AngDegangA,AngDegangB,doubledDist；该函数用来angA~angB之间距离小于dDist的范围内是否有对方队员WorldM.c在里面填加一个新函数::isOpponenAngleEx(AngDegangA,AngDegangB,doubledDist){itionitionAgentOpp;angOpp;=getAgentGlobalition();AngDegiIndex;for(ObjectTo=iterateObjectStart(iIndex,OBJECT_SET_OPPONENTS);o!=OBJECT_ILLEGAL;o=iterateObjectNext(iIndex,OBJECT_SET_OPPONENTS)){OppangOpp=getGlobal ition(o);=(Opp-Agent).getDirection();if(angA<=angOpp&&angOppo!=OBJECT_ILLEGAL;o=iterateObjectNext(iIndex,OBJECT_SET_OPPONENTS)){OppangOpp=getGlobal ition(o);=(Opp-Agent).getDirection();if(angA<=angOpp&&angOpp<=angB&&returntrue;Agent.getDisOpp)<dDist)}iterateObjectDone(iIndex);returnfalse;}在playerteams.cpp中添加elseif(WM->isBallKickable()){Circlecir(Agent,2.5);if(num<2){doubleang=(Vecition(52.5,0)-Agent).getDirection();if(WM->isOpponenang+=45;AngleEx(ang-45,ang,6))elseif(WM->isOpponenang-=45;AngleEx(ang,ang+45,6))mandsoc=dribble(ang,DRIBBLE_SLOW);}else{}mandInQueue(soc);mandInQueue(turnNeckToObject(OBJECT_BALL,soc));}实验五视觉改变：mand view1122333(mandsoc );)做定义；mandsoc )函数做定义如下：view1122333mandsocBasicplayer.cpp中view1122333(（“1”60度，“2”120，“3”180）*/mandBasicPlayer::view1122333(mandsoc){实验五视觉改变：mand view1122333(mandsoc );)做定义；mandsoc )函数做定义如下：view1122333mandsocBasicplayer.cpp中view1122333(（“1”60度，“2”120，“3”180）*/mandBasicPlayer::view1122333(mandsoc){-->7份itionAgent=WM->getAgentGlobalition();le();AngDegangBody=WM->getAgentGlobalBodAngDegangTurn=30;switch(WM->getCurrentCycle()%7){case0:angTurn-=60;case1:mandInQueue(mandInQueue(turnNeckToPo (ition(Turn),POLAR),5,Vec ition::normalizeAngle(angBodsoc));break;case2:case3:mandInQueue(POLAR),soc));break;case4:case5:case6:Act->break;default:;}}mandInQueue(turnNeckToPo (ition(5,angBody,mandinqueue(mand(cmd_changeview,va_wide,vq_high));mandInQueue(view1122333(soc));就可看到明显的视觉变化实验六特殊比赛模式的设计模式一：单纯的比赛模式来判断中球可踢情况下加入如下特殊模式elseif(WM->isBallKickable()){if(WM->isKickInUs())//我方界外球{//