5.运料小车往返控制修改

运料小车往返控制项目内容项目导入项目分析相关知识项目实施项目拓展一、项目导入本项目要求：1）设计一小车自动控制电路程序，自动运行状态如下：SA闭合，要求系统启动后首先在原位进行装料，15s后装料停止，小车右行；右行至行程开关SQ2处右行停止，进行卸料，10s后卸料停止，小车左行至行程开关SQ1处，左行停止，进行装料。如此循环一直进行下去。在运行过程中，无论小车在任意位置，按下停止按钮，小车立即停止运行。2）检修状态：当SA断开时，小车只能手动控制，1）按点动进时小车点动前进，小车接通前进电机，前进至B点开关SQ2时小车停止；2)按点动退时，小车点动后退，小车接通后退电机，退至SQ1时小车停车。二、项目分析

这是一个典型的顺序控制设计，顺序过程包括装料、小车右行、卸料、小车左行四个状态，每个状态之间的按照一定的规律循环转换。因此，本项目宜采用顺序控制设计的方法。

小车从装料、卸料的状态有时间控制设计中还要用到定时器指令，右行、左行状态的结束有行程开关的位置决定，在硬件安装中，要注意行程开关安装的正确性和可靠性。三、相关知识1、顺序控制的设计方法

1）顺序功能图法工业控制中，许多场合要应用顺序控制的方式进行控制。所谓顺序控制，即使生产过程按生产工艺的要求预先安排的顺序自动控制生产线。顺序功能图是描述控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，也是设计可编程控制器的顺序控制程序的有力工具。顺序功能图法就是依据顺序功能图设计PLC顺序控制程序的方法。基本思想是将系统的一个工作周期分解成若干个顺序相连的阶段，即“步”。顺序功能图主要有步、有向连线、转换和转换条件及动作（或命令）组成。三、相关知识1、顺序控制的设计方法2）顺序功能图的基本结构单序列结构：单序列由一系列相继激活的步组成，每一步的后面仅有一个转换条件，每一个转换条件后面仅有一步三、相关知识1、顺序控制的设计方法2）顺序功能图的基本结构选择序列结构①选择序列的开始称为分支，某一步的后面有几个步，当满足不同的转换条件时，转向不同的步②选择序列的结束称为合并，几个选择序列合并到同一个序列上，各个序列上的步在各自转换条件满足时转换到同一个步三、相关知识1、顺序控制的设计方法2）顺序功能图的基本结构并行序列结构①并行序列的开始称为分支，当转换的实现导致几个序列同时激活时，这些序列称为并行序列，它们被同时激活后，每个序列中的活动步的进展将是独立的②并行序列的结束称为合并，在并行序列中，处于水平双线以上的各步都为活动步，且转换条件满足时，同时转换到同一个步

三、相关知识2、计数器指令S7-1200有3种计数器：加计数器(CTU)、减计数器(CTD)和加减计数器(CTUD),它们属于软件计数器，其最大计数速率受到它所在的OB的执行速率的限制,如果需要速率更高的计数器，可以使用CPU内置的高速计数器。调用计数器指令时，需要生成保存计数器数据的背景数据块。

三种计数器指令的符号三、相关知识2、计数器指令参数数据类型说明CU、CDBOOL加计数或减计数，按加或减一计数R(CTU、CTUD)BOOL将计数值重置为零LD(CTD、CTUD)BOOL预设值的装载控制PVSInt、Int、DInt、USInt、UInt、UDInt预设计数值Q、QUBOOLCV>=PV时为真QDBOOLCV<=0时为真CVSInt、Int、DInt、USInt、UInt、UDInt当前计数值

计数器指令参数、类型三、相关知识2、计数器指令1）加计数器指令加计数器指令（CTU）参数CU的值从0变为1时，CTU使计数值加1,直到CV达到指定的数据类型的上限值，此后，CU状态的变化，CV值不再增加。如果参数CV(当前计数值)的值大于或等于参数PV(预设计数值)的值，则计数器输出参数Q=1。如果复位参数R的值从0变为1，则当前计数值复位为0。第一次执行程序时，CV被清零。三、相关知识2、计数器指令1）加计数器指令

三、相关知识2、计数器指令2）减计数器减计数器(CTD)如果参数LOAD的值从0变为1，则参数PV(预设值)的值将作为新的CV(当前计数值)装载到计数器，输出Q为0。参数CD的值从0变为1时，CTD使计数值减1。如果参数CV(当前计数值)的值等于或小于0，则计数器输出参数Q=1。第一次执行程序时，CV被清零。三、相关知识2、计数器指令2）减计数器三、相关知识2、计数器指令3）加减计数器加减计数器（CTUD）加计数(CU,CountUp)或减计数(CD,CountDown)输入的值从0跳变为1时，CTUD会使计数值加1或减1。如果参数CV（当前计数值）的值大于或等于参数PV（预设值）的值，则计数器输出参数QU=1。如果参数CV的值小于或等于零，则计数器输出参数QD=1。如果参数LOAD的值从0变为1，则参数PV（预设值）的值将作为新的CV（当前计数值）装载到计数器。如果复位参数R的值从0变为1，则当前计数值复位为0。三、相关知识2、计数器指令3）加减计数器三、相关知识2、计数器指令

应用举例：有电机带动传送带KM1起停，I0.0接传送带的启动按钮，I0.1接传送带的停止按钮，产品检测信号PH接到I0.2上，传送带电机接输出Q0.0，Q0.1输出控制接机械手动作。当传送带开始运行，工件通过产品检测器PH检测到信号，每检测5个产品，机械手动作1次，机械手动作后，延时2S，机械手电磁铁切断，重新开始下一次计数。三、相关知识2、计数器指令三、相关知识2、计数器指令四、项目实施1、硬件设计地址分配输入信号输出信号启动按钮SB1I0.0装料电磁阀YV1Q0.0停止按钮SB2I0.1右行线圈KM2Q0.1左侧行程开关SQ1I0.2卸料电磁阀YV2Q0.2右侧行程开关SQ2I0.3左行线圈KM1Q0.3自动/手动选择SAI1.0

手动前进I0.6

手动后退I0.7

四、项目实施1、硬件设计硬件接线图系统存储区和时钟存储器的设置四、项目实施2、软件设计四、项目实施2、软件设计PLC的变量定义四、项目实施2、软件设计状态图和功能图四、项目实施2、软件设计梯形图四、项目实施2、软件设计梯形图四、项目实施2、软件设计梯形图四、项目实施2、软件设计梯形图四、项目实施2、软件设计梯形图四、项目实施2、软件设计梯形图五、项目拓展××××××EFGH左限位SQ1右限位SQ2反转正转运料小车的运行示意图如下，1）选择开关SA高电平，选择自动运行状态：运料小车处于原点即限位开关E压合，卸料门关闭，按启动按钮后，运料小车到前进（电机反转）装料处G进行装料，10S后装好料后退（电机正转）到卸料处F卸料，5S后卸完料前进到清洗处H清洗，清洗时间为20S，然后再返回装料处装料，如此不断自动循环工作。按停止按钮后，运料小车在本次装料、卸料、清洗完成后，快速回到原点停止；2）选择开关SA低电平，选择手动运行状态：按