ABB机器人程序培训教材课件

ABB机器培训10.机器人简单故障判处理及保养6.ABB机器人IO配置1.ABB机器人注意安全事项2.ABB机器人示教器介绍3.ABB机器人常用指令与功能4.ABB机器人程序的组成5.ABB机器人程序数据类型7.ABB机器人系统危险区域设置8.机器人模拟软件的安装及应用9.机器人简单程序的编写及调试一，ABB机器人注意安全事项1，与机器人保持足够安全距离在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人和/或损坏机器人工作范围内的任何设备。所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。2，紧急停止紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断同机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况时请立即按下任意急停按钮：*机器人运行中，工作区域内有工作人员*机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备3，工作中的安全机器人速度慢，但是很重并且力度很大。运动中的停顿或停止都会产生危险。即使可以预测运动轨迹，但外部信号有可能改变操作，会在没有任何警告的情况下，产生预想不到的运动。因此，当进入保护空间时，务必遵循所有的安全条例。1，如果在保护空间内有工作人员，请手动操作机器人系统。2，当进入保护空间时，请准备好示教器FlexPendant,以便随时控制机器人。3，注意工件和机器人系统的高温表面。机器人电动机长期运转后温度很高。4，注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。4，手动模式下的安全在手动减速模式下，机器人只能减速（250mm/s或更慢）操作（移动）。只要在安全保护空间之内工作，就应始终以手动速度进行操作。手动全速模式下，机器人以程序预设速度移动。手动全速模式应仅用于所有人员都位于安全保护空间之外时，而且操作人员必须经过特殊训练，熟知潜在的危险。5，示教器的安全示教器FlexPendant是一种高品质的手持式终端，它配备了高灵敏度的一流电子设备。力了避免操作不当引起的故障或损害，请在操作时遵循本说明：1,小心操作。不要摔打、抛掷或重击FlexPendant。这样会导致破损或故障。在不使用设备时，将它挂到专门存放它的支桇上，以防意外掉到地上。2,FlexPendant的使用和存放应避免被人踩踏电缆。3,切勿使用锋利的物体（例如螺钉旋具或笔尖）操作触摸屏。这样可以会使触摸屏受损。应用手指或触摸笔（位于带有USB端口的FlexPendant的背面）支操作示教器触摸屏。4,定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。5,切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁FlexPendant，使用软布蘸少量水或中性清洁剂清洁。6,没有连接USB设备时务必盖上USB端口的保护盖。如果端口暴露到灰尘中，那么它会中断或发生故障。6.自动模式下的安全自动模式用于在生产中运行机器人程序。在自动模式操作情况下，自动模式停止（AS）和紧急停止（ES）都处于激活状态X1X2急停信号输入ES1急停信号输入ES2输出机器人急停信号输出机器人急停信号原理：当3-4之间断开后，机器人进入急停状态。1-2的NC触点断开内部，NC触点内部，NC触点注意：

1，将第3脚的短接片弯起来。2，ES1和ES2分别单独接入NC干接点3，如果要输入急停信号，就必须同时使用ES1和ES2自动状态停止信号AS1自动状态停止信号AS2三，机器人常用指令与功能。1.ABB基本运动指令MOVEL:线性运动

MOVEJ:关节运动MOVEC:圆周运动

MoveJp1,v100,z100,tool1;&速度选择：*将标移至速度数据处，双击，进入窗口。选择所需速度*

Vmax速度为V5000可自定义速度*最大可定义至V7000,但机器人未必能达到&转弯区尺寸选择：*将标移至转弯区数据处，双击，进入窗口。选择所需转弯区尺寸，可自定义*

Fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零，机器人动作有停顿，焊接（喷雾）时必须用。*zone指机器人TCP不达到目标点，机器人动作圆滑，流畅p1:目标位置v100：规定在数据中的速度tool1:工具（TCP）z100：规定在转弯区尺寸2.ABB精确运动指令&.为了精确确定p1,p2,p3,p4点，可以采用函数offs,反馈一个参变量。&.Offs(p,x,y,z)代表一个离p1点X轴偏差量为X,Y轴偏差量为y,Z轴偏差量为z的点。&.将光标移至目标点，双击，选择Func,点击Offs.MoveLp1,........MoveLp1,........MoveLp2,........MoveLoffs(p1,100,0,0),........MoveLp3,........MoveLoffs(p1,100,50,0),......MoveLp4,........MoveLoffs(p1,0,50,0),..........MoveLp1,........MoveLp1,........MoveLoffs(p1,100,50,0),v100,z100,tool1;开始位置以开始位置向X方向偏移以开始位置向Y方向偏移以开始位置向Z方向偏移应用说明：3.ABB输入\输出指令*DI指机器人输入信号*DO指机器人输出信号*输入输出信号有两种状态，1为接通，0为断开Setdo1;将一个输出信号赋值为1Resetdo1;将一个输出信号赋值为0WaitDI01，1;等待输入信号为1时，向下执行，否则一直等待WaitTime1;等待时间为1秒，双击时间可以进行更改。WaitUntildi01=1\MaxTime:=30\TimeFlag:=Flag1*等待输入信号di01值为1，等待时间为30秒，30秒内得到相应信号则执行下一句指令，并将Flag1置为flase*超过30秒未得到相应信号则将Flag1置为ture,*最大等待时间单位为秒，最大等待时间为300秒PulseDO\PLength:=2,DO1;输出脉冲信号DO1为2秒3.ABB程序流程指令IF判断执行指令IF<exp>THEN判断符合<exp>条件“Yes-part”执行“Yes-part”指令ENDIF判断结束IF<exp>THEN判断符合<exp>条件“Yes-part”执行“Yes-part”指令ELSE不符合<exp>条件“Not-part”执行“Not-part”指令ENDIF判断结束IF<exp1>THEN判断符合<exp>条件“Yes-part1”执行“Yes-part1”指令ELSEIFIF<exp2>THEN判断符合<exp2>条件“Yes-part2”执行“Yes-part2”指令ELSE不符合<exp>条件“Not-part”执行“Not-part”指令ENDIF判断结束循环判断指令WhiletrueDO循环开始“Yes-part”执行“Yes-part”指令ENDWHILE循环结束Whilereg1=1DO符合条件循环开始“Yes-part”执行“Yes-part”指令ENDWHILE循环结束procCall:调用一个例如行程序指令RETURN:返回上一层CallByVar：通过带变量的例行程序名称调用例行程序CompactIF：如果条件满足，就执行一条指令

Label：跳转标签

GOTO

：跳转到例行程序内标签的位置

TEST：对一个变量进行判断，从而执行不同的程序

EXIT：停止程序执行并禁止在停止处再开始

:=对程序数据进行赋值

Accset：定义机器人的加速度

SoftAct：激活一个或多个轴的软伺服功能关闭软伺服功能SoftDeact：关闭软伺服功能

IPErase：清屏

TPWrite：在示教器操作界面写信息

常用程序流程指令五.ABB机器人程序数据类型

程序数据是在程序模块或系统模块中设定的和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其它模块中的指令进行引用。MoveLp1,v100,z100,tool1;图中所使用的程序数据说明程序数据数据类型说明p1v100z100robtargetspeeddatazonedata机器人运动目标位置数据机器人运动数据机器人运动转弯数据tool1tooldata机器人工具数据TCP六.ABB机器人IO配置。ABB机器人提供了丰富I/0通信接口，可以轻松实现与周边设备进行通信如图。PLCPC现场总线ABB标准RS232通信OPCserverSocketMessage①DeviceNet②Profibus②Profibus-DP②标准I/0板Profinet②EtherNetIP②ABB机器人①一种通信协议②不同厂商推出的现场总线协议力劲选用的ABB机器人是使用DSQ667模块通过profibusgn与PLC进行快捷和大数据量的通信

DSQ667模块是安装在电柜中的主机上，最多支持512个数字输入和512个数字输出。参数名称及说明进行profibus的设定操作参数名称设定值NameTypeofUnitConnectedtoBus说明profibus8DP_SLAVEProfibus1设定I/O板在系统中的名字ProfibusAddress设定I/O板的类型8设定I/O板在总线中的地址设定I/O板连接的总线1，点击“ABB”选择“控制面板”选择“配置”双击“BUS”确认系统中已有“profibus”,然后单击“后退”。2，双击“Unit”单击“添加”双击“Name”双击“ProfibusAddress”，然后设定为“8”单击“后退”输入“profibus8”,然后单击“确定”双击“TypeofUnit”选中“DP_SLAVE”，然后单击“确定”双击“ConnectedtoBus”然后选择“Profibus1”单击“确定”单击“确定”双击“UnitType”选中“DP_SLAVE”然后单击“编辑”将“InputSize”和“OutputSize”设定为64（数字输入信号为512个，数字输出为512个）单击“确定”单击“是”七，ABB机器人系统危险区域设置1.机器人危险区域功能的检查，程序的建立及上电设定步骤PROCRobotInDCM()pos3:=[1230,-886,-160];pos4:=[3009,800,-2405];WZBoxDef\Inside,shape1,pos3,pos4;WZDOSet\Stat,wzstat1\Inside,shape1,Do17RobotInDCM,1;ENDPROCPROCStartDCM()pos1:=[1230,-886,-160];pos2:=[3009,800,-2405];WZBoxDef\Outside,shape1,pos1,pos2;WZDOSet\Stat,wzstat1\Outside,shape1,Do02StartDCM,1;ENDPROCPROCRobotInHome()pos5:=[260,880,160];pos6:=[200,820,100];WZBoxDef\Inside,shape3,pos5,pos6;WZDOSet\Stat,wzstat1\Inside,shape1,Do1Home,1;ENDPROC⑴检查机器人是否带有危险区域功能点击“控制面板”点击“配置”点击“主题”点击“controller”点击“EventRoution”点击“ABB”点击“添加”点击“系统信息”点击“系统属性”点击“控制模块”点击“选项”点击“ABB”如图所示⑵建立机器人危险区域程序⑶添加开电起动机器人危险区域功能参数名称值EventRoutineTaskPOWER-ON所建立的危险区域程序T_ROB1八，机器人模拟软件的安装及应用1.通过机器人安装光盘安装Robotstudio将机器人光盘放入光驱，并打开双击Launch点击安装产品

点击“Robotware”进行安装

安装完成后,然后在点击“RobotStudio”进行安装以上安装全部采用默认路径

安装完成后桌面将会出现以下图标2.通过Robotstudio建立机器人系统双击桌面上的Robotstudio图标打开软件点击“离线”然后在点击“系统生成器”点击“从备份创建系统”，然后点击“下一步”输入所建设立系统的名称及系统所保存的路径（系统名称只能是英文或数字）在备份目录下，选择我们机器人系统的备份路径。点击“下一步”，然后点击“完成”系统创建完成3.通过Robotstudio恢复机器人参数双击桌面上的Robotstudio图标打开软件点击“带现有机器人控制器的工作站”点击“添加”找到你所创建系统的存放位置双击“你所创建系统的名称”等待软件起动，点击“离线”点击“虚拟示教器”进行恢复系统操作通过Robotstudio建立机器人系统及烣复机器人参数需要多练习，进行熟悉软件操作九，机器人简单程序的编写及调试1，新ABB机器人建立主模块及主程序点击“ABB主菜单”点击“程序编辑器”出现以下画面点击“取消”点击“文件”然后点击“新建模块”再次点击“是”输入主模块名称“MainModule”点击“确定”双击所建立的主模块“MainModule”然后点击“例行程序”点击“文件”然后点击“新建例行程序”名称:输入main.然后点击“确定”双击建立起来的Main程序并进行编辑程序2，ABB机器人建立子模块及子程序点击“ABB主菜单”点击“程序编辑器”点击“文件”然后点击“新建模块”再次点击“是”输入子模块名称“id1”点击“确定”双击所建立的子模块“id1”然后点击“例行程序”点击“文件”然后点击“新建例行程序”名称:输入extract然后点击“确定”双击建立起来的extract程序并进行编辑程序名称:输入Trim1,本地声明勾起，然后点击“确定”双击建立起来的Trim1程序并进行编辑程序全局程序本地程序3，ABB机器人主模块内的主程序及子程序的编写PROCmain()Reset_OUT; WHILETRUEDO MoveLpHomePosition,v1500,fine,toolGripper;IFDI100RobotAuto=0ORDI12SelectRobot=0THENEXIT;ENDIFprogramnumSV:=GI01selproIN; CallByVar"extract",programnumSV; ENDWHILEENDPROCPROCReset_OUT()!programname:="RESETSIGNAL";SoftDeact;ResetDO05AtCheckPart;ResetDO03EjectFWD_DCM;setDO60TrimClamp;SetDO13UnlockPart;ResetDO07StartSprayMove;ResetDO04StartSpray;ENDPROC以上程序为机器人主模块内的主程序及子程序。请通过示教器进行编写完成4，ABB机器人子模块内的全局子程序及本地子程序的编写

PROCextract3()WHILETRUEDOIFDI01DCMAuto=1THENMoveJpReady,v500,z50,toolGripper;WHILETRUEDOIFDI01DCMAuto=1THEN GOTOOK1; ELSEIFDI01DCMAuto=0THEN GOTOOK2; ENDIFENDWHILEELSEIFDI01DCMAuto=0THENGOTOOK2;ENDIFENDWHILEOK1:MoveJpEnter_1,v3000,z100,toolGripper;

Trim1OK2:ENDPROC

LOCALPROCTrim1()!programname:="ROBOTINPress";MoveJpPublic,v2500,z50,toolGripper;MoveLpGOIntrim21,v2500,z50,toolGripper;MoveJpGOIntrim41,v2500,z50,toolGripper;MoveJpGOIntrim51,v2500,z50,toolGripper;ENDPROC1，ABB机器人子模块内的全局子程序2，ABB机器人子模块内的本地子程序注意：请用示教器编写子模块内的全局子程序及本地子程序。注意他们之间的区别机器人本体的保养。项次维护级别设备时间间隔备注1检查机器人本体电缆每6个月2检查气管每6个月3检查平衡装置每12个