包带机示教器异常状况维修

Bartech包带机示教器异常状况维修时间：2014-11-49:00维修前状况：操作者反应示教器在设备运行时突然进入一个从未见过的画面，电脑主机与机器人通讯中断，无法继续运行，示教器画面因未见过，所以也未进行其他操作，画面如下图所示：维修经过：先观察了此界面，发现黄色部分的描述是：Hardwaretestprogramver3.0，下面几个选项分别为测试屏幕、键盘、通讯循环及看门狗，因无法进行其他操作，所以先尝试按提示进行屏幕、键盘等测试，测试完毕后仍然是这个界面，通讯循环及看门狗进入测试界面后有警告提示，由于担心相关数据丢失，所以未进行测试，按shiftF1后，出现如下画面：

经查示教器发现A05B-2490-C171为示教器型号，可以在此更改示教器型号初步判定bartech部分暂时无法发现问题，问题集中在fanuc机器人上，查找机器人手册，未发现相关故障描述，进一步根据机器人手册上的故障描述对应机器人控制柜内fanuc各驱动模块、放大器及电路板，发现一块电路板上有红灯报警显示，如下：

此红灯显示对应的故障手册内容为：

怀疑是否有急停信号异常，检查了所有的紧急停止按钮及其状态，发现此处红灯显示仍无法消除上网查找相关故障现象，发现相类似的情况，具体情况是在机器人运行过程中有相应的按键被按下，使机器人进入了硬件测试程序界面，如果按键一直被保持的话，即一直保持在此界面，回复如下：

按此提示尝试按示教器的【POSN】键及其他按键，仍然没有效果，于此同时发现示教器上的【.】按键按不动电话咨询上海fanuc公司，将此现象描述后得到的回复是，此界面好像是由于【shift】键和【POSN】键被同时按下所致，并可能卡住，建议拆开键盘检查于是拆开示教器，发现【.】按键确实被卡住，但【shift】键和【POSN】键以及其他按键均比较正常

同时检查示教器内部电路板其他部分，均未发现异常情况将示教器回装好，重新上电开机，此时示教器直接可以正常启动，进入了正常的系统界面，但有新的问题出现：示教器报警：SRVO-073CMAL并且示教器无法进入“使用者设定画面”即无法进入生产界面，如下所示：

对应机器人手册查找，对应的报警信息为：

检查机器人附加轴第7轴的电机、编码器及抱闸状况

检查了电机的线缆、编码器线缆及抱闸等具体状况，发现抱闸连接处松动，接头有损坏的迹象

详细如下所示:

编码器型号

抱闸接头松动

但经检查抱闸处为供电电压为直流电压，应该不会对编码器产生干扰影响，同时对应手册上的其他编码器报警，此报警的解决措施更倾向于检查外部因素，而且按【POSN】键检测机器人的实际位置值，如下所示：

所有的7个轴的实际位置数据也能显示出来，所以感觉编码器本身可能没有问题在检查的过程中，机器人一度出现了新的报警为:SRVO-062，经查此为机器人脉冲编码器电池报警，如下：

但此电池刚刚更换不到半年，而正常的更换周期为一年，所以立即将控制柜内及机器人本体更换了新的电池，通过故障履历复位功能，将此报警解决了。继续上网查找相关信息，找到了网友回复的英文的故障信息处理方式，如下：

按照以上的描述，重新又仔细的对设备的整体电源电压、接地情况，以及第7轴的各个电缆进行的全方位的检查，并将机器人控制柜到机器人本体的PE线整体更换测试，均未解决此报警准备再次联系上海fanuc公司，寻求技术支持，并继续在网上查找相关资料，通过电话沟通，fanuc公司的回复是可能是编码器坏了，因为机器人7各轴的编码器型号均相同，可以对调安装试一下，但零度点数据肯定要重新做MSTERING了，于此同时在网上查找的资料中发现了如下的脉冲编码器报警复位的描述，如下：

因以上的解决方案中出现了“重置脉冲编码器报警”的信息，所以综合考虑，还是先尝试这个重置报警的方法，经过试验，成功将此SRVO-073的报警消除，同时示教器上可以显示出“使用者设定画面”，但机器人无法回零点，提示需做MSTERING，所以重新对第7轴了两次单轴MASTERING，需要注意的是，由于此零点为估计值，与故障之前的肯定不同，在运行新程序或者项目时需提前扫描，此时需要重点提的一点是，做单轴MSTERING时，数据的写入，要将（SEL）处值该为“1”才行，如下所