FANUC培训课件(宏程序)

FANUC宏程序编程中捷立加事业部

工程技术部FANUC宏程序编程中捷立加事业部 工程技术部1第一章

变量第一章 变量2

普通的加工程序直接用数值指定G代码和移动量，例如G00X100.0。使用用户宏程序时，除了可直接指定数值外，还可以指定变量号，可通过程序或MDI面板上操作来改变该数值。 #1=#2＋100; G01X#1F300;变量：变量的表示：当指定一个变量时，在符号“#”的后面指定变量号。 #i(i=1,2,3,4,.....)〔例〕#5 #109 #1005或者使用后面将要叙述的“运算指令”项目中的＜表达式＞，按照如下方式表达。 #[＜表达式＞]〔例〕#[#100] #[#1001-1] #[#6/2]普通的加工程序直接用数值指定G代码和移动量，3变量的种类:变量的种类用途局部变量在各宏程序中独自使用的变量。用于存储运算结果，带入调用宏程序的自变量等公共变量在多个宏程序中，共同使用的变量。系统变量读、写当前位置的信息，刀具补偿量等CNC系统信息的变量变量号的范围：变量变量号备注局部变量#1~#33非保持型公共变量#100~#199#500~#999保持型系统变量#1000~可用于读写CNC运行时的各种数据变量的种类:变量的种类用途局部变量在各宏程序中独4表达式的书写方法：在式子左侧是代入运算结果的变量号。式子右侧是运算式。例如：#1=#2+#3 表达式是命令#2和#3相加的结果写入#1中。变量值的定义：#1=123； #2=123.45678；（使用的数值最大位数是8位）#1=#2+#3*SIN[#4]；（#4的单位是°）变量值的引用：G01X10.0F#1； G00G90X#2； T#2；G00G90X[#2/10]; G00G90X-#2;表达式的书写方法：在式子左侧是代入运算结果的变量号。变量值的5未定义：未定义的含义：

变量值未设定的状态称为“空”。

除了少数例子外，空和0是不同的。#0通常#0是空的变量，不能代入值，它用于变量值得比较和置换上。例如：#500置为空时，#500=#0。G00G91X#1Y#2；时的各轴移动量如下表：#1#2动作50.0100.0X轴，Y轴都移动空100.0只Y轴移动50.0空只X轴移动未定义：未定义的含义：#0G00G91X#1Y#2；时6第二章

使用运算命令第二章 使用运算命令7运算式的种类和使用方法加减乘除运算种类运算符运算式加法+#1=#2+#3；减法—#1=#2-#3；乘法*#1=#2*#3；除法/#1=#2/#3；数值处理运算种类函数名运算式上取整FUP#1=FUP[#2]；下取整FIX#1=FIX[#2]；四舍五入ROUND#1=ROUND[#2]；绝对值ABS#1=ABS[#2]；运算式的种类和使用方法加减乘除运算种类运算符运算式加法+8三角函数运算种类表达式答案正弦#1=SIN[θ]；c/a余弦#1=COS[θ]；b/a正切#1=TAN[θ]；c/b反正切#1=ATAN[c]/[b]；θ反正弦#1=ASIN[c/a]；反余弦#1=ACOS[b/a]；直角三角形（边长为a、b、c）的边长和角度的关系用下面公式可以求得。三角函数运算种类表达式答案正弦#1=SIN[θ]；c/a余弦9其他函数运算的种类函数名表达式平方根SQRT#1=SQRT[#2];自然对数LN#1=LN[#2];以e为底的指数EXP#1=EXP[#2];余数MOD#1=#2MOD#3;逻辑运算OR XOR AND输入或OR异或XOR与AND00000011101011011101其他函数运算的种类函数名表达式平方根SQRT#1=SQRT[10运算的优先顺序与通常的计算式相同。 1、函数 2、乘除运算（*、/、AND、MOD） 3、加减运算（+、-、OR、XOR）改变运算顺序时，使用括号[]。包括函数在内括号可以使用到5重。运算顺序：运算的优先顺序与通常的计算式相同。运算顺序：11第三章

改变程序流程

（转移和循环）第三章 改变程序流程12条件转移（IF语句）功能根据条件，跳过程序的一部分后执行时，使用IF语句。当IF语句的条件成立时，转移到被指定的顺序号IF语句的条件式不成立时，进入下一个程序段。条件转移（IF语句）功能13程序的书写方法：在IF后面的[]中，要书写条件式。IF[○比较运算符△]GOTOn;在[]中，比较运算符（GE和LT等）的两侧是进行比较的2个数值或者是式子，常数。在[]的右侧，GOTO的后面写着当条件成立时的转移目的顺序号。比较运算符意义英语拼音EQ=Equal（等于）NE≠NotEqual（不等于）GT>GreaterThan（大于）GE≥GreaterorEqual（大于等于）LT<LessThan（小于）LE≤LessorEqual（小于等于）IF[#1GT10]GOTO1；如果#1比10大，就转移到顺序号1，如果不大于10（包括等于10）时，进入下一个程序段。注：GOTON1,是错的程序的书写方法：在IF后面的[]中，要书写条件式。IF[14用变量也可以指定转移目的地顺序号。IF[……]GOTO#1；N1…………（#1为1时的处理）GOTO9；N2…………（#1为2时的处理）GOTO9；N3…………（#1为3时的处理）GOTO9；N9如果执行此程序，则无条件地转移到被指定的顺序号上。在程序中GOTO之后书写转移目的地顺序号。GOTO1；或者GOTO#1；注：GOTON1；是错的。无条件转移语句（GOTO语句）用变量也可以指定转移目的地顺序号。IF[……]GOTO#115循环（WHILE语句）功能：反复执行处理的某一部分是，使用WHILE语句。条件成立时，执行从DO到END之间的程序。条件不成立时，进入到END语句。循环（WHILE语句）功能：16程序的书写方法WHILE[○比较运算符△]DOm;条件成立时循环ENDm;条件不成立时，执行END语句条件式的后面，书写DO和识别号（1、2、3）。在循环的最后，书写END和识别号（和指定的识别号相同）程序的书写方法WHILE[○比较运算符△]DOm;条件成立时17循环语句的使用举例一个重复某一动作3次的程序#1=0；WHILE[#1LT3]DO1；G00G91X100.0；Y100.0；#1=#1+1；END1；循环语句的使用举例一个重复某一动作3次的程序#1=0；18识别号和循环语句的嵌套：在使用了WHILE语句的循环体中，还可使用WHILE语句既可以使

循环多重嵌套。WHILE语句中，嵌套最多为3重。WHILE[…………]DO1； WHILE[…………]DO2； WHILE[…………]DO3；

：

： END3；

END2；END1；如果循环的范围不重叠的话，识别号使用几次都可以。识别号和循环语句的嵌套：在使用了WHILE语句的循环体中，还19第四章

宏程序调用第四章 宏程序调用20一个简单的宏程序：O9999;N1G01G91X150.0F300;N2Y60.0;N3X-150.0;N4Y-60.0;M30;O9999;N1G01G91X90.0F300;N2Y120.0;N3X-90.0;N4Y-120.0;M30;一个简单的宏程序：O9999;O9999;21如果两个边的长度用宏变量#24，#25置换，则程序如下所示。O9999;#24=90.0；#25=120.0；N1G01G91X#24F300;N2Y#25;N3X-#24;N4Y-#25;M30;如果两个边的长度用宏变量#24，#25置换，则程序如下所示。22如果两个边的长度用宏变量#24，#25置换，则程序如下所示。O9999;N1G01G91#24F300;N2Y#24;N3X-#24;N4Y-#25;M30;O6120；#24=90.0；#25=120.0；M98P9999；M30如果两个边的长度用宏变量#24，#25置换，则程序如下所示。231、G65、G66调用宏程序1）非模态调用（G65）

G65P…L…X…Y…P:调用程序号

L:重复次数

A、B、I:传递参数的自变量允许嵌套4级2）模态调用（G66）

G66P…L…A…B…I…P:调用程序号

L:重复次数

A、B、I:传递参数的自变量

G66所在的程序段无加工允许嵌套4级

G67取消模态调用1、G65、G66调用宏程序1）非模态调用（G65）24自变量赋值I地址变量号地址变量号地址变量号A#1I#4T#20B#2J#5U#21C#3K#6V#22D#7M#13W#23E#8Q#17X#24F#9R#18Y#25H#11S#19Z#26自变量赋值I25自变量赋值II地址变量号地址变量号地址变量号

A#1I4#13I8#25B#2J4#14J8#26C#3K4#15K8#27I1#4I5#16I9#28J1#5J5#17J9#29K1#6K5#18K9#30I2#7I6#19I10#31J2#8J6#20J10#32K2#9K6#21K10#33I3#10I7#22J3#11J7#23K3#12K7#24自变量赋值II26如果两个边的长度用宏变量#24，#25置换，则程序如下所示。O9999;N1G01G91X#24F300;N2Y#24;N3X-#24;N4Y-#25;M30;O6120；G65P9999X90.0Y120.0M30如果两个边的长度用宏变量#24，#25置换，则程序如下所示。27巡边器测孔中心并设定零偏

G65P7005K1O7005S200M03G4P2000M05M00#3=#5022M00#1=#5021#4=#5022M00#2=#5021G10L2P#6X[[#1+#2]/2]Y[[#3+#4]/2]G1G90G[53+#6]X0Y0F500M99巡边器测孔中心并设定零偏282、G代码调用宏程序在参数中设定调用宏程序的G代码，同用G65一样调用宏程序其参数（No.6050至No.6059）对应调用宏程序（O9010至O9019）

G代码号（1至9999）参数号与宏程序号之间的对应关系：

程序号参数号

O90106050O90116051O90126052O90136053O90146054O90156055O90166056O90176057O90186058O901960592、G代码调用宏程序在参数中设定调用宏程序的G代码，同用G29在参数6050下写入610，则可利用G610调用宏程序。O9010;N1G01G91#24F300;N2Y#24;N3X-#24;N4Y-#25;M30;O6120；G610X90.0Y120.0M30在参数6050下写入610，则可利用G610调用宏程序。O303、用M代码调用宏程序在参数中设定调用宏程序的M代码，同用G65一样调用宏程序。其参数（No.6080至No.6089）对应调用宏程序（O9020至O9029）

G代码号（1至99999999）参数号与宏程序号之间的对应关系：

程序号参数号

O90206080O90216081O90226082O90236083O90246084O90256085O90266086O90276087O90286088O902960893、用M代码调用宏程序31在参数6080下写入610，则可利用M610调用宏程序。O9020;N1G01G91#24F300;N2Y#24;N3X-#24;N4Y-#25;M30;O6120；M610X90.0Y120.0M30在参数6080下写入610，则可利用M610调用宏程序。O325）用M代码调用子程序在参数中设定调用宏程序的M代码，同用M98一样调用子程序。其参数（No.6071至No.6079）对应调用宏程序（O9001至O9009）

M代码号（1至99999999）参数号与宏程序号之间的对应关系：

程序号参数号

O90016071O90026072O90036073O90046074O90056075O90066076O90076077O90086078O900960795）用M代码调用子程序33G代码调用宏程序举例：G840X_Y_Z_R_C_Q_M_D_F_X_X坐标位置

Y_Y坐标位置

Z_螺纹深度

R_安全高度

C_螺纹旋向(2为右旋螺纹3为左旋螺纹)Q_螺距

M_螺纹直径

D_螺纹铣刀直径

F_走刀速度查表I：X#24Y#25Z#26R#18C#3Q#17M#13D#7F#9G代码调用宏程序举例：查表I：34%O9015IF[#26EQ#0]GOTO90IF[#18EQ#0]GOTO90IF[#3EQ#0]GOTO90IF[#17EQ#0]GOTO90IF[#13EQ#0]GOTO90IF[#7EQ#0]GOTO90(Z,R,C,Q,H,D未赋值则报警)IF[#9NE#0]GOTO1(若F赋值则转到N1程序段)#9=#4109(若F未赋值则使用前面的F值)N1#33=#5003(保存出始平面)G52X#24Y#25G00G90X0Y0Z#33N3G0Z#18(快速趋近R点)G4查表I：X#24Y#25Z#26R#18C#3Q#17M#13D#7F#9%查表I：35#3003=1(取消单段停止)#3004=5(进给倍率暂停)N3#155=#13/2(螺纹半径)#156=#7/2(刀具半径)#157=#155-#156#159=#17/8(软切入圆弧半径)#160=#157/2#151=#26+#159(软切入距离)#152=#151+#17(切削距离)#153=#152+#159(切出距离)IF[#3EQ2]THEN#101=3(反向切出)IF[#3EQ2]THEN#170=-#160IF[#3EQ3]THEN#101=2IF[#3EQ3]THEN#170=#160N4N5Z#26G#101X#160Y#170R#160F#9X#157Y0Z#151R#160Z#152I-#157X#160Y#170Z#153R#160G0Z#33 G90G52X0Y0#3003=0(打开单段)#3004=0GOTO100N90#3000=1(NODATA)(报警文本)N100M99%查表I：X#24Y#25Z#26R#18C#3Q#17M#13D#7F#9#3003=1(取消单段停止)X#160Y#170Z#15336谢谢谢谢37FANUC宏程序编程中捷立加事业部

工程技术部FANUC宏程序编程中捷立加事业部 工程技术部38第一章

变量第一章 变量39

普通的加工程序直接用数值指定G代码和移动量，例如G00X100.0。使用用户宏程序时，除了可直接指定数值外，还可以指定变量号，可通过程序或MDI面板上操作来改变该数值。 #1=#2＋100; G01X#1F300;变量：变量的表示：当指定一个变量时，在符号“#”的后面指定变量号。 #i(i=1,2,3,4,.....)〔例〕#5 #109 #1005或者使用后面将要叙述的“运算指令”项目中的＜表达式＞，按照如下方式表达。 #[＜表达式＞]〔例〕#[#100] #[#1001-1] #[#6/2]普通的加工程序直接用数值指定G代码和移动量，40变量的种类:变量的种类用途局部变量在各宏程序中独自使用的变量。用于存储运算结果，带入调用宏程序的自变量等公共变量在多个宏程序中，共同使用的变量。系统变量读、写当前位置的信息，刀具补偿量等CNC系统信息的变量变量号的范围：变量变量号备注局部变量#1~#33非保持型公共变量#100~#199#500~#999保持型系统变量#1000~可用于读写CNC运行时的各种数据变量的种类:变量的种类用途局部变量在各宏程序中独41表达式的书写方法：在式子左侧是代入运算结果的变量号。式子右侧是运算式。例如：#1=#2+#3 表达式是命令#2和#3相加的结果写入#1中。变量值的定义：#1=123； #2=123.45678；（使用的数值最大位数是8位）#1=#2+#3*SIN[#4]；（#4的单位是°）变量值的引用：G01X10.0F#1； G00G90X#2； T#2；G00G90X[#2/10]; G00G90X-#2;表达式的书写方法：在式子左侧是代入运算结果的变量号。变量值的42未定义：未定义的含义：

变量值未设定的状态称为“空”。

除了少数例子外，空和0是不同的。#0通常#0是空的变量，不能代入值，它用于变量值得比较和置换上。例如：#500置为空时，#500=#0。G00G91X#1Y#2；时的各轴移动量如下表：#1#2动作50.0100.0X轴，Y轴都移动空100.0只Y轴移动50.0空只X轴移动未定义：未定义的含义：#0G00G91X#1Y#2；时43第二章

使用运算命令第二章 使用运算命令44运算式的种类和使用方法加减乘除运算种类运算符运算式加法+#1=#2+#3；减法—#1=#2-#3；乘法*#1=#2*#3；除法/#1=#2/#3；数值处理运算种类函数名运算式上取整FUP#1=FUP[#2]；下取整FIX#1=FIX[#2]；四舍五入ROUND#1=ROUND[#2]；绝对值ABS#1=ABS[#2]；运算式的种类和使用方法加减乘除运算种类运算符运算式加法+45三角函数运算种类表达式答案正弦#1=SIN[θ]；c/a余弦#1=COS[θ]；b/a正切#1=TAN[θ]；c/b反正切#1=ATAN[c]/[b]；θ反正弦#1=ASIN[c/a]；反余弦#1=ACOS[b/a]；直角三角形（边长为a、b、c）的边长和角度的关系用下面公式可以求得。三角函数运算种类表达式答案正弦#1=SIN[θ]；c/a余弦46其他函数运算的种类函数名表达式平方根SQRT#1=SQRT[#2];自然对数LN#1=LN[#2];以e为底的指数EXP#1=EXP[#2];余数MOD#1=#2MOD#3;逻辑运算OR XOR AND输入或OR异或XOR与AND00000011101011011101其他函数运算的种类函数名表达式平方根SQRT#1=SQRT[47运算的优先顺序与通常的计算式相同。 1、函数 2、乘除运算（*、/、AND、MOD） 3、加减运算（+、-、OR、XOR）改变运算顺序时，使用括号[]。包括函数在内括号可以使用到5重。运算顺序：运算的优先顺序与通常的计算式相同。运算顺序：48第三章

改变程序流程

（转移和循环）第三章 改变程序流程49条件转移（IF语句）功能根据条件，跳过程序的一部分后执行时，使用IF语句。当IF语句的条件成立时，转移到被指定的顺序号IF语句的条件式不成立时，进入下一个程序段。条件转移（IF语句）功能50程序的书写方法：在IF后面的[]中，要书写条件式。IF[○比较运算符△]GOTOn;在[]中，比较运算符（GE和LT等）的两侧是进行比较的2个数值或者是式子，常数。在[]的右侧，GOTO的后面写着当条件成立时的转移目的顺序号。比较运算符意义英语拼音EQ=Equal（等于）NE≠NotEqual（不等于）GT>GreaterThan（大于）GE≥GreaterorEqual（大于等于）LT<LessThan（小于）LE≤LessorEqual（小于等于）IF[#1GT10]GOTO1；如果#1比10大，就转移到顺序号1，如果不大于10（包括等于10）时，进入下一个程序段。注：GOTON1,是错的程序的书写方法：在IF后面的[]中，要书写条件式。IF[51用变量也可以指定转移目的地顺序号。IF[……]GOTO#1；N1…………（#1为1时的处理）GOTO9；N2…………（#1为2时的处理）GOTO9；N3…………（#1为3时的处理）GOTO9；N9如果执行此程序，则无条件地转移到被指定的顺序号上。在程序中GOTO之后书写转移目的地顺序号。GOTO1；或者GOTO#1；注：GOTON1；是错的。无条件转移语句（GOTO语句）用变量也可以指定转移目的地顺序号。IF[……]GOTO#152循环（WHILE语句）功能：反复执行处理的某一部分是，使用WHILE语句。条件成立时，执行从DO到END之间的程序。条件不成立时，进入到END语句。循环（WHILE语句）功能：53程序的书写方法WHILE[○比较运算符△]DOm;条件成立时循环ENDm;条件不成立时，执行END语句条件式的后面，书写DO和识别号（1、2、3）。在循环的最后，书写END和识别号（和指定的识别号相同）程序的书写方法WHILE[○比较运算符△]DOm;条件成立时54循环语句的使用举例一个重复某一动作3次的程序#1=0；WHILE[#1LT3]DO1；G00G91X100.0；Y100.0；#1=#1+1；END1；循环语句的使用举例一个重复某一动作3次的程序#1=0；55识别号和循环语句的嵌套：在使用了WHILE语句的循环体中，还可使用WHILE语句既可以使

循环多重嵌套。WHILE语句中，嵌套最多为3重。WHILE[…………]DO1； WHILE[…………]DO2； WHILE[…………]DO3；

：

： END3；

END2；END1；如果循环的范围不重叠的话，识别号使用几次都可以。识别号和循环语句的嵌套：在使用了WHILE语句的循环体中，还56第四章

宏程序调用第四章 宏程序调用57一个简单的宏程序：O9999;N1G01G91X150.0F300;N2Y60.0;N3X-150.0;N4Y-60.0;M30;O9999;N1G01G91X90.0F300;N2Y120.0;N3X-90.0;N4Y-120.0;M30;一个简单的宏程序：O9999;O9999;58如果两个边的长度用宏变量#24，#25置换，则程序如下所示。O9999;#24=90.0；#25=120.0；N1G01G91X#24F300;N2Y#25;N3X-#24;N4Y-#25;M30;如果两个边的长度用宏变量#24，#25置换，则程序如下所示。59如果两个边的长度用宏变量#24，#25置换，则程序如下所示。O9999;N1G01G91#24F300;N2Y#24;N3X-#24;N4Y-#25;M30;O6120；#24=90.0；#25=120.0；M98P9999；M30如果两个边的长度用宏变量#24，#25置换，则程序如下所示。601、G65、G66调用宏程序1）非模态调用（G65）

G65P…L…X…Y…P:调用程序号

L:重复次数

A、B、I:传递参数的自变量允许嵌套4级2）模态调用（G66）

G66P…L…A…B…I…P:调用程序号

L:重复次数

A、B、I:传递参数的自变量

G66所在的程序段无加工允许嵌套4级

G67取消模态调用1、G65、G66调用宏程序1）非模态调用（G65）61自变量赋值I地址变量号地址变量号地址变量号A#1I#4T#20B#2J#5U#21C#3K#6V#22D#7M#13W#23E#8Q#17X#24F#9R#18Y#25H#11S#19Z#26自变量赋值I62自变量赋值II地址变量号地址变量号地址变量号

A#1I4#13I8#25B#2J4#14J8#26C#3K4#15K8#27I1#4I5#16I9#28J1#5J5#17J9#29K1#6K5#18K9#30I2#7I6#19I10#31J2#8J6#20J10#32K2#9K6#21K10#33I3#10I7#22J3#11J7#23K3#12K7#24自变量赋值II63如果两个边的长度用宏变量#24，#25置换，则程序如下所示。O9999;N1G01G91X#24F300;N2Y#24;N3X-#24;N4Y-#25;M30;O6120；G65P9999X90.0Y120.0M30如果两个边的长度用宏变量#24，#25置换，则程序如下所示。64巡边器测孔中心并设定零偏

G65P7005K1O7005S200M03G4P2000M05M00#3=#5022M00#1=#5021#4=#5022M00#2=#5021G10L2P#6X[[#1+#2]/2]Y[[#3+#4]/2]G1G90G[53+#6]X0Y0F500M99巡边器测孔中心并设定零偏652、G代码调用宏程序在参数中设定调用宏程序的G代码，同用G65一样调用宏程序其参数（No.6050至No.6059）对应调用宏程序（O9010至O9019）

G代码号（1至9999）参数号与宏程序号之间的对应关系：

程序号参数号

O90106050O90116051O90126052O90136053O90146054O90156055O90166056O90176057O90186058O901960592、G代码调用宏程序在参数中设定调用宏程序的G代码，同用G66在参数6050下写入610，则可利用G610调用宏程序。O9010;N1G01G91#24F300;N2Y#24;N3X-#24;N4Y-#25;M30;O6120；G610X90.0Y120.0M30在参数6050下写入610，则可利用G610调用宏程序。O673、用M代码调用宏程序在参数中设定调用宏程序的M代码，同用G65一样调用宏程序。其参数（No.6080至No.6089）对应调用宏程序（O9020至O9029）

G代码号（1至99999999）参数号与宏程序号之间的对应关系：

程序号参数号

O90206080O90216081O90226082O90236083O90246084O90256085O90266086O90276087O90286088O902960893、用M代码调用宏程序68在参数6080下写入610，则可利用M610调用宏程序。O9020;N1G01G91#24F300;N2Y#24;N3X-#24;N4Y-#25;M30;O6120；M610X90.0Y120.0M30在参数6080下写入610，则可利用M610调用宏程序。O695）用M代码调用子程序在参数中设定调用宏程序的M代码，同用M98一样调用子程序。其参数（No.6071至No.6079）对应调用宏程序