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文档简介

第2篇运动学变化，这种变化依据所选参考物体的不同而不同，这就是参考坐标。 在的价值，例如，在机器与机构的设计中，广泛使用运动 点与点、刚体与几何形体是同一概念。还应，实际物体抽象成为质点或刚体的结论并不是。而是取决于所研究的问题。例如，在研究人造的轨道时，可以将它看成质点，但在研究相对其质点的姿态运动（如对地定向问题）时，则必须看成有尺寸大小的刚体。两种方法各有保持相互距离不变。由多个刚体组成的系统称为刚体系。按从特殊到一般的顺圆周运动和曲线平面运定点转动和一般第6章矢量描述为描述点M在参考空间的位置，由坐标原点向点M M运动时rr(t)

点的运动方程矢量端图M的运动轨迹。直角坐标描述rxiyjzkxx(t) yy(t)vvxivyjvzvx vy

zvz

，cos(v,i)，vcos(v,j)ax

ay

azvz

自然坐标描述自然s

这种描述运动的方法就称为自然法

图6-26.6例题编 摆线—1658年,的干了八个不眠之夜。最终对摆线作了一个比较完备的总结。这百病的“秘方”。他的研究成果被写成《论摆线》。如今我们利用先进的计算工具研究摆线,真可谓是:“众里寻他千,怎奈它却在，灯火阑珊处。期天”。例7-1M相对于动系Oxy

沿半径r的圆周以速v作匀速圆周运系相对于定系作定轴转动，t0时动系与定系重MO点重合。求点M的绝对运动方程。（画轨迹？）解xoyo r

对于M点，由几何关系可 yrsinr 见动画文螺线画规3321《螺旋形防波堤江苏江阴的鹅鼻嘴山顶观光螺旋形防波 《螺线画规的运动分 意义：工程意义? 如何得到设计灵感Lifeistooshorttododo “把麻烦

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