伺服驱动器sgdv用户手册

AC伺服驱动器-V系用户手册设计 伺服单元伺服电机wwwPLCworld概 面板操作 试运 运 辅助功能 监视显示 资料SICPS800000wwwPLCworld©2007本公司 本书的部分或全部内容请事先务进行设计、时，请务必参照本手册，正确进行作业。基本术wwwPLCworld S-ONS-ON资料名机型和想了解额定（资 AC伺服驱动-V系列综合样（资料-V系列操作篇（日文版（资料-V系AC伺服单元SGDV（资料系（资料AC服电机（资料wwwPLCworld

。。wwwPLCworld安全注意 -V系列绝对值检测系统的多旋转数据的输出范围与原系统（15位编 、12位编 别是将系列的“无限长 ”用-V系列构成时，请务必变更系统。 发生“多旋转圈数上限值不一致”警报时，请务必首先确认伺服单元的参数Pn205给编。虽然可以解除警报，但会因检出偏差很大的位置，而造成机械移动到意想不到的位置，非常。 wwwPLCworldcn 以下，400V10Ω以下。 在设计使用了安全功能（硬件基极 ··保管、设置在下述环境中（单体或安装于机械上的产品）时，包装材料所产生的气体和蒸气可能会对电子产品造成致命的损伤。尤其是卤素剂（氟、氯、溴、碘等）会对电容器造成腐蚀。注·堵塞吸气口与排气口。也不要使产品进入异物否则会因元件老化而导致故障或火灾 注 在伺服单元的伺服电机连接端子U、V、W上连 使主回路电缆和输入输出信号用电缆/编 时，主回路电缆与输入输出信号电缆应离开30cm以上。 线输入输出信号用电缆的接线长度：最长为3m；编 制电源电缆（+24V，0V）的最大长度为10m。 请在确认充电指示 DC24V电源应 地ON/OFF电源，则会造成伺服单元的主回路元件性能下降。 注··拆卸伺服单元注注 ·对于客户自行改造的产品，本公司不对质量提供任何保证。对于因改造产品所造成的 。 请在使用时予以注wwwPLCworld对应欧洲EC标准·UL 型UL标（ULFile*UnderwritersLaboratorieswwwPLCworld型型低电压标EMC安全标请事先务必阅 安全注意事 1-V系 2伺服单元各部分的名 2伺服单元的额定值和规 3额定 3基本规 4速度、位置、转矩控制规 6伺服单元的框 7单相100V用SGDV-R70F01A、R90F01A、 7单相100V用SGDV- 7三相200V用SGDV-R70A01A、R90A01A、 8三相200V用SGDV- 8三相200V用SGDV-3R8A01A、5R5A01A、 9三相200V用SGDV- 9三相200V用SGDV-180A01A、 10三相200V用SGDV- 10三相200V用SGDV-470A01A、 11三相200V用SGDV-590A01A、 111R9D0w 12三相400V用SGDV-8R4D01A、 12三相400V用SGDV- 13三相400V用SGDV-210D01A、 13三相400V用SGDV-280D01A、 14系统构成示 15SGDV- 型伺服单元的系统构 15SGDV- 型伺服单元的系统构 16SGDV- 型伺服单元的系统构 17 1.6伺服单元型号的判别方法 181.7伺服单元的和检 192面板操作器按键的名称及功 2功能的切 2状态显 3辅助功能（Fn）的操作示 4本手册的参数书写方 5“数值设定型”的书写方 5“功能选择型”的书写方 5调谐参数的显示方 6参数设定（Pn）的操作示 7“数值设定型”的设定方 7“功能选择型”的设定方 9监视显示（Un）的操作示 103主回路的接 2主电路端子的名称及功 2伺服单元主回路电线尺 典型的主回路接线示 5接线时的一般注意事 8DC电源输入时使用伺服单元的注意事 9单相200V电源输入时使用伺服单元的注意事 11使用多台伺服单元时的注意事 14输入输出信号的连 15输入输出信号（CN1）的名称及其功 15输入输出信号（CN1）连接器的排 17安全功能用信号（CN8）的名称及功 18速度控制的连接示 19位置控制的连接示 20转矩控制的连接示 21输入输出信号的分 22输入信号的分 22向输出端子分配输出信 26与上位装置的连接示 29指令输入回 29顺控输入回 31顺控输出回 32 的连接示 34 的连接示 34 用连接器（CN2）的端子排 35再生电阻器的连 36再生电阻器的连接方 36再生电阻容量的设 38噪音干扰和高次谐波对 39噪音及其对 39 40高次谐波抑制用AC/DC电抗器的连 424试运行前的检查和注意事 2伺服电机单体的试运 2根据上位指令进行伺服电机单体的试运 3输入信号回路的连接和状态确 5速度控制时的试运 8以上位装置进行位置控制、以伺服单元进行速度控制时的试运 8位置控制时的试运 9将伺服电机与机械连接后的试运 10带制动器伺服电机的试运 11无电机测试运 12相关参 12限制事 13操作步 14无电机测试运行中的操作器显 155控制方式的选 3运行基本功能的设 4伺服 4电机旋转方向的选 5超 6保持制动 8伺服OFF及发生警报时的电机停止方 13瞬时停电时的运 15SEMIF47规格支持功能（主回路直流电压降低时的转矩限制功能 16电机过载检出值的设 18速度控制（模拟量指令 .1速度控制的基本设 20指令偏置的调 22软起 24速度指令滤波 24零位固定功 25 分频脉冲输 27 分频脉冲输出的设 29速度一致信号的设 30位置控制（脉冲序列指令 31位置控制的基本设 31清除输入信号的设 36电子齿数的设 37平滑功 40定位完成信号的输 41定位接近信号的输 42指令脉冲功 43转矩控制（模拟量指令 44转矩控制的基本设 44指令偏置的调 46转矩指令输入滤波器的设 48转矩控制时的速度限 48速度控制 设定速度控制 50速度控制 设定速度控制）的基本设 50速度控制 设定速度控制）运行示 52控制方式组合的选 53 设定速度控制的切换（Pn000.1=4、5、 53设定速度控制以外的切换（Pn000.1=7、8、 56wP 56转矩限制的选 57 5.8.1转矩限 57外部转矩限 58基于模拟量指令的转矩限 59基于外部转矩限制和模拟量指令的转矩限 60转矩限制的确认信 61绝对值编的设 62不同型号伺服电机的编分辨 62标准连接图和绝对值数据要求信号（SEN）的接 63绝对值编设定值的备 64电池的更 65绝对值 的设定（初始化 67绝对值 的收发时 68多旋转圈数上限值设 71显示多旋转圈数上限值不一致警报（A.CC0） 72其它输出信 73 73警告输出信号 74旋转检出输出信号 75伺服准备就绪输出信号（/S- 75安全功 76硬件基极（HWBB）功 76设备监视 80安全功能的使用示 82安全功能的确认试 83使用安全功能时的安全注意事 846调整的类型和基本调整步 3关于调 3基本调整步 5模拟量信号的监 6调整时的安全注意事 9免调整功 11关于免调整功 11 14高级自动调谐 17关于高级自动调 17高级自动调谐操作步 20相关参 26指令输入型高级自动调谐 27关于指令输入型高级自动调 27指令输入型高级自动调谐操作步 30相关参 34单参数调谐 35关于单参数调 35单参数调谐的操作步 37单参数调谐的调整示 43相关参 44A型抑振控制功能 45关于A型抑振控制功 45A型抑振控制功能的操作步 46相关参 51振动抑制功能 52关于振动抑制功 52振动抑制功能的操作步 53相关参 56调整应用功 57切换增 57 61电流控制模式选 62电流增益值设定功 63速度检出方法选择功 63调整通用功 64前馈指 64转矩前 64速度前 66P控制动作（比例动作指令 67 6.9.5模式开关（P控制/PI控制切换）的设定 68转矩指令滤波 71位置积 72第7 辅助功 辅助功能一 2警报记录的显示 3JOG运行 4原点搜索 5程序JOG运行 7参数设定值的初始化 12警报记录的删除 13模拟量监视输出的偏置调整 14模拟量监视输出的增益调整 16电机电流检出信号偏置量的自动调整 18电机电流检出信号偏置量的手动调整 19参数的写入设定 20显示电机机型 22显示伺服单元的软件版本 23选购模块检出结果的清除 振动检出的检出值初始化 25伺服单元、电机ID的确认 27反馈选购模块的电机ID的确认 28原点位置设定 29软件复位 30EasyFFT 31振动监视 35第8章监视显 监视显示一 2监视显示的操作示 332位10进制显示的方 3输入信号监 5显示步 5显示的判别方 5输入信号显示示 5安全输入信号监 7显示的判别方 7安全输入信号显示示 7输出信号监 8显示步 8显示的判别方 8输出信号显示示 8 99全闭环型伺服单元的构成和连接示 2机器构成 2全闭环控制的构成 3串行转换单元规 4与汉公司制外部 的连接示 6与三丰公司制外部 的连接示 7与雷尼绍公司制外部 的连接示 8雷尼绍公司制外部 与来自伺服单元的编分频脉冲信号的关 9全闭环控制的设 10设定顺 10电机旋转方向的设 11外部编的正弦波波长（频率）设 12来自伺服单元的 分频脉冲输出（PAO、PBO、PCO）的设 13绝对值外部 的收发时 14电子齿数的设 16警报检出的设 17模拟量监视信号的设 18全闭环控制时的速度反馈方式的选 1810故障显示警报 2警报一览 2警报的原因及处理措 6显示警告 21警告一览 21警告的原因及处理措 22可以从伺服电机的动作、状态来判断的故障原因及处理措 24第11 附与上位装置的连接示 与MP2200/MP2300运动模块SVA-01的连接示 与MP9204轴模拟量模块SVA-01的连接示 与三菱电机制定位装置AD72的连接示例（速度控制 与三菱电机制定位装置AD75的连接示例（位置控制 辅助功能及参数一 辅助功能一 参数一 监视显示一 参数设定记 wwwPLCworldwwwPLCworld1概-V系 2伺服单元各部分的名 2伺服单元的额定值和规 3额定 3基本规 4速度、位置、转矩控制规 6wwwPLCworldc伺服单元 框

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单相100V用SGDV-R70F01A、R90F01A、 7单相100V用SGDV- 7三相200V用SGDV-R70A01A、R90A01A、 8三相200V用SGDV- 8三相200V用SGDV-3R8A01A、5R5A01A、 9三相200V用SGDV- 91三相200V用SGDV-180A01A、 101 1.4.8三相200V用SGDV-330A01A 10三相200V用SGDV-470A01A、 11三相200V用SGDV-590A01A、 11三相400V用SGDV-1R9D01A、3R5D01A、 12三相400V用SGDV-8R4D01A、 12三相400V用SGDV- 13三相400V用SGDV-210D01A、 13三相400V用SGDV-280D01A、 14系统构成示 15SGDV- 型伺服单元的系统构 15SGDV- 型伺服单元的系统构 16SGDV- 型伺服单元的系统构 17伺服单元型号的判别方 18伺服单元的和检 19-V伺服单元各部分的SGDV（模拟量·脉冲型）ࠊࠊ㔽䴶ᵓ⼎请参照“2.1䴶

㓚˄䗝䌁ӊ˅ˈҹࠊᢳ䞣䕧ߎ⬉य़ⱘᔶᓣ㾖⌟⬉ᴎ䕀䗳ᑺǃ䕀ⶽᣛҸㄝDŽ6.1.3䴶ᵓࠊࠊᣝ䆒2.1ࠊࠊ䫁⠠˄ջ䴶⼎Ԏࠊܗॅঞ乱ᅮ&+$5*(ᣛ⼎ ⼎♃гӮ⚍҂DŽ⚍҂䇋ࠊ㾺⬉ᄤDŽ৺Џಲ䏃⬉⑤ッᄤ˄/ǃ/ǃ/Џಲ䏃⬉⑤䕧ܹ⫼ッࠊࠊ⬉⑤ッᄤ˄/&ǃ/ 9ǃࠊࠊ⬉⑤䕧⫼ッݡ⫳⬉䰏ࠊ䖲ࠊッ ǃ%䖲ࠊࠊ㕂ݡ⫳⬉䰏ࠊⱘッ

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ᅝܹ䆒ࠊ䖲ࠊ⫼ッষ˄&1䖲ࠊᅝܹ䆒ࠊՓ⫼ⱘッ(注)不使用 连接方法请参照“3.2.3（CN8）的名称及功能”5.11㓪ⷕࠊ䖲ࠊ⫼ッষ˄&1ϢԎࠊ⬉ᴎϞⱘ㓪ⷕࠊ䖲ࠊ⫼ⱘッ请参照“3.5编的连接示例伺服单元的额定值和规额定SGDV（AC100V）SGDV（AC100单 AC100～115V-50/60单 AC100～115V-50/60ⅢSGDV（AC200V）SGDV（AC200wwLV50/60AC200～230V-50/60ⅢSGDV（AC400V）SGDV（ACSGDV（AC400AC380～480V+10%50/60DC24V±Ⅲ1基本规基本规控制正弦波电流驱动方式(注)13+55C4.9m/s2/19.6EN50178，EN55011/A2group1classA，EN61000-6-2，EN61800-3，EN61800-5-1，EN954-1，IEC61508-1～4基座安装型1∶速度波动率0～100%0.01%（额定转速时电压波 cn±0～ 7正转侧驱动（P-OT）、反转侧驱动（N-OT）、 （/N- 3伺服电机旋转检出（/TGON）、伺服准备就绪（/NEAR）1∶NUSB1.1（12CHARGE7LED5观测用模拟量监视功能分辨率∶16bit20mV（Typ）动态制动器超程（OT）P-OT、N-OT输入动作时动态制动器（DB）停止、停止或自1.（选购件2.

×wwwPLCworld11速度、位置、转矩控制规速度、位置、转矩控制规·12（正电压指令时电机正转30使用P（设定单位∶指令单位脉4200·12（正电压指令时正转侧转矩输出16伺服单元 框100VSGDV-R70F01AR90F01Aࠊᵕࠊࠊᵕࠊ%%亢//ব䰏9ˇˇ89:0ࠊᵕ&ব䰏/ˇf99ࠊᢳ⬉य़䕀ⲥⷕܹކᣛҸ㛝ࠊކ㛝ߎ䕧⬉⑤ □䏃$䗳ᑺǃ䕀Ҹ䴶ᵓࠊ,䕧ܹ䕧⬉ᅝܹࠊ㛑˄ԡ㕂ǃ䗳ᑺ䖤ㅫㄝ˄3:0ࠊࠊㄝॅ100VSGDV-%%亢%%亢/ব䰏9ˇ89/0ࠊᵕࠊࠊᵕ &ব䰏/ˇf99ࠊᢳ⬉य़䕀ⲥⷕܹކᣛҸ㛝ࠊކ㛝ߎ䕧⬉⑤2))□䏃$䗳ᑺǃ䕀Ҹ䴶,䕧ܹ䕧⬉ᅝܹࠊ㛑:˄ԡ㕂ǃ䗳ᑺ䖤ㅫㄝ˄3:0ࠊࠊㄝॅ111.4.3200VSGDV-R70A01AR90A01A200VSGDV-R70A01AR90A01A%%亢%%亢ॅⒸ⊶ࠊ///ব䰏9ˇ89:0ࠊᵕࠊߎ⬉य़Ẕࠊᵕࠊ&ব䰏/9ˇࠊᢳ⬉य़䕀9f9ⲥⷕܹކᣛҸ㛝ࠊކ㛝ߎ䕧⬉⑤2))□䏃䗳ᑺǃ䕀Ҹ䴶䕧ܹ䕧wdᅝܹࠊ㛑,$˄ԡ㕂ǃ䗳ᑺ䖤ㅫㄝ˄3:0ࠊࠊㄝ200VSGDV-%%亢%%亢ॅⒸ⊶ࠊ///ব䰏9ˇ89:0ࠊᵕࠊߎ⬉य़Ẕࠊᵕࠊ&ব䰏/9ˇ9fⲥⷕܹކᣛҸ㛝ࠊކ㛝ߎ䕧⬉⑤2))□䏃䗳ᑺǃ䕀Ҹ䴶䕧ܹ䕧 ⬉ᅝܹࠊ㛑,$˄ԡ㕂ǃ䗳ᑺ䖤ㅫㄝࠊᢳ⬉य़䕀˄3:0ࠊࠊㄝ200VSGDV-3R8A01A5R5A01A %亢 %亢ॅ/ব䰏/ˇf99:0/––ࠊᵕ偅ࠊߎ⬉य़Ẕߎ⬉य़Ẕࠊᵕࠊ&ব䰏/9ˇࠊᢳ⬉य़䕀9f9ⲥⷕܹކᣛҸ㛝ࠊކ㛝ߎ䕧⬉⑤2))□䏃䗳ᑺǃ䕀Ҹ䴶䕧ܹ䕧⬉ᅝܹࠊ㛑,$˄ԡ㕂ǃ䗳ᑺ䖤ㅫㄝ˄3:0ࠊࠊㄝ200VSGDV- 亢 亢ॅ/ব䰏f/ˇ99:0/–– &ব䰏/ˇࠊᢳ⬉य़䕀9fⲥⷕܹކᣛҸ㛝ࠊކ㛝ߎ䕧⬉⑤2))□䏃$䗳ᑺǃ䕀Ҹ䴶䕧ܹ䕧 ࠊ 㛥 ᅝ㛑ֵ,˄ԡ㕂ǃ䗳ᑺ䖤ㅫㄝ˄3:0ࠊࠊㄝ111.4.7三相200VSGDV-180A01A200VSGDV-180A01A 亢 亢 亢ॅ/ব䰏f9/ˇf99:0/ࠊᵕ&ব䰏/ˇࠊᢳ⬉य़䕀9fⲥⷕܹކᣛҸ㛝ࠊކ㛝ߎ䕧⬉⑤2))□䏃$䗳ᑺǃ䕀Ҹ䴶䕧ܹ䕧 wwwPLCworldࠊ ⬉㛥 ᅝֵ,˄ԡ㕂ǃ䗳ᑺ䖤ㅫㄝ˄3:0ࠊࠊㄝ200VSGDV- 亢 亢 亢ॅ/ব䰏f9f/ˇ99:0/ߎᑺẔࠊࠊᵕࠊ&ব䰏/ˇ9fⲥⷕܹކᣛҸ㛝ࠊކ㛝ߎ䕧⬉⑤2))□䏃$䗳ᑺǃ䕀Ҹ䴶䕧ܹ䕧 ⬉ᅝܹࠊ㛑,˄ԡ㕂ǃ䗳ᑺ䖤ㅫㄝࠊᢳ⬉य़䕀˄3:0ࠊࠊㄝ200VSGDV-470A01A 亢᠛ 亢᠛亢᠛亢ॅ/ব䰏f/ˇ9f9f99:0/–ߎᑺẔࠊࠊᵕࠊ&ব䰏/ˇࠊᢳ⬉य़䕀9fⲥⷕܹކᣛҸ㛝ࠊކ㛝ߎ䕧⬉⑤2))□䏃$䗳ᑺǃ䕀Ҹ䴶䕧ܹ䕧 d⬉ᅝܹࠊ㛑,˄ԡ㕂ǃ䗳ᑺ䖤ㅫㄝ˄3:0ࠊࠊㄝ200VSGDV-590A01A 亢᠛亢 亢᠛亢᠛亢ॅ/ব䰏f/ˇ9f9f99:0/–ߎᑺẔࠊࠊᵕ偅ࠊ&ব䰏/ˇࠊᢳ⬉य़䕀9fⲥⷕܹކᣛҸ㛝ࠊކ㛝ߎ䕧⬉⑤2))□䏃$䗳ᑺǃ䕀Ҹ䴶䕧ܹ䕧 ⬉ᅝܹࠊ㛑,˄ԡ㕂ǃ䗳ᑺ䖤ㅫㄝ˄3:0ࠊࠊㄝ111.4.11400VSGDV-1R9D01A3R5D01A400VSGDV-1R9D01A3R5D01A%%亢%%亢ॅ/ব䰏fˇ/ˇ/––99:0⫼㞾9ˇ9ˇ9ࠊㄝࠊᢳ⬉य़䕀ⲥ9fҸ㛝ކ㓪ⷕࠊ䕧ߎ㛝⬉⑤2))䏃 䗳ᑺǃ䕀Ҹ䴶䕧ܹ䕧᭄ᄫࠊᅝܹࠊ㛑,$˄ԡ㕂ǃ䗳ᑺ䖤ㅫㄝ400VSGDV-8R4D01A 亢 亢亢ॅ/ব䰏f fˇ/ˇ/89:0––ࠊᵕ⫼㞾9ˇ9ˇ9ࠊᢳ⬉य़䕀9fⲥҸ㛝ܹ㓪ⷕࠊ䕧ߎ⬉⑤ 䏃䗳ᑺǃ䕀Ҹ䴶䕧ֵܹߎ⬉ᅝܹࠊ㛑,$˄3:0ࠊࠊㄝ400VSGDV- %亢 %亢ॅ/ব䰏fˇ/ˇ99:0/––ࠊᵕ⫼㞾9ˇ9ˇ99fࠊㄝࠊᢳ⬉य़䕀ⲥⷕܹކᣛҸ㛝ࠊކ㛝ߎ䕧⬉⑤2))䏃 䗳ᑺǃ䕀Ҹ ˄ԡ㕂ǃ䗳ᑺ䖤ㅫㄝ䴶,䕧ܹ䕧wwwPLCworld⬉ᅝܹࠊ㛑$400VSGDV-210D01A 亢᠛亢 亢᠛亢᠛亢ॅ/ব䰏 ˇ/ˇ89:0/––ࠊᵕ⫼㞾9ˇ9ˇ99fࠊᢳ⬉य़䕀ⲥⷕܹކᣛҸ㛝ࠊކ㛝ߎ䕧 䏃䗳ᑺǃ䕀Ҹ䴶䕧ܹ䕧 ⬉ᅝܹࠊ㛑,$˄ԡ㕂ǃ䗳ᑺ䖤ㅫㄝ111.4.15三相400VSGDV-280D01A1.4.15400VSGDV-280D01A 亢᠛ 亢᠛亢᠛亢ॅ/ব䰏999ˇ/ˇ89:0/––ࠊᵕ⫼㞾9ˇ9ˇ99f˄3:0ࠊࠊㄝࠊᢳ⬉य़䕀ⲥҸ㛝㓪ⷕࠊ䕧ߎ㛝⬉⑤2))䏃 䗳ᑺǃ䕀Ҹ˄ԡ㕂ǃ䗳ᑺ䖤ㅫㄝ$䴶,䕧ܹ䕧wwwPLCworld⬉ᅝܹࠊ㛑系统构成示SGDV-F01A型伺服单元的系统构 ࠊ㒓⫼᭄䏃ࠊ㒓⫼᭄䏃⫼Ѣࠊֱ⬉⑤㒓DŽॅ䰆ℶᴹ㞾⬉⑤㒓ⱘࠊॅ)⬉⺕ࠊ㾺ᠧᓔܹ䯁Փ⫼䇋ᅝ⬉⬉㛥䖲ࠊ⬉wwwPLCworldϞԡ㺙ݡ⫳⬉䰏㛑ࠊࠊֱܹϡՓ⫼ᅝ䖲ࠊ䎼ܹᅝ㺙њ䰘ሲᅝࠊ˄-=63&9+9⫼ѢᏺࠊࠊࠊࠊࠊֱܹՓ⫼ᅝᅝܹ䖲ࠊ⬉˄Փ⫼㒱ᇍ㓪ᅝܹ䆒䇋ᅝ㺙 㓪ⷕࠊ⬉䏃⫼⬉11** SGDV-A01A型伺服单元的系统构SGDV-A01A型伺服单元的系统构 ࠊ㒓⫼᭄䏃⫼Ѣࠊ㒓⫼᭄䏃⫼Ѣࠊֱ⬉⑤㒓ॅ䰆ℶᴹ㞾⬉⑤㒓ⱘࠊॅ$⬉⺕ࠊ㾺ᠧᓔܹ䯁Փ⫼䇋ᅝ⬉⬉㛥䖲ࠊ⬉Ϟԡ㺙䕧䕧ֵߎোॅ⫼⬉wwwPLCworldݡ⫳⬉䰏㛑ࠊࠊֱܹϡՓ⫼ᅝ䖲ࠊ䎼ܹᅝ㺙њ䰘ሲᅝࠊ˄-=63&9+ ⫼ѢᏺࠊࠊࠊḐࠊࠊֱܹՓ⫼ᅝᅝܹ䖲ࠊ⬉⬉ࠊ㾺䇋ᅝ㺙˄Փ⫼㒱ᇍ㓪ᅝܹ䆒 㓪ⷕࠊ⬉䏃⫼⬉6*0-96*0$9.制动器用直流电源（DC24V）“3.6$12SGDV-D01A型伺服单元的系统构 ࠊ㒓⫼᭄䏃⫼Ѣࠊ㒓⫼᭄䏃⫼Ѣࠊֱ⬉⑤㒓ॅ䰆ℶᴹ㞾⬉⑤㒓ⱘࠊॅ'⬉⺕ࠊ㾺⬉ᠧᓔܹ䯁Փ⫼䇋ᅝ᭄ᄫࠊࠊࠊ⬉⬉㛥䖲ࠊ⬉Ϟԡ㺙9 wwwPLCworld㛑ࠊࠊֱܹϡՓ⫼ᅝ䖲ࠊ䎼ܹᅝ㺙њ䰘ሲᅝࠊ˄-=63&9+ݡ⫳⬉䰏ࠊࠊֱܹՓ⫼ᅝ⬉ࠊ䖲ܹᅝ⬉⑤ࠊࠊࠊ⫼Ѣᏺᅝܹ䆒⬉ࠊ㾺䇋ᅝ㺙˄Փ⫼㒱ᇍ㓪 㓪ⷕࠊ⬉䏃⫼⬉直流电源（DC24V）请用户自行准备。另外，直流电源（DC24V）应 11***伺服单元型号的判别A搁架安装型（选A搁架安装型（选购件）基座安装（标准空符号 100 200 4005+6接口规符接模拟量电压/脉冲序列指令型MECHATROLINK-Ⅰ通信指令旋伺服电机wwwPLCworld模拟量电压/脉冲序列指令型MECHATROLINK-Ⅰ通信指令线性伺服电1+2+3位电流电符最大适电机容量1002003R8156400123

1+2+3 4 5+6 7 8～13A7A7系-V系1.71.7伺服单元 和检伺服单元 和检伺服单元的电气、电子部件会发生机械性磨损及老化。为预防并伺服单元，请以下表的标准更换年数为 4～57～8其他的铝电解电容 www 5—1011wwwPLCworld2面板操作面板操作器按键的名称及功 2功能的切 2状态显 3辅助功能（Fn）的操作示 4本手册的参数书写方 5 5“功能选择型”的书写方 5调谐参数的显示方 6参数设定（Pn）的操作示 7 “功能选择型”的设定方 9监视显示（Un）的操作示 1022面板操作器按键的名称及功ķĸĹ①MODE/SET②UP③DOWN④DATA/SHIFT1䴶ᵓࠊࠊᣝ 功能的

wwwPLCworldᣝ䬂02'(䬂㑺⾦ᣝ䬂02'(䬂㑺⾦ᣝ䬂˄'$7$02'(䬂㑺⾦ᣝ䬂˄'$7$02'(䬂㑺⾦ᣝ䬂˄'$7$02'(˄)Qƶƶƶ（খ᭄䆒˅˅

（（请参照2.3状态显状态显 㓽⬹ヺ基极表示伺服OFF（伺服电机不通表示伺服ON（伺服电机通电伺服ON的状态）而异。参照“4.6无电机测试om

wwwPLCworld ON （伺服22UP（正转（反转UP（正转（反转辅助功能（Fn）的操作示在面板操作器上显示为以Fn开头的。下面以原点搜索1MODE D/2MODE 3T 4MODE 5wwwMODE 按UP键电机将正转。6（闪烁显示7MODE 82.5本手册的参数书写方本手册的参数书写方“数值设定型”的书写

ⱘࠊᓣ䗳ĩ䗳ᑺࠊࠊˈݙ䚼䆒ᅮ䗳䗳ԡĩԡ㕂ԡ䕀ĩ䕀䕀㋻ᗹℶ䕀䗳ԡ䕀䆒ᅮ㣗䆒ߎ⫳㉏̚ࠊࠊݡ䗮䆒Ўњࠊࠊϡৠ㾘ᴎড়г㛑䆒ࠊˈখ᭄㣗ॅ䆒ᕫᅮⱘĀࠊᇣā ऩԡ˄

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ܹࠊ䇗䇤খ᭄ⱘ⼎请参照2.5.3调谐参数“功能选择型”的书写方

wwwPLCworld⫳㉏3QQ 䕧⽕ℶℷ䕀偅ֵࠊোॅ˄3˄ߎ䗮ࠊࠊݡ䆒QՓ⽕ℶℷ䕀偅ֵࠊোॅ˄3ᐌℷ䕀ջ偅খ᭄㓪 খ᭄㓪 㸼⼎䗮䖛䴶 (ᴹ⼎ࠊ㛑䗝ᢽ䆒ᅮⱘ⢊ࠊ㛑䗝ᢽ䇈2 或 或 或 或2.5.3调谐参数的显示方调谐参数的显示方wwwPLCworld参数设定（Pn）的操作示在面板操作器上显示为以Pn开头的显示例（速度环增益Pn中进行选择的“功能选择型”。“数值设定型”的设定11MODE 按MODE/SET键进入参数设定状态。若参数 不是Pn100，则按UP或DOWN键显示“Pn100”。2wwwPLCworldMODE 按住DATA/SHIFT1Pn1003MODE 4MODE 5（闪烁显示MODE 便从40.0变成了100.0。6MODE D/按住DATA/SHIFT1Pn100”的2䴶22.6.1“数值设定型”的设定方Ꮊッⱘ˄Ꮊッⱘ˄䮾⚕⼎˅㸼⼎㕂䗮䖛䆹ԡ⼎ࠊϞ᭄ᄫ㸼⼎Ё䯈ॅԡ1按MODE/SET键进入参数设定（Pn）1按MODE/SET键进入参数设定（Pn）ॅ2值的后4位。Ё3Ё4□5T MODEॅॅMODE wwwMODEMODEࠊ关于负数（－）“功能选择型”的设定1MODE1MODE 按MODE/SET键进入参数设定状态。若参数 不是Pn000，则按UP或DOWN键显示“Pn000”。2MODE D/按住DATA/SHIFT1“Pn000”的当前3MODE 4MODE D/5（闪烁显示wwwPLCworldMODE D/6MODE 按住DATA/SHIFT1“Pn000”的显7䴶22监视显示（Un）的操作示参照“8.2监视显示的操作示例”。下面以电机转速1 2MODE D/3MODE D/4MODE T/3接线和连.........................................3-.......................3-........................3-........................3-DC电源输入时使用伺服单元的注意事 9单相200V电源输入时使用伺服单元的注意事 11使用多台伺服单元时的注意事 14输入输出信号的连 15输入输出信号（CN1）的名称及其功 15 17安全功能用信号（CN8）的名称及功 18速度控制的连接示 19位置控制的连接示 20转矩控制的连接示 21输入输出信号的分 22输入信号的分 22ࠊࠊࠊࠊ与上位装置的连接示例......................................................................................3- 指令输入回路......................................................................................................................3- 顺控输入回 313顺控输出回 323编的连接示 34编的连接示 34编用连接器（CN2）的端子排 35再生电阻器的连 36再生电阻器的连接方 36再生电阻容量的设 38噪音干扰和高次谐波对 39噪音及其对 39连接噪音滤波器时的注意事 40高次谐波抑制用AC/DC电抗器的连 42主回路的主电路端子的名称及功˒˒䚼ߚЎЏಲ䏃ッ FwwwPLCworld24V，0DC24V，±B1/，B2B1，B2再生电阻器。外置再生电阻器请另行（拆除短接线），并在B1/-B2或B1-B2之用DC电抗器 需要对电源高次谐波进行抑制时， 2，出厂时，

1-2间呈短接状态伺服单元主回路电线尺（C）600VPVC（不同环境温度下的容许电流304050rldcn864ࠊࠊࠊ䖲33100V型号L1、L1C、B1/三相200VU、V、B1/400VwwwPLCworld 型号24V，0B1/典型的主回路接线示ࠊࠊࠊࠊԎࠊ䄺 100VSGDV-F（SGDV-R70FR90F,2R1F, www wwwPLCworld 89:0////˄Ԏࠊ䄺⼎%%'ࠊࠊ䖲393 ĩࠊ㒓⫼᭄䏃 ),/ĩ ĩ⬉⺕ࠊ㾺ࠊ˅ ĩ⬉⺕ࠊ㾺ࠊ˄Џಲ䏃'ĩ䏃三相200 SGDV-·SGDV-R70A,R90A,1R6A,2R8A,3R8A,5R5A,7R6A,120A,180A,200A,556 89:0/////˄Ԏࠊ䄺%%%*' ĩ㒻⬉ࠊĩ⼎9) ),/ĩ

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wwwPLCworld5656'89:0///99 ˄Ԏࠊ䄺⼎%%'㺙3\ ࠊࠊ3939 ĩࠊ㒓⫼᭄䏃 ),/ĩ ĩ⬉⺕ࠊ㾺ࠊ˅ ĩ⬉⺕ࠊ㾺ࠊ˄Џಲ䏃 ĩ䏃接线时的一般注意事OFF电源，则会造成伺服单元 wwwPLCworldDC电源输入时使用伺服单元的注意事1（支持DC）。100VACDC电源输入时，主电源切断后需要一定时间放电。在切断电源后，伺服单元 200VDC270～320DC0AC200～2302470A,550A,590A,B1/DC513DC513～DC648DC0DC24V±224V，024V，03ࠊࠊ3ࠊࠊ200VSGDV-A556Ԏࠊऩܗ9⬉⑤ܹ$$&*%89:0// ˄Ԏࠊ䄺 ĩ㒻⬉ࠊĩ⼎'9 ĩࠊ㒓⫼᭄䏃 ),/ĩ 0 ࠊ0 ĩࠊࠊ˄Џಲ䏃

ĩ䏃400VSGDV-D556Ԏࠊऩܗ9⑤ܹ'*980$&:$&99˄Ԏࠊ䄺' ĩ㒻%9 ĩࠊ㒓⫼᭄䏃 ),/ĩ ĩ⬉⺕ࠊ㾺ࠊ˅ ĩ⬉⺕ࠊ㾺ࠊ˄Џಲ䏃 ĩ䏃(1)·用于AC用于DC200V单相电源输入选（A.F10）照-V系列综合样本（KACPS80000042）。ࠊࠊࠊࠊL1,200V～230V，+10%～15%-无33连接至L3端子 89:0///// 89:0/////˄Ԏࠊ䄺%%% ' ĩ㒻99 ĩࠊ㒓⫼᭄䏃 ),/ĩ ĩ⬉⺕ࠊ㾺 ˄wwd

ĩ䏃200-820022359入侧保险丝请选用满足UL标准的产品。wwwPLCworldࠊࠊࠊࠊ33使用多台伺服单元时的注意事服单元为警报状态时，输出晶体管为OFF。5656 ///Ё㒻ッЁ㒻ッ//9˄Ԏࠊ䄺wwwPLCworld ///Ё㒻ッ Ё㒻ッ/////// ĩࠊ㒓⫼᭄䏃),/ॅ ĩ⬉⺕ࠊ㾺ĩ㒻9 ĩ⬉⺕ࠊ㾺ࠊ˄Џಲ䏃(2)输入输出信号的连输入输出信号（CN1）的名称及其功输入输出信号（CN1）—制切换为P（比例）控制方式选择了带零位固定功能的速度控制时，当信号ON 选择了带指令脉 功能的位置控制时，当信号止运转（超程防止功能）—选择设定速度控制时，切换设定速度/ALM-—45789ࠊࠊࠊࠊ33“3.3.1输入信号的分配”。373839—3wwwPLCworld—变更/TGON、/S-RDY、/V-CMP（/COIN）的各输出信号，可以对功能——)1.（）内的针号用于信号接地（SG）输入输出信号（CN1）连接11/V-234/S-5V-/S-678 冲输出A相9T- 冲输出A相 冲输出B相 冲输出B相www/S-——rld/P-——P-N- 冲输出C相/ALM- 冲输出C相/P-BAT电池/N-BAT（-电池（-+24V——————————ࠊࠊࠊࠊ33(注)1.使用空置端子输出∶/TGON、/S-RDY、/V-CMP（/COIN）“3.3.2向输出端子分配输出信号”。安全功能用信号（CN8）的名称及3 456781、2为空端子。使用（连接在回路中）wwwPLCworld速度控制的连接䗳

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䖲)*ሣ㬑ሖϢ䖲ࠊࠊࠊԧⳌ䖲 表示双股绞合线 全功能时，请在伺服单元附带的安全跨接连接器（JZSP-CVH05-E）插在CN8上的状态下使用。转矩控制的连接ࠊ䚼䗳ᑺ

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䖲)*ሣ㬑ሖϢ䖲ࠊࠊࠊԧⳌ䖲 输入输出信号的输入信号的分出厂时的信号分配状态如下表所示，表中 部分表示出厂设定

控制方式为设定速度控制（接点指令）（Pn000.1=3）时，CN1-41的/P-CON将作 1-45的设CN针号0ld的设CN针号0ldP-N-/P-123/SPD-/SPD-4（接点指令）速度控制（1H5（接点指令）位置控制（令 www6（接点指令）转矩控制（模拟量指令7（脉冲序列指令）速度控制（模拟量指令/P-8（脉冲序列指令）转矩控制（模拟量指令9（模拟量指令）速度控制（模拟量指令AB（脉冲序列指令）位置控制出厂时的输入信号分配状态可通过Pn50APn50B3Qҹߎ䆒ᅮՓ⫼䕧ッᄤᇚ62োߚ䜡㒭&1ᇚ3&োߚ䜡㒭&1ᇚ32ֵোߚ䜡㒭&13Qᇚ127ֵোॅߚ䜡㒭ᇚ$/0567ֵোॅߚ䜡㒭&13&/ֵোॅߚ䜡㒭ᇚ1&/ֵॅߚ䜡㒭通通过“极性反置”而使用伺服ON、 wwwPLCworld变更输入信号的分配后使用时，请务必设定Pn50A.01，以使分配处于可变更状态。ࠊࠊࠊ᠔⫼খ᭄ⱘ䆒ᅮ᠔⫼খ᭄ⱘ䆒ᅮDŽᇚֵॅߚ䜡㒭 䩜㛮DŽߚЎߎ䕧ֵোߚ䜡བᵰ䆒ᅮЎྟ㒜ࠊ˄ݙܗऩࠊԎࠊ߭˅ˈ˄㒜㸠ֵো໘⧚ˈ䳔বࠊࠊ㒓33䕧ֵৡࠊֵ&1䩜䳔䖲㒜᭄㒜3Q$ⱘ䆒/6+6$%&'() 伺服ONL/S-012345678HS-9ABCDEFL/P-012345678HP-9ABCDEFHP-012345678L/P-9ABCDEFHN-012345678L/N-9ABCDEFL/ARM-01234568HARM-9ABCDEFL/P-012345678HP-9ABCDEFL/N-012345678HN-9ABCDEFL012345678HSPD-9ABCDEFL012345678HSPD-9ABCDEFL012345678HSPD-9ABCDEFL/C-012345678HC-9ABCDEFL012345678H9ABCDEFL012345678H9ABCDEFL/G-012345678HG-9ABCDEF 3ࠊࠊ13ࠊࠊ1MODE 按MODE/SET键选择参数设定。若参数 “Pn50A”，则按UP或DOWN键显示“Pn50A”。2 DA/态。出厂时/S-ON被分配在CN1-40上。3MODE 4wwwPLCworldMODE 5（闪烁显示 6 按住DATA/SHIFT1“Pn50A”的显7MODE 按UP“Pn50b8MODE 态。出厂时/P-CL被分配在CN1-45上。9MODE （闪烁显示 MODE 按住DATA/SHIFT1“Pn50b”的显相反。参照“3.4.2顺控输入回路”。024向输出端子分配输出信3Q3Q

ᇚ&োߚ䜡㒭&1 ǃᇚ9&োߚ䜡㒭&1ǃᇚ21ॅߚ䜡㒭&1 ǃᇚ65<ֵোߚ䜡㒭 wwwPLCworldֵֵϡՓ⫼ֵϡՓ⫼ֵϡՓ⫼乘㑺&1ǃⱘֵߎ&1ǃⱘֵߎֵߎ乘㑺খ᭄˄ϡॅবࠊ˅ 3Q(ⱘ䆒 ᇚֵ ⱘ䩜㛮DŽߚЎߎ䕧ֵߎোⱘৡ &1䩜 ֵߎࠊࠊࠊࠊ（不使用252729 230/V-12301230/S-123012301230123012301230033“无效”，另外分配制动信号（/BK）的步骤。 1MODE “Pn50E”，则按UPDOWN键显示“Pn50E”。2MODE 3 4（闪烁显示www D/5MODE 6MODE 7MODE 态。出厂时/BK信号设为“无效”。8MODE 9（闪烁显示 MODE 与上位装置的连接示指令输入回Ϟԡ'976*㑺9:9976*㑺9Ϟԡ㺙 䗖⫼ⱘ㒓ᗻⱘৠㄝ9İ˄+⬉ᑇ˅˄/⬉ᑇ˅ Ϟԡ㺙 䗖⫼ⱘ㒓ᗻⱘৠㄝ9İ˄+⬉ᑇ˅˄/⬉ᑇ˅ ҹϞܹᓣˈކߎކ䈵ˈˈ㛑Ӯߎ⦄ࠊ䰸2))ⱘ⦄䈵（用户自备的电源规格Ϟԡ㺙㕂 5 □P$̚P$ⱘ㣗ॅϞԡ㺙 3/ࠊ3/ࠊ3/ッ9 㑺 ࠊࠊࠊࠊ339FFЎ 9FFЎ 9FFЎ 99ݙܗऩࠊԎ ֱ䰽wwwPLCworld顺控输入回96219621wwwPLCworldwwwPLCworld9 Ԏࠊऩܗ䕧 9 Ԏࠊऩܗ䕧 024240ࠊࠊࠊࠊ33顺控输出回999ܝ⬉㗺99㒻9www '&99www'&9̚㒻9'&9̚DC5mA～DC50 䗖⫼ⱘ㒓61$/6ⱘৠㄝ̚下面就作为安全输出信号的设备监视（EDM1）进行说明。信号ࠊॅ䆒wrl09ࠊࠊ输出信（EDM1ࠊࠊ通过/HWBB1信号执行的基极 33信号DC30DC501.020 的连接示 的连接示 Ϟԡ㒓㓪ࠊ䞣ࠊ

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ggg乏ࠊࠊࠊࠊ 部请尽量使 股绞合线进行接线 电机框架的接当伺服电机经由机械接地时，开关干扰电流会从伺服单元的主回路通过伺服电机的寄生电容流出。为了防止这种现象发生，请务必将伺服电机的电机框架端子（FG）和伺服单元的接地端相连。另外，接地端子“必须接地。输入输出信号电缆中出现噪音连接噪音滤波器时的注意事FN2070-6/07）wwwPLCworldॅ□ॅᇚಲ䏃ߚॅॅϢ䕧ܹ㒓䴴ॅॅॅॅऩࠊऩࠊwwwPLCworldሣ㬑ࠊࠊࠊࠊ ࠊ33高次谐波抑制用AC/DC电抗器的连请参照-V系列综合样本（KACPS80000042）。//wwwPLCworld4试运试运行前的检查和注意事 2伺服电机单体的试运 2根据上位指令进行伺服电机单体的试运 3输入信号回路的连接和状态确 5速度控制时的试运 8以上位装置进行位置控制、以伺服单元进行速度控制时的试运 8位置控制时的试运 9wwwPLCworld将伺服电机与机械连接后的试运 10带制动器伺服电机的试运 11无电机测试运 12相关参 12限制事 13操作步 14 4.6.4无电机测试运行中的操作器显示 1544试运行前的检查和注意服电机的、检查要领进行检查。关于、检查，请参照“1.7伺服单元的和检查”。伺服电机单体的试wwwPLCworld根据上位指令进行伺服电机单体的试运џ□ޚ□џ□ޚ□□□□ᓣϟⱘwwwPLCworldॅⱘᇚԎࠊ⬉ᴎϢᴎẄ䖲ࠊॅ䖯㸠䆩䖤㸠参照“4.4ҹϞԡ㺙㕂䖯㸠ԡ㕂ҹԡ㕂ࠊࠊ䖯㸠䆩䖤ҹ䗳ᑺࠊࠊ䖯㸠䆩䖤⹂䅸䕧ֵোಲ䏃ⱘ䖲参照“4.3.1⹂䅸䆩䖤㸠ࠊⱘẔᶹࠊ⊼ᛣџ乍44ᇚ⬉ᴎ⊩ܹ⬉ᴎ䕈ϡϢ䋳䕑䕈䖲注wwwPLCworld输入信号回路的连接和状态确1·伺服ON（/S-ON）·正转驱动（P-OT）、反转驱动（N-OT）输入信号ON（L电平（可正转、反转驱动（注·如果设定Pn002.2=1，则可暂时将绝对值编作为增量型编来使用。 设定（Fn008）及SEN信号的设CN8有关的连接方法，请参照“(1)的连接”“5.9.1不同型号伺服“5.11“3.2.3244输入信号回路的连接和状态确3䕧ֵোॅⱘ3 31 6ֵ$/031 作器输入信号监视显示的上方LED（H电平侧）会点亮。＜补充 wwwPLCworld“3.3.14除警报原因，将不能使伺服ON。“10.15“4.3.2速度控制时的“4.3.3以上位装置进“4.3.4位置控制时的(1)的连䫕ᠷ䫕ᠷԎࠊ⬉ᴎᣝϟ䫕ᠷ䚼

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Փ㾷䫕㺙㕂䚼 ᅝܹ䎼ࠊ䖲 ऩࠊˈপϟᅝ䆩㸠 㸠44速度控制时的试运速度控制时的试运（参照“4.3.11234（V-REF，SG）0V，然后接通伺服（注“5.3.2指令偏置的调整56“8.1监视显示一7“8.1监视显示一89“5.2.2电机旋转方向的选择”。wwwPLCworld以上位装置进行位置控制、以伺服单元进行速度控制时的试123“5.3.7编分频脉冲输45（V-REF，SG）0V，然后接通伺服（注“5.3.2指令偏置的调整6（注“8.1监视显示一7[脉冲]）或目测，确认电机轴是否旋转1圈。（注“8.1监视显示一览89位置控制时的试1123和“5.4.3电子齿数的设456（注789Un00D=Un00C×根据输入指令脉冲速度监视 䕧ᣛҸ㛝ކ˷㛝ކ 3Q(h↣ߚ䩳ᣛҸ䕧㛝 ⬉ᄤ啓 㓪ⷕࠊ㛝确认电机转速监视（Un000[min-1]）㸠㸠44将伺服电机与机械连接后的试运 1（注·不使用安全功能时伺服单元附带的安全跨接连接器（JZSP-CVH05-E）安装在CN8的状态下使用。不安装连接器时，将不向电机供给电流，也不输出电机转矩。（此时，面板操作器或数字操作器将显示“Hbb”。）“5.11“5.2.3超程”“5.2.4保持制动器”2wwwPLCworld“5.3（模拟“5.4（脉冲“5.5（模拟3㟇 &1㟇Ϟԡ㺙ᇚ⬉ᴎ⊩ܹ䗮䖛㘨䕈㡖ㄝᅝ㺙ࠊ䋳䕑䕈4（注564.5带制动器伺服电机的试运7（注8“11.4参数设定记录”中。“11.4参数设定记录”带制动器伺服电机的试运有关接线及相关参数的设定，请参照“5.2.4保持制动器”。wwwPLCworld444.6.1相关参无电机测试Ϟԡ相关参

wwwPLCworld 将无电机测试功能的编类型设定为绝对值编限制事FnFn绝对值编（初始化）以及编×模拟量监视输出偏置量的调wwwPLCworld××××××××××××××××××××××㸠㸠444.6.3操作步操作步1123按住DATA/SHIFT1“Pn00C”的当4按一次UP键，使n.0变为n.1n.0∶无电机测试运行无效n.1∶无电机试运5（闪烁显示6 选中第1位。7 （左图为选中20位编 n.0∶13位（出厂设定）n.1∶20位8 （闪烁显示9 n.0∶增量型 （出厂n.1∶绝对值 MODE MODEMODEwwwPLCworldMODE MODEMODEMODEMODEMODEMODE无电机测试运行中的操作器显ѸࠊrunbbPotnotPotnotHbb硬件基极（安全）状态警报发生中（A.），不显示无电机测试状BBPRM/MONUn0000000Un0020000Un008000000000Un00D000000000wwwPLCworld*P*P-*N-硬件基极（安全）状态4警报发生中（A.），不显示无电机测试状4wwwPLCworld5运控制方式的选 3运行基本功能的设 4伺服 4电机旋转方向的选 5超 6保持制动 8伺服OFF及发生警报时的电机停止方 13瞬时停电时的运 15SEMIF47规格支持功能（主回路直流电压降低时的转矩限制功能 16电机过载检出值的设 18速度控制（模拟量指令 20速度控制的基本设 20指令偏置的调 22软起 24速度指令滤波 24 5.3.5零位固定功能 25编分频脉冲输 27编分频脉冲输出的设 29速度一致信号的设 30位置控制（脉冲序列指令 31㸠位置控制的基本设定..........................................................................................................5- 㸠清除输入信号的设 365电子齿数的设 375平滑功 40定位完成信号的输 41定位接近信号的输 42指令脉冲功 43转矩控制（模拟量指令 44转矩控制的基本设 44指令偏置的调 46转矩指令输入滤波器的设 48转矩控制时的速度限 48速度控制（设定速度控制 50速度控制（设定速度控制）的基本设 50速度控制（设定速度控制）运行示 52控制方式组合的选 53 设定速度控制的切换（Pn000.1=4、5、 53设定速度控制以外的切换（Pn000.1=7、8、 56设定速度控制以外的切换（Pn000.1=A、 56转矩限制的选 575.8.1转矩限 57外部转矩限 58基于模拟量指令的转矩限 59基于外部转矩限制和模拟量指令的转矩限 60转矩限制的确认信 61绝对值编的设 62不同型号伺服电机的编分辨 62标准连接图和绝对值数据要求信号（SEN）的接 63绝对值编设定值的备 64电池的更 65绝对值编的设定（初始化 67绝对值编的收发时 68多旋转圈数上限值设 71显示多旋转圈数上限值不一致警报（A.CC0） 72其它输出信 73 73警告输出信号 74旋转检出输出信号 75伺服准备就绪输出信号（/S- 75安全功 76硬件基极（HWBB）功 76设备监视 80安全功能的使用示 825.11.4安全功能的确认试验 835.11.5使用安全功能时的安全注意事 845.1控制方式的选控制方式的选控制方式通过Pn000进行选择。5.3速度控制（模拟量（脉冲序列指令5.4位置控制（脉冲序（模拟量指令需要输出必要的转矩时（推压动作等）。5.5转矩控制（模拟量（设定速度5.6速度控制（设5.7wwwPLCworld555.2.1伺服运行基本功能的CN1-（出厂设定令，然后再通过接通或切断伺服ON信号以及AC电源而使电机起动或停止，则可能会使元件老化，导致发若将若将伺服ON定为始终有效，当伺服单元主回路电源ON便进入可运行状态（通电状态）。在输入了速即使因发生可复位的警报而进入不可运行状态（非通电状态），只要执行警 电机旋转方向的机的旋转方向会改变，但是编分频脉冲输出等来自伺服单元的输出信号的极性不会改变。（参照6.1.3）（正转指令时为正转（正转指令时为正转（出厂设定⬉ᴎ䕀䕀 㓪ⷕߚࠊ乥㛝ކ䕧䯈ℷ ⬉ᴎ䕀 䯈 $Ⳍ䍙 ⬉ᴎ䕀˄&:˅˄⊼˅ࠊᢳ䞣ⲥ㾚˄&1˅䕧ߎˈϞ䗄⊶ᔶצ㕂（正转指令时为反转wwwPLCworld 䯈 ⬉ᴎ䕀⬉ᴎ䕀䕀 㓪ⷕߚࠊ乥㛝ކ䕧 $Ⳍ䍙䯈ℷ ⬉ᴎ䕀555.2.3超程超⬉ᴎℷ䕀䰤 䰤31电机在停止后进入零位固定状态。设定方法请参照“(3)超程防止功能动作时电机停止方法的选择”。注P-CN1-N-CN1-w输入清除信号（CLR）。输入清除信号（CLR）。 wwwPLCworldcn选择停止的电机停止方法紧急停止转紧急停止转 䗳 ԡ0～55保持制动ࠊⳈ

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+ JM∶转子转动惯量（kg·m2） JL∶负载转动惯量（kg·m2）NM∶电机转速（min-1） TP∶电机 转矩（N·m）TL∶负载转矩（N·m） tdt11～2 型电动器打开时间制动器动作时间SGMJV-A5～DC24SGMAV-A5～SGMAV-06～SGMGV-03～DC90VSGMSV-10～SGMSV-30～wwwPLCworld55若使用制动器信号（/BK），动作的时序便比较容易掌握。

/////89:0 9/////89:0 9˄%.˅%.˄%.'9㪱ࠊ㒻ࠊࠊࠊࠊࠊ5<ĩ%.%. 䕧 9⫼ĩ/3'(+Փ⫼9ࠊࠊࠊˈ䇋⫼㞾ࠊ'&9⬉wwwPLCworldǃĩ䗮䖛3Q)ߚ䜡ⱘ䕧ߎッোॅ（/BK）不能在出厂设定的状态下使用。需要进行输出信号的分配。请通过“(3)（/BK）不能在出厂设定的状态下使用。需要进行输出信号的分配。请通过“(3)制动器信号“(3)（/BK）的分配”进行分配。OFF或者检出警报时，/BKOFF（制动器动作）。OFF的时间通过Pn506进行调整。（需要分配ON（闭合OFF（断开——不使用/BK（出厂设定）CN1- CN1- CN1- 伺服电机停止时，如果/S-ONOFF，则制动器（/BK）信号将同时OFFPn506，S-制动器指令－伺服OFF延迟时 䗳 ԡ 䕀0～100

%.䕧621䕧ܹ%.䕧621䕧ܹ⬉ᴎ䗮⬉ᴎ䗮⬉ᴎ䗮⬉ᴎ䴲䗮55（Pn507）OFF（Pn508）（/BK）（/BK）输出时间”。制动器指令输出速度 䗳 ԡ 䕀0～1min- 䗳 ԡ 䕀10～10

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将电机旋转检出信号（/TGON）和制动器信号（/BK）分配在同一个端子上。若分配于同一个端子，因垂直轴的下落速度，会使/TGON信号ON，制动器可能会不动作。分配/BK信号时，请避免和其他信号OFF及发生警报时的电机停止方DBDB（动态制动器）ON/OFFON·运行过程中，伺服未OFF而主回路电源（L1、L2、L3）或者控制电源（L1C、L2C24V、0V）OFF伺服未OFF而主回路电源OFFDB主回路电（L1、L2、L3）OFF或伺服OFF而控制电（L1C、L2C24V、0V）OFF时，不采用DB停止而必须采用自由运行停止的场合，请在外部对顺控信号进行组合，以断开伺服电机的配线（U、 定均为零速停止。但根据用途，也有DB停止比零速停止更合适的场合。例如，使用多轴连接驱动（双驱动器驱动等）时，若所连接的其中一个轴发生零速停止警报，而另一轴发生DB法变更为DBDB（动态制动器）使伺服电机cn急速停止，停止后保DB状态（出 产生制动力。发生Gr.1Pn001.0䖤发生Gr.2警报时的电机停止方法为Pn00B.1 5发生的警报是Gr.1Gr.2，请参照“10.1.15Gr.1警报时的电机停止方通过DB（动态制动器）使伺服电机急速停止，停止后保持DB状态（出厂设通过DB（动态制动器）使伺服电机急速（出厂设定（出厂设定停止后进入DB状态。自由运行（出厂设定通过DB（动态制动器）使伺服电机急速停止，停止后保持DB状态。自由运行通过DB（动态制动器）使伺服电机急自由运行

瞬时停电时的时，可根据瞬间停止保持时 䗳 ԡ 䕀20～1ⱘ䆒ᅮı2))䯈ⱘ䆒ᅮ2))䯈থ⫳ⶀথ⫳ⶀ䆒2))䯈3Qⱘ䆒㒻㓁ࠊ⬉ᴎ䆒2))䯈3Qⱘ䆒㒻㓁ࠊ⬉ᴎ䗮থ⫳ⶀ⬉ᴎ䗮2))䯈3Qⱘ䆒ᅮ2))䯈⬉ᴎ䴲䗮䗮থ⫳ⶀ⬉ᴎ䗮3Qⱘ䆒

3Q⬉ᴎ䗮 ⬉ᴎ䗮wwwPLCworld55SEMIF47规格支持功能（主回路直流电压降低时的转矩限制功能间，则需要使用备用的不间断电源装置（UPS）。

wwwPLCworld通过上位装置执行

Џಲ䏃䕧ܹЏಲ䏃⬉⑤ߛ᭄Џಲ䏃⬉⑤ߛ᭄䗮䖛䰤ࠊ䕧ߎ䕀ⶽˈՓЏಲ↡㒓⬉य़ᑇ㓧䰡䏃↡㒓⬉य़छ催⬉य़ॅ䰤ࠊ䕀3Qⱘ㾷䰸䕀ⶽ3Qⱘ䕀ⶽ䰤 ਞ䕀ⶽ䰤䕀ⶽ䰤 通过伺服单元单体执根据欠电压警告，在伺服单元施加转矩限制

Џಲ䏃ܹ䯈䗮䖛䰤ࠊ䕧ߎ䕀ⶽˈՓЏಲ䏃↡㒓⬉य़ᑇ䏃↡㒓⬉य़छ催3Qⱘ3Qⱘ䆒Џಲ䏃↡㒓 Ẕࠊߎ⬉य़䕀ⶽ䰤 主回路电压下降时的转矩限主回路电压下降时的转矩限 䗳 ԡ 䕀0～1主回路电压下降时的转矩限制解除时 䗳 ԡ 䕀0～1*瞬间停止保持时 䗳 ԡ瞬间停止保持时 䗳 ԡ 䕀20～155电机过载检出值特性以及过载（瞬时最大负载）警报（A.710）的检出值。（50%）。䖛䕑Ẕߎ3Q3Q%3Q%˄ߎ䆒䖛䕑 䕀ⶽᣛҸ˷(注)参照-V系列综合样本（KACPS80000042）中各电机的“伺服电机的过载特性”过载警告 䗳 ԡ 䕀1～警报电机基极电流×电机过载检出基极电流降低额定电机过载检出基极电流额定值降低（Pn52C）∶例如，如下图所示，将Pn52C设定为50%后，由于从基极电流的50%开始计算电机过载，因此可及早检出过载警报。Pn52C䖛䕑Ẕߎ3Q ˄ߎⱘ䖛䕑䄺ࠊẔߎ3Q ẔߎẔߎ䕀ⶽᣛҸ˷电机过载检出基极电流降低额定电机过载检出基极电流降低额定 䗳 ԡ 䕀10～55速度控制（模拟量指令下面对速度控制（模拟量指令）进行说明。控制方式选择∶速度控制（模拟量指令（出厂设定速度控制的基本设V-CN1-CN1-Pn300006.006.00V/（出厂设定+6额定转速wwwPLCworld3000min--3-1500min-+1500min-Ϟԡ9㑺9'设定以额定转速运行伺服电机时所需的速度指令（V-REF）速度指令输入增 䗳 ԡ 䕀0.01V/转乱ᅮ乱ᅮ䕀ߎ䕧乱ᅮ䕀wwwPLCworld55指令偏置的调压发生了mV单位的微小偏差。这种微小偏差被称为“偏置”。令偏置量的手动调整（Fn00A）。⬉ᴎ㕂⬉ᴎ㕂䗳

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㕂䞣䇗㣗ॅ ˄䗳 أ㕂䞣䆒ᅮऩԡĩ˄ҹЎऩԡডࠊأ˄䗳 wwwPLCworld1 9䗳Ϟԡ㺙 ⬹ᖂ2MODE3MODED/4T5MODE6MODE 按住DATA/SHIFT1“Fn009”的显1D2D/3通过Fn010（7.12）4wwwPLCworld通过外部接点使伺服ON，5D/6（例78按住DATA/SHIFT1“Fn00A”的显 55软起在速度控制（包括设定速度控制）时希望实现平滑的速度控制时使用本功能。软起动加速时 䗳0～10软起动时 䗳0～10⬉ᴎࠊ催䕀䕃䍋䕃䍋ॅ䕃䍋 gᅲ䰙ޣ

Ⳃࠊࠊ催䕀Ⳃࠊࠊ催䕀

h䕃ॅࠊ˄ࠊ䗳䭧3QwwwPLCworldh䕃ॅࠊ˄ޣ䗳䯈3Q Ⳃࠊࠊᅲ䰙䗳速度指令滤波向模拟量速度指令速度指令滤波时间参 䗳 ԡ 䕀0～0.01零位固定功零位固定功能是指在零位固定信号（/P-CON/ZCLAMP）ON（V-REF）的输入电压低于零位固定值（Pn501）设定的转速时，进行伺服锁定的功能。此时在伺服单元构成位置环，速度指令将被位固定功能用于速度控制时,上位装置未构建位置环的系统。993䗳

䗳95()䗳䯈᭄᭄95()䗳䯈᭄᭄93˄3Q˅䆒3&21

ܹ䳊ԡࠊᅮࠊ益（Pn106）也需要调整。参照“6.8.1切换增益”。/P-（出厂设定/P-（出厂设定设定的转速时，零位固定功能ON。55CN1-设定的速度时，零位固定功能ON。状态。无需输入信号（/ZCLAMP、/P-CON）。零位固定 䗳0～1min- 分频脉冲输CN1-CN1-CN1-CN1-CN1-CN1-编分频脉冲输出∶/CІ㸠ࠊ㛝ކ᭄

wwwPLCworld ℷ䕀ℷ䕀˄%Ⳍ䍙ড䕀˄$Ⳍ䍙$%& W$%& W反转模式（Pn000.0=1）时，输出相位形态与上图相同。600min-1600min-1以上时，可能无法正确输出C相脉冲。55BAT电池BAT（-电池（-*请将SG（CN1-1、2）连接在上位装置的“0V”wwwPLCworld 分频脉冲输出的设编䗳ԡ䕀16～1（脉冲上限（min-1）13172016～12049～1—2——4——8————(注)1.编分频脉冲数（Pn212）的设定范围因所用伺服电机的编分辨率而异。若不能满足上表的设定条件，将发生“分频脉冲输出设定异常（A.041）”。orlcn2.脉冲频率的上限约为1.6Mpps。若编 若超过了上表的电机转速上限，将发生“分频脉冲输出过速（A.511）”。䆒ᅮ□□55速度一致信号的设/V-ON（闭合OFF（断开速度一致信号检出幅 䗳0～1min-⬉ᴎ⬉ᴎᣛҸ䗳ࠊ䆹㣗ॅ䕧ߎĀ9 ǃᣛҸ䗳 PLQࠊ⬉ᴎ䕀䗳 PLQ䕧ֵߎwwwPLCworld位置控制（脉冲序列指令位置控制（脉冲序列指令）Pn000控制方式选择∶位置控制（脉冲序列指令控制框˄ԡ㕂ܗऩࠊԎ3QᣛҸކ3Q啓↨Ꮒ䅵ԡ㕂䗳ࠊࠊࠊࠊ0㓪ⷕߚࠊ㓪㓪ⷕߚࠊ乥㛝ࠊ位置控制的基本设

wwwPLCworld下面对位置控制（脉冲序列指令）— — 1e e24— — 55为ℷ ড11&ݙ䚼

Ԏࠊ⬉ᴎⱘ⿏ࠊᣛҸ㛝（～200（1Mpps～4wwwPLCworld连接示