S7-1200伺服指令运动指令详解及示例

S7-1200伺服指令运动指令详解及示例MC_Halt指令名称：停止轴运行指令功能：停止所有运动并以组态的减速度停止轴。使用技巧MC_HaltMC_MoveVelocity行。『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power明。MC_Home指令名称：回原点指令功能：使轴归位，设置参考点，用来将轴坐标与实际的物理驱动器位置进行匹配。使用要点：轴做绝对位置定位前一定要触发MC_Home指令。『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。①Position：位置值Mode=1Mode=0,2,3②Mode：回原点模式值Mode0：绝对式直接回零点，轴的位置值为参数“Position”的值Mode1：相对式直接“Position”的值Mode2：被动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值Mode3：主动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值下面详细介绍模式0和模式1.Mode=0绝对式直接回原点MC_Home不运行寻找原点开关。指令执行后的结果是：轴的坐标值更直接新成新的坐标，新的MC_Home“Position”管脚的数值。例子中，“Position”=0.0mm，0.0mm。该坐标值属于“绝对”坐标值，也就是相当于轴已经建立了绝对坐标系，可以进行绝对运动。『优点』MC_Home动操作。Mode=1相对式直接回原点Mode=0MC_HomeMode=0210mm.，acMode=2Mode=3『注意』>.StatusBits.HomingDoneTRUE动控制指令“MC_Home”的输出参数Done=TRUEMC_MoveAbsolute指令名称：绝对位置指令功能：使轴以某一速度进行绝对位置定位。使用技巧：在使能绝对位置指令之前，轴必须回原点。因此MC_MoveAbsolute指令之前必须有MC_Home指令。『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。指令输入端：①Position：绝对目标位置值。②Velocity：绝对运动的速度。MC_MoveJog指令名称：点动指令功能：在点动模式下以指定的速度连续移动轴。使用技巧：正向点动和反向点动不能同时触发。『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。①JogForward：正向点动，不是用上升沿触发，JogForward1JogForward0②JogBackward：反向电动，使用方法参考JogForward。『注意』在执行点动指令时，保证JogForwardJogBackward可以用逻辑进行互锁。③Velocity：点动速度。『注意』Velocity数值可以实时修改，实时生效。MC_MoveRelative指令名称：相对距离指令功能：使轴以某一速度在轴当前位置的基础上移动一个相对距离。使用技巧：不需要轴执行回原点命令。『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。指令输入端：①Distance：相对对轴当前位置移动的距离，该值通过正/负数值来表示距离和方向。②Velocity：相对运动的速度。MC_MoveVelocity指令名称：速度运行指令功能：使轴以预设的速度运行『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。指令输入端：①Velocity：轴的速度。②Direction：方向数值Direction=0：旋转方向取决于参数“Velocity”值的符号Direction=1：正方向旋转，忽略参数“Velocity”值的符号Direction=2：负方向旋转，忽略参数“Velocity”值的符号③Current：Current=0：轴按照参数“Velocity”和“Direction”值运行Current=1：轴忽略参数“Velocity”和“Direction”速度运行。『注意』可以设定“Velocity”0.0，MC_HaltMC_Power指令名称：启动/禁用轴。功能：使能轴或禁用轴。使用要点：在程序里一直调用，并且在其他运动控制指令之前调用并使能。输入端：①EN：该输入端是MC_Power指令的使能端，不是轴的使能端。MC_PowerMC_PowerControl②Axis：轴名称可以有几种方式输入轴名称：PortalPortal所示：用拷贝的方式把轴的名称拷贝到指令上，如下图所示：还可以用鼠标双击“Aixs”，时用鼠标点击“选择按钮”，就会出现下图中的列表。③Enable：轴使能端Enable=0：StopModeEnable=1：Enable=1电源。④StopMode：轴停止模式StopMode=2：滑，如下图所示。输出端：⑤ENO：使能输出⑥Status：轴的使能状态⑦Busy：标记MC_Power指令是否处于活动状态⑧Error：标记MC_Power指令是否产生错误⑨ErrorID：当MC_Power指令产生错误时，用ErrorID表示错误号。⑩ErrorInfo：当MC_Power指令产生错误时，用ErrorInfo表示错误信息。ErrorIDErrorInfoPortal说明，来得到错误原因。MC_ReadParam指令名称：读参数指令功能：可在用户程序中读取轴工艺对象和命令表对象中的变量。『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。指令输入端：①Enable：可以一直使能读取指令。该例子读取的是轴的实际位置值，读到的数值放在“Value”中。下面列出了常用的轴工艺对象中部分参数：轴的位置和速度变量<轴名称>.Position：轴的位置设定值<轴名称>.ActualPosition：轴的实际位置<轴名称>.Velocity：轴的速度设定值<轴名称>.ActualVelocity：轴的实际速度回原点变量<轴名称>.Homing.AutoReversal动反向<轴名称>.Homing.ApproachDirection方向<轴名称>.Homing.ApproachVelocity：主动归位期间轴的逼近速度<轴名称>.Homing.ReferencingVelocity：主动归位期间轴的归位速度单位变量<轴名称>.Units.LengthUnit：参数的已组态测量单位机械变量<轴名称>.Mechanics.LeadScrew：每转的距离StatusPositioning<轴名称>.StatusPositioning.Distance：轴距目标位置的当前距离<轴名称>.StatusPositioning.TargetPosition：轴的目标位置DynamicDefaults<轴名称>.DynamicDefaults.Acceleration：轴的加速度<轴名称>.DynamicDefaults.Deceleration：轴的减速度<轴名称>.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration：轴的急停减速度<轴名称>.DynamicDefaults.Jerk：轴加速斜坡和减速斜坡期间的冲击PositionLimitesSW<轴名称>.PositionLimitsSW.Active：软限位开关激活<轴名称>.PositionLimitsSW.MinPosition：软限位开关下限位<轴名称>.PositionLimitsSW.MaxPosition：软限位开关上限位PositionLimitesHW<轴名称>.PositionLimitsHW.Active：硬限位开关激活<轴名称>.PositionLimitsHW.MinSwitchLevel关时CPU输入端存在的信号电平<轴名称>.PositionLimitsHW.MinSwitchAddress号输入地址（内部参数）<轴名称>.PositionLimitsHW.MaxSwitchLevel关时CPU输入端存在的信号电平<轴名称>.PositionLimitsHW.MaxSwitchAddress入地址（内部参数）MC_Reset指令名称：确认故障功能：用来确认“伴随轴停止出现的运行错误”和“组态错误”。使用要点：Execute用上升沿触发。『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。输入端：①EN：该输入端是MC_Reset指令的使能端。②Axis：轴名称。③Execute：MC_Reset指令的启动位，用上升沿触发。④Restart：Restart=0：用来确认错误。Restart=1：将轴的组态从装载存储器下载到工作存储器（轴的时候才能执行该命令）。输出端：除了Done指令，其他输出管脚同MC_Power指令，这里不再赘述。⑥Done：表示轴的错误已确认。MC_WriteParam指令名称：写参数指令功能：可在用户程序中写入或是更改轴工艺对象和命令表对象中的变量。『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。①参数类型『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的