伺服电机控制方法

力辉电机力辉电机伺服电机控制方法、方式设 备力辉PLC： FBS-24MCT 1台GSK1Di20-M10B（驱动器）/80SJT-M032E（电机）DC24V1信号线若干查看驱动器引脚定义并选择控制模式位置控制模式：查看伺服引脚定义，这里用最少的信号线实现电机转动。：为ON由参数PA54PA54=0：只有当外部输入信号SONONPA54=1：驱动单元内部强制电动机使能，而不需要外部输入信号SON。CCW/CWPA20设置。PA20=0：使用驱动禁止功能；PA20=1：不使用驱动进制功能。RDY：驱动单元准备好信号，当电机通电励磁时该信号有输出。位置指令输入信号这里位置输入信号可以采用差分驱动或者单端驱动接法，由于选用的FBS-24MCT为集电极开路输出形式，所以采用单端驱动接法。伺服驱动单端驱动方式限定外部电源最大电压为25V时，需要串接一个限流电阻R依据：Vcc=24V，R=1.3KΩ~2KΩ；Vcc=12V，R=510KΩ~820KΩ；Vcc=5V，R=0；频率限制为：PLS/DIR：最高脉冲频率U/D：最高脉冲频率500KHZA/B：最高脉冲频率300KHZ控制线制作GSK随机附带一个44针插座，依据引脚图，把需要的控制信号接线出来。在这里把有可能用到的信号线都接出来，但是这些信号在伺服控制中并不都是必要的，下图中用蓝色线表示伺服的输出信号给PLCPLC分别用红、蓝表示。选取需要的控制信号伺服同PLC这里从伺服给PLC的输入信号只取了SRDPLC给伺服的信号有SOFSTP(CCWRSTP(CWPULS/SIGN这几个信号。伺服调试这里只要按照指示接好即可。·把PLC至驱动器的控制信号线接好。1.伺服的手动调试伺服参数设定GSK伺服上电之后，可以先采用驱动器本身自带的手动功能，该功能模式下，伺服的转动由驱动器按键来控制，进入PA参数菜单，设置一下参数：PA4=3：手动方式，在SR-菜单下操作，用↑、↓键进行加、减速操作。PA20=1：驱动禁止功能无效，此时只是利用驱动器本身来调试，所以把CCW\CW功能先屏蔽。PA54=1：驱动单元内部强制电机使能，而不需要外部输入信号SON。参数设置完成以后，保存后下电。手动运行步骤驱动器上电，显示R-检查PA12/SR-RED”菜单下后，按↑、↓键开始运行电机。2.PLC控制运行伺服在手动调试下运行正常，现在进入PLC的上位控制，该控制中PLC的从伺服引入的IO如下：Input:SRDY——X2Output：PULS-:Y0SIGN-:Y1CCW:Y2CW:Y3SON:Y4为了控制方便，这里先把CCW\CW信号使能屏蔽。伺服参数设置PA4=0:位置方式。PA12：电子齿轮倍频系数（电子齿轮分子），设为2。PA13:电子齿轮分频系数（电子齿轮分母），设为1PA14=0：PA15=0:位置指令方向维持原指令方向。PA20=1:驱动禁止功能无效（即屏蔽CCW/CW使能信号）。PA54=0:外部SON使能。参数修改完毕后，存储后下电，重新上电。相关计算在这里先做一个伺服电机的多段速运行程序，运动过程1000RPM101200RPM201400RPM301600RPM401800RPM502000RPM601由手册知道，伺服每转1圈，编码器反馈10000PS，又电子齿轮设定为2，所以PLC每发出5000PS，伺服就转动1圈即第一段行程10圈对应的脉冲数=10圈×5000PS/圈=50000PS其它段的行程脉冲计数同此式。把伺服需要的速度转化成PLC1000RPMPLC需要发出的脉冲数为2，则有得：X=83333.3HZ由此公式，可求得其它速度所对应的PLC脉冲数。PLCFBS-24MCT4（8），为Y0~Y7，默认Y0~Y3200K，Y4~Y720K。要使得PLC\IO程序的编写设置完成之后即可进入程序的编写。NC用鼠标左键点击FUN140Z键进入NC表格的编写，最终结果如下子程序内容INIT子程序主要是做一些初始化，如下SPEEDPLC12000RPM防止输入转数超过该值。上电运行调试程序编写完成后，让PLC处于RUN状态，在输入页中进行数值监控，如下总总结由于该示例中PLC的输入信号只从伺