Robcad学习教程课件

ROBCAD的应用20160118ROBCAD的应用20160118培训主要内容一、Robcad的数据类型，软件界面的基本介绍二、工位布局三、机器人运动轨迹四、机构的定义五、SOP的制作六、数据的导出培训主要内容一、Robcad的数据类型，软件界面的基本介绍一、Robcad数据类型

Robcad有两种数据格式：ce和co，如下图：

ce和co都是文件夹形式，里面包含许多个数据文件，其中有个文件是预览图。预览图需要手动添加。添加方法后叙介绍。

ce数据相当于CATIA的product文件，只包含装配信息。

co数据相当于CATIA的part文件，包含三维数据。

一、Robcad数据类型

Robcad有两种数据一、Robcad数据类型

Robcad数据存放结构

项目文件夹中必须包含project和library两个文件夹。project文件夹存放ce数据；library文件夹存放co数据，但co数据不能直接放到library文件夹中，必须再创建下一级文件夹分类存放。一、Robcad数据类型Robcad数据存放结构

项目一、软件界面的基本介绍标题栏顶置菜单栏下级菜单栏工具箱世界坐标系地面提示栏工作区域状态栏一、软件界面的基本介绍标题栏顶置菜单栏下级菜单栏工具箱世界坐一、软件界面的基本介绍版本信息菜单模式Cell名称Project路径对象选取模式设置显示Layout时序调查数据文件特征运动状态焊点焊钳焊接设定布置经由点焊接模拟一、软件界面的基本介绍版本信息菜单模式Cell名称Proje一、软件界面的基本介绍Workcell模式Modeling模式焊接模拟模式离开“Project”路径设定在“工作区域”的空旷处单击右键选中某物体后单击右键完全显示显示和隐藏的对象互换渲染模式视点最大化显示地面显示切换隐藏选中的对象仅显示选中的对象渲染模式显示及旋转中心点更改颜色放置点删除一、软件界面的基本介绍Workcell模式Modeling模一、软件界面的基本介绍捕捉自身原点边缘线选择任意点任意实体装配组零件组件CELL组F9是确认键，F10可切换线框或面框显示，F11和F12可对选取意图和级别进行设置选择窗口内容的模式树状结构路径编辑层的设定点信息编辑位置编辑机器人运动干涉检查撤销返回上一步一、软件界面的基本介绍捕捉自身原点边缘线选择任意点任意实体装一、软件界面的基本介绍一、软件界面的基本介绍二、工位布局选择Project路径:点屏幕左上角的①

Robcad..点②

Project选项..点③

..双击④找到Project文件存放位置①②③④方法二二、工位布局选择Project路径:点屏幕左上角的①Rob二、

工位布局①②③选择library路径:点屏幕左上角的①

setup..点②

setlibraryroot选项..

③找到library文件存放位置二、工位布局①②③选择library路径:点屏幕左上角的①二、

工位布局新建一个CE文件:点屏幕右上角的①

loadcell..在②

selection中命名一个新CE文件..

③点击OK完成CE创建①②③二、工位布局新建一个CE文件:点屏幕右上角的①load二、

工位布局数据的导入:创建完CE后，点击①layout

..点屏幕右上角②getcomponent..在弹出的对话框中点击③libraries..点击④找到存放的co的文件夹，在右侧选中co文件..点击⑤ok即可导入。

①②③④⑤二、工位布局数据的导入:创建完CE后，点击①layout三、机器人运动轨迹关联焊枪:首先点击右下图标①,再点击②进入关联焊枪选项,然后再点③来选择机器人后点击④

mount来进行关联焊枪⑤选择焊枪,⑥选择焊枪坐标(焊枪连接位置的坐标),如无可以右键点击焊枪选delete，再选cancel..⑦选择机器人六轴法兰的坐标后点accept确定或者F9键.①②③④⑤

⑥

⑦三、机器人运动轨迹关联焊枪:首先点击右下图标①,再点击②进入三、机器人运动轨迹焊枪TCP的设定:点击①TCP..弹出对话框②..点击③选定焊枪坐标，accept确定或者F9键.①②三、机器人运动轨迹焊枪TCP的设定:点击①TCP..弹出对话三、机器人运动轨迹导入焊点:将工艺文件中的焊点数据复制到记事本文件中后将其扩展名名称更改成pt文件.保存到project文件夹中.开始导入焊点:点击①Robcad内的Spot.之后点击②wold_locs,再点击③Import,选择所要的焊点文件④,再选择车模⑤,最后选择车系坐标⑥，accept确认.①②③④⑤⑥三、机器人运动轨迹导入焊点:将工艺文件中的焊点数据复制到记事三、机器人运动轨迹修改焊点坐标:1.固定焊点X坐标在车模中的方向.首先点击上侧①Spot_setup,然后将②焊钳进入方向修改为X,再将焊钳动臂方向③修改为Z坐标.(长虚线)三、机器人运动轨迹修改焊点坐标:1.固定焊点X坐标在车模中的三、机器人运动轨迹生成焊点坐标:1.点击左侧①project..弹出对话框②pointlist,再左件按住不放框选车件上的焊点..③workpiecelist选中车件,accept焊点坐标生成..①②.③三、机器人运动轨迹生成焊点坐标:1.点击左侧①project三、机器人运动轨迹将焊点编制成路径：点击右下侧①PathEditor图标后将会显示所有焊点的设计树（右侧红框），点击②Createpath后再③处显示默认名字pa1，然后在④内添加所需要的焊点来生成焊点组。①②③④三、机器人运动轨迹将焊点编制成路径：点击右下侧①PathE三、机器人运动轨迹修改焊接轨迹中点上焊枪的姿态：点击右下侧的①Motion内的②Robotjog,点击③Dragloc之后选中所要修改的location后点击TCPF进行焊枪姿势的修改。①②③三、机器人运动轨迹修改焊接轨迹中点上焊枪的姿态：点击右下侧的三、机器人运动轨迹创建焊接轨迹：1.机器人焊接至最后一点后编制机器人的移动轨迹使其返回原点或至另一处焊点部位，首先点击Motion内的①Robotjog，再点击②

tcpf调整机器人姿态及位置，点击③

Markloc来记录这一点。依次类推完成轨迹编制。再将新编制的点添加至焊点组内，④是将另创建的焊点添加到组内或删除，⑤是在组内焊点的顺序排列。①②③④⑤三、机器人运动轨迹创建焊接轨迹：1.机器人焊接至最后一点后编三、机器人运动轨迹创建焊接轨迹：1.点击右下侧①motion图标后点击②activemech来选择机器人，再点击③target来选择焊点，可以单选也可组选。再点击播放至最后一个焊点焊接结束，然后再进行机器人移动轨迹的制作。三、机器人运动轨迹创建焊接轨迹：1.点击右下侧①motion三、机器人运动轨迹定义轨迹焊枪状态：点击右下侧①LocationAttributes图标，点击显示框内②table后选择Addpoth/loc来选择焊点，然后在显示框内选择添加焊点坐标或路径..③Spot下的④Locationtype的状态为weld，再修改⑤Gunstate的状态为Open。①②③④⑤三、机器人运动轨迹定义轨迹焊枪状态：点击右下侧①Locati三、机器人运动轨迹机器人恢复到设定位置：点击Motion内的①POSE..点击②activemech，选中所要恢复的机器人..选中START(这个是由自己设定的一个机器人起始位置）。①②三、机器人运动轨迹机器人恢复到设定位置：点击Motion内的四、机构的定义夹具机构定义：首先完成project路径的设定，把需要编辑的co文件放到project目录下..进入到①modeling模式..点击②open..点击③independent在右侧小窗框中选中co文件，确认。①②③四、机构的定义夹具机构定义：首先完成project路径的设定四、机构的定义夹具机构定义：首先按照主机厂要求标准对夹具颜色进行定义，然后创建运动轴。点击①2D绘画，点击②通过三点建立圆弧，点击③通过圆弧建立点。①②③四、机构的定义夹具机构定义：首先按照主机厂要求标准对夹具颜色四、机构的定义夹具机构定义：点击①kinematics..点击②axis创建轴..点击③选择之前创建的两中心点，按accept完成运动轴的建立。按以上步骤完成所有运动轴的建立。①②③四、机构的定义夹具机构定义：点击①kinematics..点四、机构的定义夹具机构定义：点击①create，创建K1..点击②选中运动部分夹具，accept完成K1的创建..按此步骤完成夹具所有K的创建（K2K3K4……）①②四、机构的定义夹具机构定义：点击①create，创建K1..四、机构的定义夹具机构定义：点击①create，创建J1..点击②parentlink选中base板（注意在后序J的创建都parentslink都必须是同一个）..③选中我们之前创建的K1，④选中我们刚才建立的ax1，⑤选中revolute（如果是直线运动则选prismatic），点accept..重复以上步骤完成所有机构选定..点击⑥define定义完成①⑥②③④⑤四、机构的定义夹具机构定义：点击①create，创建J1..四、机构的定义夹具机构定义：点击①states..点击②edit..点击③输入OPEN..在④中输入夹具打开角度或移动距离..（同理设定CLOSE）①②③④四、机构的定义夹具机构定义：点击①states..点击②ed四、机构的定义夹具机构定义：点击①kinematics，define夹具..点击②files，点击save保存..①②四、机构的定义夹具机构定义：点击①kinematics，de四、机构的定义C机构定义：四、机构的定义C机构定义：四、机构的定义X机构定义：四、机构的定义X机构定义：五、

SOP的制作新建一个SOP:点击①SOP..点击②sequence..在③中输入SOP的名字..①②③五、SOP的制作新建一个SOP:点击①SOP..点击②se五、

SOP的制作雪橇运动的制作:点击①operation..在弹出对话框中点击②operation，输入步骤名..点击③选中flow..点击④然后选中雪橇..点击⑤然后选取动作路径..点击⑥输入运动的时间,accept完成..①②③④⑤⑥五、SOP的制作雪橇运动的制作:点击①operation.五、

SOP的制作夹具动作的制作:点击①operation，输入步骤名..点击②选中mechanic..点击③选中夹具..点击④选取夹具CLOSE状态..点击⑤选取夹具OPEN状态..点击⑥输入运动的时间,accept完成..①②③④⑤⑥五、SOP的制作夹具动作的制作:点击①operation，五、

SOP的制作机器人动作的制作:点击①operation，输入步骤名..点击②选中robot..点击③选中机器人..点击④选取机器人运动的路径..点击⑤选取选取机器人在哪个动作完成以后再运动,accept完成..①②③④⑤五、SOP的制作机器人动作的制作:点击①operation六、

数据的导出导出焊枪数据：首先单独显示焊枪，把焊枪put到世界坐标系上..按F4，在弹出的对话框中选中①..在②中输入另存数据的名称，点OK完成保存。我们可以在CE文件目录中找到我们保存的焊枪（wrl格式）。①②六、数据的导出导出焊枪数据：首先单独显示焊枪，把焊枪put六、

数据的导出导出ROBCAD数据2：layout的导出六、数据的导出导出ROBCAD数据2：layout的导出ROBCAD的应用20160118ROBCAD的应用20160118培训主要内容一、Robcad的数据类型，软件界面的基本介绍二、工位布局三、机器人运动轨迹四、机构的定义五、SOP的制作六、数据的导出培训主要内容一、Robcad的数据类型，软件界面的基本介绍一、Robcad数据类型

Robcad有两种数据格式：ce和co，如下图：

ce和co都是文件夹形式，里面包含许多个数据文件，其中有个文件是预览图。预览图需要手动添加。添加方法后叙介绍。

ce数据相当于CATIA的product文件，只包含装配信息。

co数据相当于CATIA的part文件，包含三维数据。

一、Robcad数据类型

Robcad有两种数据一、Robcad数据类型

Robcad数据存放结构

项目文件夹中必须包含project和library两个文件夹。project文件夹存放ce数据；library文件夹存放co数据，但co数据不能直接放到library文件夹中，必须再创建下一级文件夹分类存放。一、Robcad数据类型Robcad数据存放结构

项目一、软件界面的基本介绍标题栏顶置菜单栏下级菜单栏工具箱世界坐标系地面提示栏工作区域状态栏一、软件界面的基本介绍标题栏顶置菜单栏下级菜单栏工具箱世界坐一、软件界面的基本介绍版本信息菜单模式Cell名称Project路径对象选取模式设置显示Layout时序调查数据文件特征运动状态焊点焊钳焊接设定布置经由点焊接模拟一、软件界面的基本介绍版本信息菜单模式Cell名称Proje一、软件界面的基本介绍Workcell模式Modeling模式焊接模拟模式离开“Project”路径设定在“工作区域”的空旷处单击右键选中某物体后单击右键完全显示显示和隐藏的对象互换渲染模式视点最大化显示地面显示切换隐藏选中的对象仅显示选中的对象渲染模式显示及旋转中心点更改颜色放置点删除一、软件界面的基本介绍Workcell模式Modeling模一、软件界面的基本介绍捕捉自身原点边缘线选择任意点任意实体装配组零件组件CELL组F9是确认键，F10可切换线框或面框显示，F11和F12可对选取意图和级别进行设置选择窗口内容的模式树状结构路径编辑层的设定点信息编辑位置编辑机器人运动干涉检查撤销返回上一步一、软件界面的基本介绍捕捉自身原点边缘线选择任意点任意实体装一、软件界面的基本介绍一、软件界面的基本介绍二、工位布局选择Project路径:点屏幕左上角的①

Robcad..点②

Project选项..点③

..双击④找到Project文件存放位置①②③④方法二二、工位布局选择Project路径:点屏幕左上角的①Rob二、

工位布局①②③选择library路径:点屏幕左上角的①

setup..点②

setlibraryroot选项..

③找到library文件存放位置二、工位布局①②③选择library路径:点屏幕左上角的①二、

工位布局新建一个CE文件:点屏幕右上角的①

loadcell..在②

selection中命名一个新CE文件..

③点击OK完成CE创建①②③二、工位布局新建一个CE文件:点屏幕右上角的①load二、

工位布局数据的导入:创建完CE后，点击①layout

..点屏幕右上角②getcomponent..在弹出的对话框中点击③libraries..点击④找到存放的co的文件夹，在右侧选中co文件..点击⑤ok即可导入。

①②③④⑤二、工位布局数据的导入:创建完CE后，点击①layout三、机器人运动轨迹关联焊枪:首先点击右下图标①,再点击②进入关联焊枪选项,然后再点③来选择机器人后点击④

mount来进行关联焊枪⑤选择焊枪,⑥选择焊枪坐标(焊枪连接位置的坐标),如无可以右键点击焊枪选delete，再选cancel..⑦选择机器人六轴法兰的坐标后点accept确定或者F9键.①②③④⑤

⑥

⑦三、机器人运动轨迹关联焊枪:首先点击右下图标①,再点击②进入三、机器人运动轨迹焊枪TCP的设定:点击①TCP..弹出对话框②..点击③选定焊枪坐标，accept确定或者F9键.①②三、机器人运动轨迹焊枪TCP的设定:点击①TCP..弹出对话三、机器人运动轨迹导入焊点:将工艺文件中的焊点数据复制到记事本文件中后将其扩展名名称更改成pt文件.保存到project文件夹中.开始导入焊点:点击①Robcad内的Spot.之后点击②wold_locs,再点击③Import,选择所要的焊点文件④,再选择车模⑤,最后选择车系坐标⑥，accept确认.①②③④⑤⑥三、机器人运动轨迹导入焊点:将工艺文件中的焊点数据复制到记事三、机器人运动轨迹修改焊点坐标:1.固定焊点X坐标在车模中的方向.首先点击上侧①Spot_setup,然后将②焊钳进入方向修改为X,再将焊钳动臂方向③修改为Z坐标.(长虚线)三、机器人运动轨迹修改焊点坐标:1.固定焊点X坐标在车模中的三、机器人运动轨迹生成焊点坐标:1.点击左侧①project..弹出对话框②pointlist,再左件按住不放框选车件上的焊点..③workpiecelist选中车件,accept焊点坐标生成..①②.③三、机器人运动轨迹生成焊点坐标:1.点击左侧①project三、机器人运动轨迹将焊点编制成路径：点击右下侧①PathEditor图标后将会显示所有焊点的设计树（右侧红框），点击②Createpath后再③处显示默认名字pa1，然后在④内添加所需要的焊点来生成焊点组。①②③④三、机器人运动轨迹将焊点编制成路径：点击右下侧①PathE三、机器人运动轨迹修改焊接轨迹中点上焊枪的姿态：点击右下侧的①Motion内的②Robotjog,点击③Dragloc之后选中所要修改的location后点击TCPF进行焊枪姿势的修改。①②③三、机器人运动轨迹修改焊接轨迹中点上焊枪的姿态：点击右下侧的三、机器人运动轨迹创建焊接轨迹：1.机器人焊接至最后一点后编制机器人的移动轨迹使其返回原点或至另一处焊点部位，首先点击Motion内的①Robotjog，再点击②

tcpf调整机器人姿态及位置，点击③

Markloc来记录这一点。依次类推完成轨迹编制。再将新编制的点添加至焊点组内，④是将另创建的焊点添加到组内或删除，⑤是在组内焊点的顺序排列。①②③④⑤三、机器人运动轨迹创建焊接轨迹：1.机器人焊接至最后一点后编三、机器人运动轨迹创建焊接轨迹：1.点击右下侧①motion图标后点击②activemech来选择机器人，再点击③target来选择焊点，可以单选也可组选。再点击播放至最后一个焊点焊接结束，然后再进行机器人移动轨迹的制作。三、机器人运动轨迹创建焊接轨迹：1.点击右下侧①motion三、机器人运动轨迹定义轨迹焊枪状态：点击右下侧①LocationAttributes图标，点击显示框内②table后选择Addpoth/loc来选择焊点，然后在显示框内选择添加焊点坐标或路径..③Spot下的④Locationtype的状态为weld，再修改⑤Gunstate的状态为Open。①②③④⑤三、机器人运动轨迹定义轨迹焊枪状态：点击右下侧①Locati三、机器人运动轨迹机器人恢复到设定位置：点击Motion内的①POSE..点击②activemech，选中所要恢复的机器人..选中START(这个是由自己设定的一个机器人起始位置）。①②三、机器人运动轨迹机器人恢复到设定位置：点击Motion内的四、机构的定义夹具机构定义：首先完成project路径的设定，把需要编辑的co文件放到project目录下..进入到①modeling模式..点击②open..点击③independent在右侧小窗框中选中co文件，确认。①②③四、机构的定义夹具机构定义：首先完成project路径的设定四、机构的定义夹具机构定义：首先按照主机厂要求标准对夹具颜色进行定义，然后创建运动轴。点击①2D绘画，点击②通过三点建立圆弧，点击③通过圆弧建立点。①②③四、机构的定义夹具机构定义：首先按照主机厂要求标准对夹具颜色四、机构的定义夹具机构定义：点击①kinematics..点击②axis创建轴..点击③选择之前创建的两中心点，按accept完成运动轴的建立。按以上步骤完成所有运动轴的建立。①②③四、机构的定义夹具机构定义：点击①kinematics..点四、机构的定义夹具机构定义：点击①create，创建K1..点击②选中运动部分夹具，accept完成K1的创建..按此步骤完成夹具所有K的创建（K2K3K4……）①②四、机构的定义夹具机构定义：点击①create，创建K1..四、机构的定义夹具机构定义：点击①create，创建J1..点击②parentlink选中base板（注意在后序J的创建都parentslink都必须是同一个）..③选中我们之前创建的K1，④选中我们刚才建立的ax1，⑤选中revolute（如果是直线运动则选prismatic），点accept..重复以上步骤完成所有机构选定..点击⑥define定义完成①⑥②③④⑤四、机构的定义夹具机构定义：点击①create，创建J1..四、机构的定义夹具机构定义：点击①states..点击②edit..