(完整版)工业机器人基础复习题

(完整版)工业机器人基础复习题(完整版)工业机器人基础复习题1、机器人安应用类型可以分为工业机器人、极限作业机器人和娱乐机器人.2﹑（能控制方式。3、工业机器人的坐标形式主要有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型.4、直角坐标机器人的工作范围是长方形形状;圆柱坐标机器人的工作范围是 圆柱体状；球坐标机器人的工作范围是球面一部分状。5、工业机器人的参考坐标系主要有关节坐标系、工具参考坐标系、全局参考系坐标系。67、吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为磁吸附和 气吸附种。8、气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差 而作。按形成压力差的方法,可分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气附几种。9、手臂是机器人执行机构的重要部件，它的作用是支待手腕并将被抓取的工件运送到指定位3运动。10、机器人的底座可分为固定式和移动式两种。11、谐波齿轮传动机构主要有柔轮、刚轮和波发生器三个主要零件构成。12、谐波齿轮通常将刚轮装在输入轴上，把柔轮装在输出轴上，以获得较大的齿轮减速比。13、机器人的触觉可以分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种。14、机器人接触觉传感器一般由微动开关组成,根据用途和配置不同，一般用于探测物体位置，路径和安全保护 二、选择题1、世界上第一台工业机器人是（B）A、Versatran B、Unimate C、Roomba D、AIBO2坐标系是(C）A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系D、工件参考坐标3、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是(B）A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系D、工件参考坐标4、夹钳式取料手用来加持方形工件,一般选择（A）指端。A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型5、夹钳式取料手用来加持圆柱形工件，一般选择（ B ）指端A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型6、夹钳式手部中使用较多的是（D)A、弹簧式手部 B、齿轮型手部 C、平移型手部 D、回转型手7、平移型传动机构主要用于加持（ C ）工件.A、圆柱形 B、球形 C、平面形 D、不规则形状8、使用一台通用机器人，要在作业时能自动更换不同的末端操作器,就需要配置（CA、柔性手腕 B、真空吸盘 C、换接器 D、定位销9、工业机器人手腕的自由度最多为多少个（CA、1 B、2 C、3 D、610、工业机器人一般需要（D）个自由度才能使手部达到目标位置并出去期望姿态A、1 B、2 C、3 D、611、工业机器人的手腕中，通常把手腕的翻转动作用（A ）表示.A、R B、P C、Y D、B12、工业机器人的手腕中，通常把手腕的俯仰动作用（D)表示A、R B、P C、Y D、B13、工业机器人的手腕中，通常把手腕的偏转动作用（C）表示A、R B、P C、Y D、B14、下列工业机器人手腕关节结构中，具有一个自由度的是(C A、BR B、BB C、RR D、BBR15、下列工业机器人手腕关节结构中，具有两个自由度的是（BA、BBR B、BBB C、BRR D、RRR16、下列工业机器人手腕关节结构中，具有最少自由度的是(BA、BBR B、BBB C、BRR D、RRR17、工业机器人的手臂按结构形式区分，不包括下列（ C A、单臂式 B、双臂式 C、多臂式 D、悬挂式19、工业机器人的手臂按运动形式区分，不包括下列（ A A、摆动运动 B、回转运动 C、直线运动 D、复合运动20、机器人手臂的伸缩、升降及横向移动都属于直线运动，下列运动不属于直线运动的是（DA、活塞气缸 B、活塞油缸 C、齿轮齿条 D、连杆机构21、工业机器人的制动器通常是按照（D）方式工作。A、通电抱闸 B、有效抱闸 C、无效放闸 D、失效抱22、当代机器人大军中最主要的机器人为（A)A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器23、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（ B）A、位置与速度B、姿态与位置C、位置与运行状态D、姿态与速24、工业机器人常用的行走机座是（ D ）A、二轮车 B、三轮车 C、两足行走机构 D、导25、谐波减速器的结构不包括（ C）A、刚性齿轮 B、柔性齿轮C、斜齿轮 D、谐波发生26、工业机器人的位姿用（D）描述。A、坐标 B、方位 C、角度 D、矩阵27、工业机器人的位姿可以用矩阵来表示，矩阵中第四行的1表示（ A、角度 B点的坐标 C点的方向 D、补位28、工业机器人的位姿可以用矩阵来表示，矩阵中第四行的0表示（ A、角度 B点的坐标 C点的方向 D、补位29、在工业机器人齐次坐标变换中有

100Trans(x,y,z)00

00x10y它被称为（ )01z00 1A、平移算子 B、旋转算子 C、平移矩阵 D、旋转矩阵30、工业机器人每次通电时不需要校准的编码器是(B)，一通电就能知道关节的实际位置A、相对型光电编码器 B、绝对型光电编码器 C、测速发电机 D、旋转编码器31A。A、相对型光电编码器 B、绝对型光电编码器 C、测速发电机 D、旋转编码32、测量角速度的传感器有（ D）A、超声波传感器 B、STM C、光学测距法 D、旋转编码33、机器人测距传感器不包括（B。A、超声波传感器 B、STM C、光学测距法 D、旋转编码器34、对工业机器人进行示教时，同时对速度、位置、操作顺序等进行示教方式是（AA、集中示教 B、分离示教 C、手把手示教 D、示教盒示教35、对工业机器人进行示教时，示教位置后，分别对速度、操作顺序等进行示教方式是(BA、集中示教 B、分离示教 C、手把手示教 D、示教盒示教36、焊接机器人的外围设备不包括（ A ）A、倒袋机 B、变位机 C、滑移平台 D、快换装三、简答题：1、简述工业机器人的应用场合并举例。1）恶劣工作环境及危险工作,如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。特殊作业场合和极限作业,如:火山探险、深海探密和空间探索等领域.3）自动化生产领域，如:焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂机器人2、简述工业机器人的基本组成。工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分.六个子系3、简述工业机器人的技术参数.1）（末端操作器）在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是,工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度,也可能大于六个自由度可以用标准偏差这个统计量来表示,它是衡量一列误差值的密集度（即重复度。工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合,也叫工作区域.速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。5）承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决端操作器的质量.4、简述工业机器人制动器的作用及工作方式。臂的位置不变，在电源发生故障时，保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。1）围的物体不发生碰撞2)目的：在电源出现故障时起保护作用5、简述工业机器人传动机构的要求。1)齿轮传动机构在机器人中常用的齿轮传动机构有圆柱齿轮，圆锥齿轮，谐波齿轮，摆线针轮及蜗轮蜗杆传动等。(2）谐波齿轮传动谐波齿轮传动具有结构简单、体积小重量轻，传动比大（几十到几百动精度高、回程误差小、噪音低、传动平稳，承载能力强、效率高等一系列优点（3）螺旋传动螺旋传动及丝杠螺母,它主要是用来将旋转运动变换为直线运动或将直线运动变换为旋转运动。(4）同步带传动同步带传动是综合了普通带