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基于机井救援的机械手设计要点基于机井救援的机械手设计要点6/6基于机井救援的机械手设计要点（第设计·开发基于机井救援的机械手设计冯新刚，张新予，杜小兵（江西理工大学，江西赣州341000）大纲：由于机井的井口小且深，消防队伍目前也比较缺乏专用的机井救援设备，使得现有救援方法存在诸多弊端。提出了一种用于机井救援的机械手设计，机械手采用仿生学原理，实现三自由度运动，试验结果表示对井口小且深的机井救援操作灵便，救援快捷，达到预期收效。要点词：机井救援；机械手；三自由度+中图分类号：TD774文件标志码：B文章编号：1003－496X（2011）06－0088－021关节为搬动关节，第2关节为转动关节，第3关节为转动关节，救援机械手的机构简图如图1所示。0序言经过对目前有关于拯救落井人员资料的研究和解析，发现由于机井的井口都比较小且深，而且消防队伍缺乏专用的机井救援设备，使得现有救援方法存在诸多弊端。第一，救援效率低；其次，救援难度大，不能够及时做出救援方案；第三，救援过程拥有潜在的安全隐患。现在常用倒挂的方式将救援人员吊简单造成救援人员因大脑充血而昏迷，受难入井中，者也常在救援过程遇到二次伤害。设计的机械手具有动作灵便、自动化程度高、操作方便、救援可靠等特点。救援机械手的机构设计救援机械手是机井救援设备的主要执行部件，它的主要功能就是将尾端手爪搬动到落井人员的手段地址并推行救援。机械手的机构设计主要包括机械手的结构种类、自由度、关节数目和配置方式等，其中机械手的结构形式和自由度直接影响尾端手爪的作业空间、运动精度以及灵便性。1．1机械手的结构形式和自由度的选择由转动副R和搬动副P构成的机械手手臂类直角坐标型3P、圆柱坐标型RPP、球（极）坐标型中，型RRP和关节型3R是机械手的最基本形式。依照机井救援的需要，采用关节型机械手，该结构拥有仿人臂结构，易于确定三维空间中的任意地址和姿态。机械手的运动是由手臂和手段的运动组合而成，手臂自由度主要确定机械手运动范围，为此，手臂有1个自由度，腕部自由度主若是用来调整尾端执行器在空间的姿态，手段有2个自由度。综上所述救援机械手设计为3个自由度，共有3个关节，第设计·开发（2·89·70－78．作者简介：冯新刚（1980－），男，贵州六盘水人，授课老师，2002年毕业于江西理工大

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