系列初级套装h-b-用户手册

人

人套201010205051214了解类人机器人套装........................................................................................使用注意事项...................................................................................................类人机器人套装的组成....................................................................................12硬件................................................................................................................................................................................................................4

类人机器人套装的使用方法.............................................................................模版程序选择..................................................................................................人

16VJC

5.0程序安装............................................................................................

16VJC

5.0程序框架............................................................................................

163

175.0工程界面..............................................................................................18VJC菜单栏

功能..........................................................................................VJC编程........................................................................................................1921模块库功能...........................................................................................

211234模块编辑区............................................................................................模块的删除............................................................................................快捷按键...............................................................................................712345菜单栏

功能.................................................................................交互信息窗口........................................................................................多功能提示窗口.....................................................................................快捷按键...............................................................................................JC代码编程建议....................................................................................8RobotTerminal

检测.................................................................................12RobotTerminal

检测界面.................................................................检测功能........................................................................................9HRobotMotion动作编辑器..............................................................................HRobotMotion动作编辑器界面.............................................................菜单栏

功能

................................................................................1234智能电机修正量.....................................................................................显示动作页标准界面..............................................................................313636JC代码编程....................................................................................................

3738393939404041424546474953录录录2-9-5

显示动作页高级界面.............................................................................10

67

HRobotForm模型编辑器...............................................................................686870727273HRobotForm模型编辑器界面..............................................................菜单栏

功能...............................................................................12345组件库.................................................................................................模型编辑区鼠标操作...........................................................................模型编辑示例......................................................................................功

块录2

能

列录3

成

器

列器

块

示模块录6

成

器

块768083868994录7

JC98第1章开始类人套装之旅1-1了解类人机器人套装类人套装是什么

类人套装是一种可以制作出用户想要的仿生机器人套装。类人套装不仅能做出用户想要的模型，还能实现用户想要的动作。该产品是以锻炼用户各方面能力为基础的智能套装。丰富的功能简易的搭接类人套装从传感器以及关节多种信息，并利用这些信息实现全自主运动。例如：可以制作一个机器狗，让它在听见一次拍手声时站起来，听见两次拍手声时坐下，或者制作一个机器人，当人靠近它时，它就鞠躬，还可以做一个机器人，可以躲避物或者踢球。也可以通过装置控制机器人。只要利用提供的，即使没有机器人知识背景的人也可以很容易的编程控制以上的各种机器人。类人套装的结构基础是可六面空间扩展的H-M24智能电机H-S100集成传感器，使用简单的连接件可以在H－M24、H-S100和H-CON101之间实现快速连接。连接过程安全、方便。01多种多样的形状

下面是用类人套装制作的机器人示例1-2使用注意事项注意安全本产品要由用户自行组装，因此需格外注意安全，在开始之前，请熟知以下几点：开始之前请先仔细阅读本指南。使用

工具，如刀或钻。保持机器人离您的脸部一定距离。请不要将手指放进机器人关节处，防止手指被卡住。请避免在阳光直射的条件下保管本产品。远离明火，避免潮湿。02第1章开始类人机器人套装之旅须做到：留意事项

在初次使用过程中，初学者

使用

的导线。装配零件时，

用力过大。开发过程中，如果不适当的动作导致关节智能电机保护，请立即切断电源，以防机器人损坏。在使用适配器为机器人供电时，确保机器人不会摔倒，并且避免过量的动作。在拔插导线时，注意不要用力过猛，防止导线接头处拔出。当智能电机在运行的过程中，LED灯闪烁处于保护状态时，请关闭机器人休息一段时间后，重新运行。为防止机器人跌落，请不要将它放在高处，比如桌子上，要在地面上操作机器人。电源模块充电方式H1-S电源模块是可充电的锂聚合物电池，为机器人运行提供能源充电步骤：（充电完成后用户需及时断开电源）03第1章开始类人机器人套装之旅平衡充电池适配器步骤二：充电步骤一：连接(适配器，平衡充，电池）正在充电(红灯亮)充电完成(绿灯亮)04第1章开始类人机器人套装之旅※电源模块使用注意事项：在使用过程中，电源模块电量不足时，控制器会，应立即对电源模块进行充电。每次使用后，请及时关闭电源，若电池电量较低时，及时充电。使用完毕后不关电源，会使电池过放电，经常过放电会导致电池性能快速下降。在长时间不使用时，请将电源模块充满电，并尽量在干燥环境中。3

类人机器人套装的组成1

硬件H-CON101控制器H-CON101控制器是类人套装的控制设备，充当着机器人的大脑。他可以同时控制255个H-M24智能电机模块和H-S100。H-CON101控制器上带有四个按键并集成了

MIC/LED指示灯等模块。05第1章开始类人机器人套装之旅适配器接口USB接口“运行”按键按键A按键B电源开关状态LED电源模块接口“复位”按键传感器接口智能电机接口电源模块接口SENSORMOTORBATTRYMOTORSENSORONOFFT

R

P

A

BMicMOTORSENSORMOTORSENSORMOTORMOTORBATTRYMOTORSENSORPC

L

nkEXTENDAB06第1章开始类人机器人套装之旅供电套装内配有电源模块，电源适配器。控制器可以通过使用电源模块或电源适配器两种方式供电；打开电源开关，“P”LED灯会亮起。通信为了与电脑通信，要通过USB数据线连接控制器的“USB接口”和电脑的USB口。程序选择和运行H-CON101控制器可 两套独立的VJC程序。在VJC编程界面中可以选择程序的 位置， 完成后，可以通过H-CON101上的“A”或“B”按键选择要运行的程序。之后按下‘运行’按键，程序即会启动。中止动作当要停止正在执行的动作，可以按下‘复位’按键使得机器人重新回到待机状态或者将电源开关拨向OFF关闭机器人电源。AB键用这些按键可以向机器人下命令。在开始运行程序前选择程序A或者B。I/O口为了让用户可以扩展传感器和执行器，H-CON101提供了4路的I/O接口（即控制器上标记为‘SENSOR’的接口）。不但可以扩展传感器，而且提供数字输出功能。07第1章开始类人机器人套装之旅H-M24智能电机模块H-M24智能电机模块是机器人的伺服电机，作为机器人的关节所使用，通过控制器可以控制它的速度和角度。智能电机还具有温度和负载检测功能。在无限旋转模式下还可以当作驱动电机来使用。在搭建过程中，必须保证智能电机的输出盘‘线’（智能电机的零位）与壳体上的‘线’对齐。插孔图1-1智能电机接口LED4P接头线IDID是多个H-M24与H-CON101连接时，为了区分不同的智能电机，而给定的编号。必须保证H-CON101连接的所有智能电机都具有不同的ID，控制器才能控制相应ID的智能电机转动。08第1章开始类人机器人套装之旅图1-2智能电机连接ID的特点用户可以自主地改变智能电机的ID。在H1系列中使用的智能电机是预先将ID按顺序设定并提供的，用户可以通过

检测终端更改其ID号(具体见19页)。用作关节当把智能电机用作关节时，它的旋转范围为-150°～150°，通过控制器可以控制智能电机的转动速度（移动速度）和角度（目标位置）。为了控制位置

设定了0～1023

的数字值。如下图，数字值0是-150°，数字值512是0°，数字值1023

是150°。MOTORONOFFT

R

P

A

BMicSENSOR

MOTORSENSORMOTORSENSOR

MOTORMOTORBATTRYMOTORSENSORPC

LinkEXTENDABH-CON101ID-1ID-2ID-309第1章开始类人机器人套装之旅图1-3智能电机角度说明用作

驱动电机当把智能电机用作

驱动电机时它可以连续旋转，还可以设定转动速度大小。速度值的范围是-1023～1023，0为电机停止，-1023对应顺时针最大速度,1023对应逆时针最大速度。H-S100集成传感器H-S100

是集成传感器模块，充当机器人的眼睛和耳朵。具有距离检测、亮度检测、

检测、光照检测、声音检测等功能，还带有红外线

，并可以作为机器人

器使用。H-S100在与智能电机是相同的搭建结构。0°（DATA=512）-150°（DATA=0）150°（DATA=1023）CCWCW10第1章开始类人机器人套装之旅图1-4集成传感器模块ID集成传感器默认的ID是100，允许的ID范围是100～120。连接件连接件包括结构件，导线、 等。利用连接件可以不借助螺丝钉和螺母直接连接在控制器模块，H-M24智能电机模块,H-S100集成传感器模块。图1-5连接件说明距离检测部位无限接收部位声音检测部位11第1章开始类人机器人套装之旅1

-

3

-

2安装需求：PC：基于X86架构的计算机OS：WindowsXP，Windows7,

Windows8RAM:

512M或更高硬盘空间：至少512M分辨率：大于1366X768整体介绍：［要求］［要求］［建议］［建议］［建议］类人套装提供的是基于模板程序的，用户在已有的模板程序基础上，做适当修改就可以实现复杂控制算法的编写，不仅如此，高级用户利用的扩展功能，可以编写出除了已有的示例以外的独创功能。VJC-HRobot模板选择窗口，用户可以选择已有的模板程序，很快就能建立自己的项目，使用一键 程序到A（或者 程序到B），就能控制自己的机器人，模板程序实现了示例项目的一些基本功能，具体可参照《快速入门》。VJC-HRobot包含流编辑器、动作编辑器、模型编辑器等，在一个机器人中你可以使用其中一个或多个编辑器实现机器人的编程和控制，你也可以使用原有模板或者对模板进行编辑再创新的方式实现机器人的控制。12第1章开始类人机器人套装之旅图1-6模版程序编辑窗口13第1章开始类人机器人套装之旅这是决定做出什么样的机器人的阶段，制定机器人的用途，细化机器人的外形（机器人的关节）。虽然类人套装可以被设计成能开发出具有丰富外形的机器人，但如果是初学者，

建议先练习组装《快速入门》里的机器人示例。以H-CON101控制器为中心连接H-M24智能电机模块，

H-S100集成传感器模块等组件。如果机器人已经有了外形，请按照下图从H-CON101到各个H-M24或H-S100连续串联连接。请注意在关节最大弯曲的情况下导线有足够长。H-M24，H-S100大体了解，并严格按照本 注意事项使用，组装方法请参考《快速入门》。第一步熟知《用户手册》上面的两个接头是没有区别的。1-4类人机器人套装的使用方法开发一个类人套装机器人组步装骤机如器下人之前，要先充分阅读本书，对产品的整体组成第三步配线第二步设计外形及组装14第1章开始类人机器人套装之旅如果机器人的连接线已经组装完成,打开控制器的电源开关，同时按住AB按键，机器人所有智能电机的角度会设置为零度，查看机器人的构型是否为机器人标准位置，智能电机的顺逆时针转动都是绕着零度位置对称的。安装机器人时需要按照《快速入门》中主动盘零位所在位置进行组装。对于用户自行设计的机器人，在模板选择窗口选择空项目，对于标准搭建的机器人，用户可以选择已有的模板程序， 即已提供完整的演示程序，如果用户对模板内的程序不满意，还可以自行修改模板程序。程序到A或者 程序到B之后，在控制器上点击对应“A”或“B”，然后点击“

”运行按键即可运行程序。第六步一键/运行第四步检查组装机器人零度位置正确第五步VJC-HRobot模板编程15第1章开始类人机器人套装之旅第2章类人套装编程VJC

5.0程序安装您可以在产品光盘中获得VJC-HRobot

V1.0的安装程序，安装程序名称为

“HRobot

Setup

V1.0.exe”，双击该安装文件，根据提示选择“确定”或者

“下一步”即可顺利完成安装，安装过程您可以选择安装，VJC的默认安装为C盘根，您可以在安装过程中按照提示更改VJC的安装，但建议路径中不要包含中文。安装完成后会在桌面生成一个名为“VJC-HRobotV1.0”的快捷方式。双击该快捷方式即可以打开编程界面。VJC

5.0程序框架VJC-HRobot

1.0编程

使用流

编辑为

，分别调用终端检测器、动作编辑器及模型编辑器的模式，使关节式机器人动作更加灵活，控制更加智能，二次开发更加方便。16VJC-HRobot流

编程b终端检测器b

M

i

n动作编辑器b模型编辑器流

编程：控制调用机器人运动，决定机器人在什么时间，什么情况下做动作。终端检测器：实时显示、配置、管理机器人控制器、智能电机、集成传感器。动作编辑器：编辑机器人动作，

示教

用户制作的步骤、动作。模型编辑器：在虚拟的电脑终端上搭建用户自行开发的机器人模型。2-3模版程序选择图2-1模版程序选择框17第2章类人套装编程名称：用户要创建的项目标示。基础/标准：基础适用于基础套装，标准适用于标准套装。模型：用户要打开的示例程序名称。2-4

VJC

5.0工程界面选择模板确定后进入工程界面，如下：图2-2VJC流界面1、菜单栏2、3、模块库

4、模块编辑区5、

箱6、状态栏18第2章类人套装编程工程界面各部分名称：1、菜单栏 2、3、模块库4、模块编辑区 5、第2章类人套装编程箱 6、状态栏2-5菜单栏功能菜单选项名称对应

图标功能文件（F）新建(N)弹出模版选择 框，更改项目名称及模版名称打开(O)弹出打开

框，选择要打开的项目保存(S)保存当前项目，如果是第一次保存，会弹出保存

框另存为(A)无将当前项目另存到指定

，弹出另存为对话框。退出(C)无退出当前项目的编辑编辑（E）打开

/关闭进入

模式，进行

操作/退出

模式，暂停

操作新建子程序(N)无弹出新建子程序

框,调用其他程序中的子程序，可以在“子程序位置”菜单中选择19编辑（E）删除当前子程序(C)无进入子程序后，可以删除当前子程序，如果当前子程序已被调用，则不能删除视图（V）(T)无隐藏或显示状态栏(S)无隐藏或显示状态栏显示JC代码(C)显示或隐藏右侧的JC代码窗口，该窗口是不能编辑的放大流

(I)放大流缩小流

(O)缩小流全图缩放(Z)使整个程序显示在一屏内全屏F2全屏显示流 编辑窗口，按“ESC”退出工具（T）当前程序（A）当前程序到控制器的A程序中当前程序（B）当前程序到控制器的B程序中检测实时显示控制器、智能电机及集成传感器信息蓝牙配对设置无手柄与控制器配对设置（基础版暂不需要）JC代码编辑器代码编辑界面切换到JC在流

界面20第2章类人套装编程6

VJC编程VJC中文全名为图形化交互式C语言，支持标准流式图形化编程和标准C语言编程。初学者通过图形化编程上手快，高级用户可以利用C语言开发出复杂的机器人算法。1模块库功能将复杂的编程语言转化为简单的图形化模块，列举在该库中，方便用户拖动调用。21工具（T）动作编辑器编辑机器人运动动作模型编辑器编辑机器人模型结构窗口主程序窗口切换到主程序窗口第2章类人套装编程1、模型库的组成流

编程的模块分五类：控制器模块库、智能电机模块库、集成传感器模块库、控制模块库、程序模块库。控制器模块库计算 按键检测发音 声音大小延时等待系统时间OUT时钟恢复数字输出IN

N模拟输入数字输入蓝牙输入内置陀螺仪智能电机模块库搜索电机设置电机电机

页当前页

运动状态退出 停止集成传感器模块库检测光照检测0

0

0

0距离检测亮度检测声音检测蜂鸣器红外发送红外接收控制模块库多次循环 循环条件循环条件判断Break退出循环程序模块库新建子程序子程序返回结束模块自定义运动停止2、控制器模块库控制器模块库是针对控制器本身及I/O口进行检测设置的模块库。序号图标名称功能1计算定义变量或进行加减乘除运算，不对应执行器实物22第2章类人套装编程2按键检测控制器上的按键状态信息。HCON-101控制器有运行键、A键、B键可用，使用该模块相当于将控制器上可用的按键当做一个按钮使用，具体用法参见“数字输入”功能说明3发音用于指定控制器发音时间，单位为秒4声音检测控制器声音输入值（1-255），拍手参考阈值230。一般用于声音传感器的

。具体用法参见“模拟输入”功能说明5延时等待设定控制器保持前一个状态的时间，单位为秒6系统时间控制器内系统计时器的当前时间，返回值以秒为单位。当前时间减去开始计时时间为代码执行时间，常用于时间精确控制，也会与时钟复位同时使用7时钟复位将系统时间清零，即重新开始计时。常与“系统时间”同时使用8OUT数字输出对应控制器I/O口的数字输出功能。所有开关型的执行器都可以使用该模块控制。参数中“输出通道 ”对应I/O ，可复选（同时控制），“输出通道状态”对应该I/O口的DO通断。“接通”对应I/O口输出高电平（有电），“断开”对应I/O口输出低电平（没电）23第2章类人套装编程9IN模拟输入控制器对应I/O口的模拟输入值。参数中模拟口通道对应I/O，点击“模拟输入一”可以更改变量名称，通过点击“检测完成后，进行条件判断”可以使该模块由单纯输入模块转变为输入加判断的条件判断模块。条件判断模块参见“条件表达式”10IN数字输入控制器对应I/O口的数字输入值。参数中数字输入通道对应I/O

，点击“数字输入一”可以更改变量名称，通过点击“检测完成后，进行条件判断”可以使该模块由单纯输入模块转变为输入加判断的条件判断模块。条件判断模块参见“条件表达式”11蓝牙输入用于检测手柄按键状态，作为机器人控制条件12内置陀螺仪用于检测机器人姿态状态，取值范围-16384—16384，X/Y/Z轴角速度即机器人角速度矢量在对应轴上的矢量分解，X/Y/Z轴加速度即机器人加速度矢量在对应轴上的矢量分解，X/Y/Z轴角度即机器人角度矢量在对应轴上的矢量分解3、智能电机模块库智能电机模块库是类人机器人常用的执行器模块库，包含了类人机器人主要部分的执行（智能电机的控制、动作页的执行[动作编辑器编辑产生]）。24第2章类人套装编程标注：当“智能电机ID号”设置为254时，控制器将对全部智能电机进行同样设置操作。序号图标名称功能1搜索电机通过智能电机ID号对已连智能电机进行查询。当对应智能电机存在返回1，否则返回0。具体用法参见“数字输入”功能说明2设置电机用于设置智能电机的属性，完成对单个智能电机或全部智能电机的操作，详细属性见附录2“智能电机属性表”3电机完成对单个智能电机当前状态的

，详细属性见附录2“智能电机属性表“4执行动作用于 指定的动作页（动作编辑器创建的）详细见2-8动作编辑器HRobotMotion5退出动作用于退出正在

的动作页。控制器将执行完本页及后续“退出页“标示的动作页后，停止执行6停止动作用于停止当前正在

的动作页，机器人将停留在当前步骤的状态下7当前动作用于检测机器人正在执行的动作页页码，条件判断模块参见“条件表达式”，数据范围：1—127之间8运动状态用于检测机器人是否在执行动作页，正在执行返回1，否则返回025第2章类人套装编程序号图标名称功能1检测用于检测三个方向的 物存在状态（基于阀值），左侧检测到为1，中间为2，右侧为42光照检测用于检测三个方向的光照亮度状态（基于阀值），左侧检测到为1，中间为2，右侧为430

10

20

30距离检测用于检测左侧、中间或者右侧的距离值大小4亮度检测用于检测左侧、中间或者右侧的亮度值大小5声音检测集成传感器声音大小（0-255），拍手次数6蜂鸣器通过设置蜂鸣器的音符和蜂鸣时间，发出相应的音符7红外发送设置在红外通讯中要发送的无线数据26第2章类人套装编程4、集成传感器模块库集成传感器模块库是类人机器人常用的传感器控制模块库，包含了所有的传感器功能。8红外接收在红外通讯中接收到的无线数据5、控制模块库在用户程序中，各端口传感器的返回值一般有两种用途：和判断，其中用于判断的情况居多。在VJC中提供了while语句、if…else…语句、for语句三种判断方式的流模块，它们都在控制模块库中。如果要做判断必须有被比较的对象和比较参考值。被比较的对象一般是传感器的返回值或者更新后的变量值，所以在传感器模块库中所有具备“”功能的模块都可以直接转换成条件判断模块。序号图标名称功能1多次循环多次执行同一组指令，参数代表在循环体内的指令执行的次数，与C语言中的for语句相同2循环执行循环体内的同一组指令，与C语言中的while(1)语句相同3条件循环当设定的判断条件成立，就重复执行循环体。一旦条件不成立，就退出循环，与C语言中的while(条件)语句相同27第2章类人套装编程4条件判断根据条件在两组指令中选择一组执行，如果满足条件就执行左边“是”的指令，不满足条件就执行右边“否”的指令。可以对任何全局变量和传感器变量进行条件判断，与C语言中的if(条件)…else…语句相同5Break退出循环跳出当前循环，与C语言中的“break；”语句相同条件表达式在上表中提到“条件”，它是一个表达式，两侧可以是运算式、变量或数值，中间使用==、！=、>、<、>=、<=等符号连接，该语句只有两种返回值0、1，当返回值为0时表示条件不成立，当返回值为1时表示条件成立。在设置条件循环和条件判断的条件时，您还会看到“条件一”、“条件二”，一般情况下只使用“条件一”。点击“条件二”并勾选“有效”后会看到如下图的界面，外观上和“条件一”基本一致，但是多了“有效”和“条件逻辑关系”两项：①只有勾选了“有效”，“条件二”才生效。②条件逻辑关系表示“条件二”和“条件一”的逻辑关系，包含与、或、非三种运算关系（在C语言中使用&&、||、&&!三个符号表示）。与或非运算的两侧依旧可以是表达式或数值，计算结果下：28第2章类人套装编程第2章类人套装编程“条件一”与“条件二”：仅当两个条件都成立时结果为1，其他情况结果为0。“条件一”或“条件二”：只要有一个条件成立，结果为1都不成立时结果为0。“条件一”非“条件二”：仅当两个条件返回值不同结果为1，其他情况结果为0。可以将其6、程序模块库在进行较大程序的编写时，有的时候总会有几条指令重复出现，此时定义为子程序，程序模块库就是满足这一需求。序号图标名称功能1新建子程序把需要重复使用的一组模块新建为“子程序”，便于在主程序中调用，已达到精简程序的功能，定义子程序的名称及作者名2子程序返回结束一个用户“子程序”。此模块在子程序编辑界面中出现，只能在子程序中使用3结束模块用于给主程序加一个结束标志，该模块产生JC代码return;结束模块后不能再连接其他模块4自定义提供用户自定义功能，利用该模块直接用JC代码进行编写程序，嵌套在VJC程序中297、变量百宝箱变量百宝箱虽然不是模块库里面的模块，但是大部分模块里都集成了变量、判断的功能，VJC把这些变量都装在变量百宝箱里，它自动对变量进行管理、创建、赋值、、回收。有了变量百宝箱，就可以方便地使用变量。图2-3所示。黑色变量代表该变量里已经存放了数值，白色变量代表该变量还是空的。变量百宝箱的每个变量就是一个抽屉，存放数值和数值都需要变量百宝箱分配的“”。图2-3变量百宝箱30第2章类人套装编程2-6-2模块编辑区1、鼠标操作通过鼠标单击可以让该模块（或模块组）跟随您的鼠标，再次点击放下。通过鼠标双击可以打开该模块的编辑的窗口，从而对该模块的参数进行编辑设置。通过鼠标右击某一模块可以弹出右键菜单，菜单内容有、粘贴、属性框、删除、到剪切板；在空白区域右击会出现“从剪切板粘贴”菜单。VJC提供了跨窗口的功能，该功能就是通过“到剪切板”和“从剪切板粘贴”来实现的。2、模块的新增、连接和从模块库选择一个模块的图标，把它移入流生成区，你的程序就新增了一个模块。要使这个模块在程序中变为有效，就需要将模块连接到流中。另外模块的操作也是经常要用到的。下面就来介绍一下。问：在VJC中为什么要将模块连接在一起呢？答：用VJC编写程序时，要在模块库中选择你所需要的模块，将它拖入到流

生成区，并且将此模块与程序主体连接上，才能在程序中发挥作用。模块一旦连接上，在JC代码显示区（参见图2-1）就会自动生成与之相对应的JC代码，当流完成后，JC代码程序也就形成了，这也是程序有效的一个标志。如果没有连接上，JC代码显示区就不会出现相应的代码，这时模块对程序不起作用。31第2章类人套装编程问：在程序的末端连接一个模块该如何操作呢？答：要在程序的末端新增一个模块，先在模块库中点击需要增加的模块，模块就可随光标移动了，将新增模块拖到流生成区中，放在程序末端，光标的顶点放在上方模块的红点处，单击鼠标，新增模块就与程序主体连接上了。注：单击菜单栏中的视图选项卡，在下拉菜单中选择“连接指示”选项，可以显示/隐藏模块上的红点。问：模块连接上的标志是什么？答：模块连接上之后，会出现以下标志：模块之间有箭头连接起来；上方模块的“红点”；JC代码显示区自动生成与新增模块对应的JC代码。问：在程序的中间

一个模块该如何操作呢？答：如图2-14中所示，在图（1）中模块A后面

一个新增模块，操作步骤如下：点击模块B，将模块B及其以下部分挪到旁边，再点击鼠标将它们放下（图（2））；将新增模块连接在模块A的下方（图（3））；再将模块B及其以下部分连在新增模块的后面，就完成了

模块的操作（图（4））。检验：打开JC代码显示区，观察是否生成了与新增模块对应的JC代码。32第2章类人套装编程模块B模块C开始开始开始开始模块A模块A模块A模块A模块B新增模块新增模块模块C模块B模块B结束模块C模块C结束结束图2-4模块的结束3、模块的移动基本方法：点击所需的模块，这个模块就处于“拿起”状态，可以随鼠标移动，将模块移动到目标位置，再点击鼠标，即可将模块“放下”。下面介绍两种需要“移动”操作的情况：要将图2-5中模块B调整到模块C的后面，步骤可参看图2-5。33第2章类人套装编程图2-5调整程序的前后顺序。粘贴4、模块的流

程序是支持

和粘贴的，其中还分为本窗口内

和跨窗口在一个程序中需要将一段模块重复使用到另一个位置，这就可以用本窗口内的功能了，具体方法如下：模块B模块C开始开始开始开始开始开始模块A模块A模块A模块A模块A模块A模块B模块B模块B模块C模块C模块C模块C结束模块B模块B结束结束结束模块C结束结束34第2章类人套装编程点击“模块被”后，会有一个绿色框选区域，该区域内的，如右图所示。如果要取消

，可以按”ESC”键，也可以再流窗口空白处点一下。在需要粘贴的“连接指示”点上右击鼠标，选择弹出的框中的“粘贴”即可。如果是要从一个窗口到另外一个窗口，请使用“复制到剪切板”和“从剪切板粘贴”。需要注意的是，子程序不能和粘贴。在要

的流

片段的最上方的一个模块上点击右键，会跳出右键菜单：

、粘贴、属性框、删除、

到剪切板，如左图所示。35第2章类人套装编程3模块的删除模块编辑区中的模块均可以删除（“主程序”、“子程序”模块除外），删除的方法为：通过箱删除。将要删除的部分从程序主体中“拿起”，再将其拖到

箱处，鼠标在箱上点击一下，此部分就会自动。另：从模块库中取出的模块在没有“放下”之前，可以通过点击鼠标右键取消。鼠标右键删除。在要删除的模块出右击鼠标，在弹出来的菜单上点击删除，即可实现模块的删除功能。如果要删除子程序，首先要保证流

生成区内没有该子程序出现，然后到程序模块库中找到该子程序，点击“拿起”后，再去点击

箱“放下”即可。4快捷按键F2F1F5F6F9全屏显示帮助，调出帮助文档程序到A程序到B在流

上做反色标记ESC全屏状态下退出全屏，

框打开时该键相当于取消键。36第2章类人套装编程2-7

JC代码编程初期版本的VJC的代码是C语言的一个子集，通常称为JC语言，发展到VJC-HRobot已经是标准的C语言格式，所以对C语言比较精通的用户可以直接使用C语言作为控制器的开发语言。图2-6

JC代码编辑窗口1、菜单栏2、3、交互信息窗口4、代码编辑区5、多功能提示窗口6、状态栏JC代码界面各部分名称：1、菜单栏

2、6、状态栏3、交互信息窗口4、代码编辑区5、多功能提示窗口流

编辑器：可返回VJC流

界面。37第2章类人套装编程菜单选项名称对应

图标功能文件（F）同VJC界面同VJC界面同VJC界面编辑（E）转到行(G)弹出转到行 框。在JC界面下，每行JC代码都有对应行号视图（V）交互信息窗口（I）无隐藏或显示交互信息窗口多功能提示窗口无隐藏或显示多功能提示窗口工具（T）实时编译无实时编译的功能开关。打开实时编译功能后，VJC会在“交互信息窗口”中显示编译结果，能够帮助您第一时间找到语法错误、警告38和流界面略有差异，另外2-5中已经介绍的这里第2章类人套装编程JC界面下的菜单栏就不再重复介绍。2-7-1菜单栏功能2交互信息窗口交互信息窗口是指JC界面最下面的窗口，一般会显示编译错误、警告、

过程等信息。支持窗口位置重置。3多功能提示窗口多功能提示窗口是最左侧的窗口，包含用户程序和查找结果两个窗口。用户程序窗口会显示当前程序中的主程序、子程序、变量，双击可直接定位。在用户程序中选择一个对象（如变量）“全部查找”，结果会显示在“查找结果”窗口，双击可定位。支持窗口位置重置。4

快捷按键Ctrl+F2

取消标记Ctrl

+

F查找框Shift+F2

寻找标记Ctrl+“+”代码放大Ctrl

+

ACtrl

+

H全选替换Ctrl+“-”代码缩小Ctrl+W

查找全部内容Ctrl

+

ZCtrl

+

C撤销39第2章类人套装编程Ctrl+F3

向下查找Shift+F3

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剪切2-7-5

JC代码编程建议尽量不改变程序的层次结构。VJC自动设置了缩进、对齐，建议用户尽量少更改。养成良好的注释

，以提高程序的可读性。尤其是在定义变量、子程序、设计算法时，请做注释。在编写程序前要对控制器的库函数做一个初步了解，可以采用下列方法：参考流各模块生成的函数。该方法比较简单，不需要特意学习，边用边查，不断积累。检测显示机器人上控制器、智能电机、集成传感器三者的2-8

RobotTerminal检测可以方便的数据信息。40第2章类人套装编程2-8-1

RobotTerminal

检测界面选择VJC-HRobot工程界面中

检测切换按钮，启动检测程序。界面如下：图2-7检测41第2章类人套装编程Computer计算机USB数据线检测功能2-

8-2连接A、连接硬件Robot机器人图2-12连接硬件如图连接机器人控制器，打开控制器电源，到此机器人硬件连接完成。B、连接连接点选按钮，当连接成功后，按钮变为状态。检测终端只能有一个在使用数如果连接不成功，可能的原因：1、控制器电源没有打开2、控制器没有通过数据线连接电脑3、数据接口可能被占用，动作编辑器与据接口断开42第2章类人套装编程当连接成功后，控制器显示界面如下控制器参数[基础套装陀螺仪/加速度无显示]显示控制器I/O口的模拟输入值，此功能作为用户在I/O口扩展其他传感器使用。电压：当前电压10倍值；麦克风：检测当前声音大小机器人角速度矢量在对应轴上的矢量分解机器人角加速度矢量在对应轴上的矢量分解43第2章类人套装编程当“选择ID”为1-18，查询智能电机模块参数；当“选择ID”为100，查询集成传感器模块参数。当只连接一个智能电机，且不确定该智能电机ID号的情况下，可以选择“搜索

”按钮，进行依次查询。1、查询智能电机参数智能电机常用功能快捷操作按钮

[1]拖动指针实时调节当前角度

[2]电机一键归零按钮电机扭转开启关闭按钮电机LED指示灯开启关闭按钮智能电机基本参数/高级参数显示列表，参数详解可参考附录2智能电机、集成传感器参数显示界面搜索选择ID44第2章类人套装编程2、查询集成传感器参数查询集成传感器相关功能模块列表：距离检测、亮度检测、声音检测、红外发送等。选择ID搜索检测光照检测声音检测红外发送距离检测亮度检测蜂鸣器红外接收地址名称值26左侧距离传感器027距离传感器028右侧距离传感器0单个功能模块参数列表参数详解可参考附录32-9

HRobotMotion动作编辑器动作编辑器制作的动作页是机器人的肌肉，而VJC流

编辑的程序是机器人的大脑，机器人有大脑，但是没有肌肉，机器人也只是残疾人，无法实施想到的动作，如果只有肌肉，没有大脑，机器人就像疯子一样，无法成为正常人。45第2章类人套装编程2-9-1

HRobotMotion动作编辑器界面选择VJC-HRobot工程界面中动作编辑器切换按钮，启动动作编辑器程序。界面如下：4、智能电机修正量1、菜单栏2、3、模型编辑区图2-9

HRobotMotion界面5、状态栏46第2章类人套装编程界面各部分名称：1、菜单栏

2、3、模型编辑区4、智能电机修正量5、状态栏流 编辑器：可返回VJC流

界面。2-9-2

菜单栏

功能菜单选项名称对应

图标功能动作(M)新建（N）清除已编辑的动作页导入（O）导入工程文件保存（S）将当前编辑模型保存至工程中视图(S)平移（M）选择此按钮，鼠标默认拖动为平移视图操作旋转（R）选择此按钮，鼠标默认拖动为旋转视图操作放大（I）放大视图缩小（O）缩小视图47第2章类人套装编程正视图（F）无模型正视图显示，XY平面侧视图（S）无模型侧视图显示，YZ平面俯视图（D）无模型俯视图显示，XZ平面机器人（R）连接连接机器人控制器断开断开与机器人控制器的连接写入动作向连接的控制器上

修改的动作页动作已经连接的控制器动作页设置角度该模式下，用户点选的姿态将发送到机器人上，并执行角度该模式下，智能电机角度列表实时显示连接机器人的角度值运行按照当前设置（动作页、重复次数等）执行退出停止当前执行的动作页，在停止之前还将执行设置的退出页停止停止当前执行的动作页，不执行退出页设置48第2章类人套装编程机器人（R）选择智能电机无选择当前机器人上连接的智能电机ID号码查看(V)无显示或隐藏状态栏无显示或隐藏状态栏智能电机ID无显示或隐藏模型显示窗口内的智能电机ID基础参数无初级用户使用界面，可以简单调节电机偏移量标准参数无中级用户使用界面，可以编辑简单的动作页高级参数无高级用户使用界面，可以编辑复杂的动作页关系帮助（H）帮助无显示帮助文档关于无显示版本号2-9-3智能电机修正量机器人在安装过程中或者使用过程中，智能电机零度位置改变，导致机器人在标准位置时，与设定的不能够完全一致，将导致机器人运动不平衡。所以在使用机器人之前，通过对机器人的标准姿态进行校正和调整，可以使机器人运动更加平稳。49第2章类人套装编程※机器人的动作调试：条件：

类人机器人的示例程序，机器人行走、转向均可执行正常，如果有一个或者两个姿态不能正常执行，此时需要单个动作进行调试。方法：连接机器人，定位到机器人容易摔倒的姿态，根据机器人的摔倒方向，调节相应的智能电机参数。※机器人的智能电机偏移量调试：条件：类人机器人的示例程序，机器人行走、转向部分都不能正常，此时需要对智能电机偏移量进行调试。方法：连接机器人，机器人将运行初始姿态，首先根据机器人腿部的对称性差别（1-2号智能电机，3-4号智能电机，5-6号智能电机，7-8号智能电机）进行调节再者根据机器人站立在桌面上身体的倾斜方向进行调节。输入修正值：选中关节智能电机，即可输入修正值清零：清除选中关节智能电机修正值为0确定：保存当前设定的智能电机修正值50第2章类人套装编程图2-10智能电机修正值调节界面51第2章类人套装编程智能电机IDID[1]ID[2]ID[7]ID[8]智能电机IDID[3]ID[4]ID[9]ID[10]重心前移减少

增加

减少

增加重心左移减少

减少

减少

减少重心后移增加

减少

增加

减少重心右移增加

增加

增加

增加※智能电机修正值修正原则为了保证脚底板水平，尽量不要对单个智能电机进行大角度的修改，可以对互补的两个电机进行同方向的修改，例如人形右腿重心向前移10，ID[1]为-5，ID[7]为-5进行修正52第2章类人套装编程※智能电机修正值修正方法2-9-4显示动作页标准界面对于中高级用户，希望编写属于自己的机器人动作，可以通过“查看--->标准参数”显示动作页编辑属性窗口，界面显示如下图所示图2-11动作编辑器界面53第2章类人套装编程选择程序界面中的此按钮，当前编辑的动作文件将被

到控制器中基本操作1、机器人的连接/断开使用产品标配的数据线连接机器人与PC电脑,打开机器人控制器电源开关。选择程序界面中此按钮，将建立机器人与PC之间的通讯，如果连接成功，此按钮将变为灰色不可选状态如果连接不成功，原因有以下几种：是否将终端检测器断开（数据只能一个程序占用）控制器是否上电控制器是否复位（控制器只有在复位状态才能与控制器相连接）是否将机器人与PC使用数据线相连接数据线是否损坏，控制器的数据口是否损坏选择程序界面中此按钮，将断开机器人与PC之间的通讯，如果断开成功，按钮变为灰色不可选状态2、动作文件的

/上传1

按照“机器人的连接\断开”中步骤连接机器人254第2章类人套装编程按照“机器人的连接\断开“中步骤连接机器人，可进行以下操作仿真复位：机器人全部智能电机角度将恢复零度位置，机器人恢复标准姿态：

当前正在编辑的动作到机器人控制器中，点击此按钮停止:“停止”操作不像“退出”操作，当点击此按钮时，机器人所有智能电机参数将停止在当前显示的角度下动作编辑1、动作编辑的框架以人型（16个智能电机）为例，16个智能电机某一姿态下的所有角度（共16个）组成先前编辑的动作文件将会丢失，注意保存3、

演示已有动作34标志：

界面右下方的滚动条变为全绿颜色，代表程序

完成选择程序界面中的此按钮，控制器中的动作文件将被上传到当前程序界面中，演示的是编辑效果或者已有的动作（操作前，必须将编辑的程序

，否则机器人控制器内前一个保存的动作）4

退出：执行此条指令机器人不会立即停止下来，在停止之前将执行完“退出”动作页512355第2章类人套装编程组成组成56第2章类人套装编程一个动作步骤，多个动作步骤（最多7个）组成一个动作页。在步骤与步骤之间为了达到连贯性，使用执行时间及停顿时间进行连接，在动作页与动作页之间使用下一页进行连接。2、姿态编辑姿态是机器人某个瞬时所有关节智能电机角度位置值的集合，也可以称之为一个步骤。57第2章类人套装编程1

智能电机的三种状态智能电机未使用（实际机器人模型中没有使用该智能电机）标示:如上图ID号为12的智能电机为不可选状态切换方式:菜单栏“机器人”->“选择智能电机”勾选为使用智能电机，未勾选为未使用智能电机锁定（机器人智能电机将处于不可手动扭转状态）标示:如上图ID号为10的智能电机为锁定状态（ID数字为红色,带有锁图标）切换方式:勾选要锁定的智能电机，选择 锁定按钮智能电机

（机器人智能电机将处于可手动扭转状态）标示:如上图ID号为11的智能电机为

状态（ID数字为黑色,不带有锁图标）切换方式:勾选要锁定的智能电机，选择 按钮58第2章类人套装编程全部不选中：在空白处（图中灰色框选择区域），双击右键，所有智能电机将处于“全部不选中”状态。连续选中：按下键盘“shift”键，当鼠标移动到任意选中框上，该选中框对应的智能电机将被选中（如图智能电机1/2/3/4

）。不连续选中：当鼠标移动到任意选中框上，点击鼠标左键，该选中框对应的电机将被选中（如图智能电机6/8/10）。2

操作智能电机的选中59第2章类人套装编程，切换方式：

按钮，使所有智能电机处于设置状态调节智能电机角度：在智能电机对应文本框中输入或者拖动文本框后面的滚动条角度（即示教操作）状态的操作切换方式：

按钮，使所有智能电机处于

状态示教过程：在此状态下，将准备修改的机器人关节对应的智能电机设置为4状态，用手轻轻扭转机器人对应关节，使其达到想要的位置，锁定 的智能电机

保存姿态。3、步骤（多个姿态）编辑3

设置角度（即编辑）状态的操作60第2章类人套装编程步骤是机器人姿态的集合，但不完全是多个姿态的堆积。步骤数目：最多7个（组成一个动作页）添加/

/移动/删除：添加：在步骤列表的最后添加一个步骤点击按钮“A”61第2章类人套装编程移动：在当前选中的步骤上移或者下移一个步骤点击按钮“I”选中要上移的步骤然后点击按钮“U”62第2章类人套装编程：在当前选中的步骤前添加一个步骤删除：当前选中步骤将被删除选中要下移的步骤然后点击按钮“D”选中要下移的步骤然后点击按钮“X”63第2章类人套装编程3

执行时间/停顿时间：执行时间：从当前步骤的开始执行，到当前步骤执行结束所用的时间时间分辨率：0.008s，最大时间：2.04s，下拉列表停顿时间：从当前步骤执行完，到下一步骤执行开始前，停顿的时间时间分辨率：0.008s，最大时间：2.04s，：下拉列表64第2章类人套装编程/粘贴：选中被

的步骤，“Ctrl+C”选中要粘贴的步骤，“Ctrl+V”粘贴4、动作页编辑动作页是机器人姿态步骤的集合。1

页参数重复次数：当前页在VJC中被调用后，重复执行次数执行速率：当前页所有步骤的执行时间与停顿时间总和乘以执行速率倒数作为本页实际运行的时间，值越大，当前页执行的越快65第2章类人套装编程图2-12动作页编辑动作页范围：1——127，共127页下一页：当执行完本页后，在没有调用退出

指令时，将继续执行下一页的动作第2章类人套装编程2

页的执行662-9-5显示动作页高级界面对于相对机器人做

了解的用户，可以通过“查看--->高级参数”显示动作页编辑属性高级窗口，界面显示如下图所示图2-13动作编辑器界面67第2章类人套装编程相比标准参数增加退出页和关节柔韧性参数1

退出页当执行本页时，调用退出

指令，退出页将执行2

关节柔韧度（级别1-7）级别大：智能电机运动平滑，适合舞蹈等动作，但不适合行走时腿部关节级别小：智能电机运动有力，适合行走等动作10

HRobotForm模型编辑器模型编辑器编辑产生的机器人3D模型，可以使动作编辑器编辑的动作在计算机上形象的仿真。类人机器人套装是完全模块化的机器人套装，将机器人的组装过程时间大大缩短，模型编辑器也是基于此设计出来的3D模型编辑，使用该可以快速的制作出想要的任意机器人模型。1HRobotForm模型编辑器界面选择VJC-HRobot工程界面中模型编辑器切换按钮，启动模型编辑器程序。界面如下：68第2章类人套装编程图2-14模型编辑器界面界面各部分名称：1、菜单栏

2、3、组件库4、模型编辑区流

编辑器：可返回VJC流

界面。4、模型编辑区1、菜单栏2、3、组件库第2章类人套装编程69菜单选项名称对应

图标功能模型（M）新建（N）清除已编辑的模型导入（O）导入工程文件保存（S）将当前编辑模型保存至工程中视图（V）平移（M）选择此按钮，鼠标默认拖动为平移视图操作旋转（R）选择此按钮，鼠标默认拖动为旋转视图操作放大（I）放大视图缩小（O）缩小视图正视图（F）无模型正视图显示，XY平面侧视图（S）无模型侧视图显示，YZ平面俯视图（D）无模型俯视图显示，XZ平面第2章类人套装编程2-10-2菜单栏功能70编辑（T）组件X旋转（X）X组件绕自身X轴方向旋转90度组件Y旋转（Y）Y组件绕自身Y轴方向旋转90度组件Z旋转（Z）Z组件绕自身Z轴方向旋转90度ID+（+）所选组件中智能电机ID自加1ID-（-）所选组件中智能电机ID自减1连接（C）使选中的组件按照选中的两个贴合面贴合连接删除（D）删除选中的组件查看（T）无隐藏或显示状态栏（S）无隐藏或显示状态栏智能电机ID（L）无隐藏或显示智能电机ID连接点（C）无隐藏或显示智能电机上连接点标示帮助帮助

（H）无显示帮助文档关于HRobotForm（A）无显示版本号71第2章类人套装编程3组件库该部分包含了类人机器人套装内几乎所有的连接组件，使用这些组件可以搭建出任意想要的机器人3D模型。提示：向模型编辑区添加组件前，必须选择要连接的已有组件，最初为底座。4

模型编辑区鼠标操作左键单击：在要变换的组件上单击，组件处于选中状态；在空白处单击，可以取消选中的组件，使其处于未选中状态（模块库组件的添加之前，必须右选中的组件，否则添加组件无效）；在贴合面上单击，要贴合的面处于选中状态；在空白处单击，可以取消选中的贴合面（只有两个贴合面都被选中，贴合命令才可作用）；左键拖动：在组件被选中状态下，可通过左键单击选中平移轴，可以在选中轴的方向移动组件72第2章类人套装编程右键拖动：在视图旋转模式下，通过鼠标右键拖动可以旋转视图；在视图平移模式下，通过鼠标右键拖动可以平移视图鼠标滚轮：在三维视图中，通过鼠标滚轮可以实现以鼠标点为中心的视图缩放2-10-5模型编辑示例第一步：鼠标左键单击选中底座第二步：在组件库中鼠标左键单击添加单轴输出模块到视图窗口73第2章类人套装编程第五步：选中第三步添加的组件，按照之前的步骤将智能电机短U组件添加到视图窗口第六步：双击选中组件上的智能电机,单击 中的Z旋转按钮

Z旋转智能电机90°单击 中的连接按钮4132第四步： 鼠标左键单击选中组件，2

再选中组件上的连接面

，3接着选中底座上的连接面，474第2章类人套装编程第三步：鼠标左键选中任意一个坐标轴,沿着该坐标左键拖动组件到合适位置第七步：在空白处左键单击，取消选择至此两度云台搭建完成75第2章类人套装编程左键单击“声音变量一”按钮，弹出“变量百宝箱”

框：在变量百宝箱中，单击所需要的变量，即可选中该变量（十个变量任选）。选中时会在该变量旁出现一把

。附录1单功能模块与带判断功能模块概述1、单功能模块右图所示，

形状为平行四边形。该类模块的功能是检测传感器数值，其功能简单,只需要设置一个参数，即获取传感器检测数值的变量。设置方法如下（以“声音检测”模块为例）：用鼠标双击传感器模块,弹出下图所示

框声音大小76除此之外，大多数单功能模块不需进行其它设置，上面将不会详述。带判断功能的传感器模块如下图所示，形状为菱形。这类模块除了设置变量外，还可设置一定的判断条件。是

否声音大小77附录13

设置条件判断表达式（如“声音变量一<200”之类）。设置完成后单击“确定”，则带判断功能的传感器模块就生成了。模块形状相应也发生变化，如下图所示：2、两类模块之间的功能切换当传感器模块从模块库移动到流

生成区时，是单功能模块，即只具有传感器数值检测功能，

想要获得带判断功能的传感器模块，必须进行功能切换。切换的步骤如下在单功能模块上双击鼠标左键，弹出

框：左键单击“检测完成后，进行条件判断”按钮，出现如图6-7

框：78附录1注意，以上为不可逆过程，带判断功能的传感器模块不能切换成单功能模块。是否声音大小声音大小79附录180附录2智能电机列表框地址中文名称英文名称功能及参数0/1型号ModelNumber模块型号1-10232版本号VersionofFirmware模块版本号1-2553ID号ID1-99为智能电机254全部智能电机100-120为传感器6/7顺时针角度限制CWAngleLimit顺时针角度限制值0-10238/9逆时针角度限制CCW

AngleLimit逆时针角度限制值0-102310零位偏移量Jointoffset默认值为011最高温度限定theLimit最高温度限定，取值范围：0-25524打开/关闭扭矩TorqueEnable0：表示通过中断马达的电源

扭矩产生1：表示通过对马达供电来产生扭矩25打开/关闭LEDLED0：表示关闭LED. 1：表示打开

LED.8130/31目标位置GoalPosition智能电机的当前位置值，数值的范围是0-1023(0x3FF)，单位是0.29度32/33移动速度MovingSpeed智能电机当前的移动速度；关节模式单位大约是0.11