珞石机器人算法工程师于文进工业物理交互技术及应用_第1页
珞石机器人算法工程师于文进工业物理交互技术及应用_第2页
珞石机器人算法工程师于文进工业物理交互技术及应用_第3页
珞石机器人算法工程师于文进工业物理交互技术及应用_第4页
珞石机器人算法工程师于文进工业物理交互技术及应用_第5页
已阅读5页，还剩21页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

工业机器人运动控制与物理交互（Physical

Interaction）工业机器人物理交互技术基础任务描述-TaskSpecification控制框架与控制方法-Frame

&

Algorithm物理交互的几个动力学问题-Dynamics

in

ForceControl工业机器人物理交互实际应用总结工业机器人运动控制为什么需要物理交互？物理交互的具体目标？物理交互基础—任务描述Task

Specification物理交互基础—控制框架和方法物理交互基础—控制框架和方法物理交互基础—控制框架和方法Explicit

ForceControlImplicit

ForceControl物理交互基础—控制框架和方法Explicit

Impedance

ControlImplicit

Impedance

ControlAdmittance

Control物理交互基础—控制框架和方法Implicit

Hybrid

Force-Position

ControlExplicit

Hybrid

Force-Position

Control物理交互基础—控制框架和方法Unified

Position-Impedance

Control

based

on

Joint

Torque

feedback物理交互基础—控制框架和方法FeedbackModulated

ObjectivesDynamicperformancePrecisionProductApplicationImplicit

Hybrid

Force-Position

ControlCartesianForce+TorqueForce\PositionLow1~2HzHigh<1Nm协作机器人工业机器人Explicit

HybridPosition-ImpedanceControlCartesianForce+TorqueForce\Stiffness\DampingMedium5~10HzLow3~5NUnified

Impedance-Position

ControlJoint

TorqueCart+Joint

Space:Force\Torque\PositionStiffness\DamHigh>10HzMedium1~3Niiwa、Franka、xMate物理交互基础—控制框架和方法物理交互基础—控制框架和方法a物理交互基础中的几个问题物理交互中的几个问题—动力学特性正常状态基座柔性机器人结构柔性物理交互基础—控制框架、控制算法设计工业机器人物理交互--巨人的肩膀物理交互的实际应用—人机协作1.碰撞检测主动交互力感知柔顺安全保护物理交互的实际应用—人机协作1.碰撞检测主动交互力感知柔顺安全保护物理交互的实际应用—柔顺交互物理交互的实际应用—高动态力控装配

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论