电力系统及其自动化实验报告

电力系统及其自动化实验报告6实验目的通过参观系统科学与技术研究所，了解机器人的操作系统组成，了解其软件、硬件的选取，对机器人系统有一个整体认识。通过参观接触网与受电弓的模型，对其做一个整体认识。二、实验内容基于增强现实技术的移动机器人遥操作系统1）移动机器人与遥操作系统搭建ClientProgramSensordataTCP/IPconnectionSendcommandsinterfaceInterface图ClientProgramSensordataTCP/IPconnectionSendcommandsinterfaceInterface图1移动机器人与摇操作系统2）机器人系统及遥操作硬件①机器人硬件集成系统图2机器人硬件集成系统机器人的核心硬件主要包括：大脚车如图3所示，Hokuyo激光传感器如图4所示，工控机与单片机如图5所示。

图3大脚车图4Hokuyo激光传感器 图5工控机与单片机falcon力反馈设备a实现远程遥操作传输操作指令实施遥操作b增加操作临场感力触觉反馈c可扩展性强操控机械臂、云台3）遥操作与GPS定位实现0基于Player/Stage的数据传输图6基于player的激光数据传输②基于Mjpgstreamer的视频传输该部分的功能具有红外功能的广角摄像头，实现夜视探测；当多人协作时，跨平台实时视频传输。

图7基于Mjpgstreamer的视频传输筋PS显示与导航界面的上位软件编写与实现移动机器人及遥操作上位框架如图8所示。图8移动机器人及遥操作上位框架图9软件界面图10摄像头捕捉的画面4)移动机器人系统应用特殊场景探测综上所述，我们可以得出移动机器人及遥操作系统特点如下：在自主研发的轮式机器人基础上，采用力反馈设备，实现了基于因特网的机器人遥操作；在环境探测、大型工业设备巡检、抢险救灾和实时安全监控领域具有广泛的应用前景。在马磊老师的实验室，我们还了解了一点关于韩伯智能车()和四旋翼飞行器的相关知识。韩伯智能车主要是应用各种各样的传感器以及马达控制练习的驱动体。四旋翼直升机，国外又称Quadrotor，Four-rotor，4rotorshelicopter，X4-flyer等等，是一种具有四个螺旋桨的飞行器并且四个螺旋桨呈十字形交叉结构，相对的四旋翼具有相同的旋转方向，分两组，两组的旋转方向不同。与传统的直升机不同，四旋翼直升机只能通过改变螺旋桨的速度来实现各种动作。接触网与受电弓模型接触网与受电弓是一个整体，研究接触网不能抛开受电弓；研究受电弓不能抛开接触网。为保证接触线与受电弓间的相互作用不出现故障、受电弓滑板与接触线匹配、降低弓线间的磨损，接触线的布置必须横向偏移于线路中心线。为使接触线和受电弓滑板磨损降到最低程度，应对接触线和受电弓滑板提出要求，这些要求应在设计受电弓和接触网时予以考虑。受电弓的作用是将电能传输到电动牵引装置上。对于辅助设施、生活设施的固定用电与牵引车辆运行的移动用电两方面来说，电力传输都应安全可靠。受电弓包括主架、臂、弓头和传动装置。受电弓和接触网相互作用的基本要求是：由于受电弓在运行中相对于接触网作横向运动，而受电弓弓头必须总是超出接触线最不利的位置，只有在运行中接触线不离开受电弓弓头的工作范围才能使系统顺利运行。在正常运行时，接触线在滑板上的滑行是最重要的。受电弓有上、下两个工作位置，这两个位置之间的范围便是工作范围。三、心得体会通过这次参观学习实验，对自主机器人的关键技术及其进展和接触网与受电弓有一定的了解。在马磊老师的实验室，指导老师首先引入自主机器人的概念，并给我们播放了一段视频，展示目前该实验室的自主机器人的各种关键技术和研究动态，指导老师的细心讲解，令我获益匪浅。最后，我看到了马磊老师科研团队的强大科研能力，同时，我感受到理论知识一定要与科学实验相结合，只有时间才能检验理论知识的正确性。在接触网与受电弓的实验室，我看到了接触网与受电弓的模型，之前对这方面完全没有了解，这次的参观我整体了解到网与弓的不可分割性及其相关性，更感受到在铁路上的作业要非常小心，这是关乎人的生命的一个行业。在此，非常