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本文格式为Word版，下载可任意编辑——我做过的机器人立式铣床刘之怡

可能你会对立式铣床是否为机器“人〞感到不解，其实国际上至今还没有被普遍认同的“机器人〞的定义，

但根据由国际标准化组织给出的较被广泛接受的定义，“机器人〞是一种能够通过编程和自动操纵来执行作业或移动任务的机器，你会发现无人机、机械臂等是机器人，而我搭建的立式铣床也是机器人。

先简单介绍一下铣床：铣床主要指用铣刀在工件上加工多种表面的机床。寻常铣刀旋转运动为主运动，工件（和）铣刀的移动为进给运动。铣床主要组成部分有：立铣头、主轴、工作台、床鞍、升降台、床身、底座。

铣床的运动分两种形式：旋转运动转化为旋转运动、旋转运动转化为平动。

铣床至关重要的就是丝杠平动装置，它将转动转化为平动。

我参考STP

Viewer，组装一个立式铣床，然后进行电路连接，并且于工作台在

X

轴正向的极限位置安装一个触碰传感器作为限位，立铣头在

Y

轴正向的极限位置安装一个触碰传感器作为限位。

然后按如下步骤写出程序，实现一个模拟加工的工作：

第一步（复位）：工作台运动到

X

正向极限位置（操纵

1

号电机旋转，直到工作台碰见限位的触碰传感器中止）;铣头运动到

Y

正向极限位置（操纵

2

号电机旋转，直到洗头碰见限位的触碰传感器中止），工作台运动到

Y

正向极限位置（操纵

4

号电机）;

其次步：工作台在一号电机所在的丝杠上向-X

方向运动，其中心位置与铣头的中心位置在同一平面上（操纵

1

号电机）;工作台在一号电机所在的丝杠上向-Y

方向运动，其中位置与铣头的中心位置在同一直线上（操纵

1

号电机）;铣头开始旋转（操纵

3

号电机）;

第三步：铣头-Z

方向移动，移动到

2

号电机所在丝杠的中间位置中止（操纵

2

号电机）;工作台在+X

与-X

方向各匀速移动

1S

的时间（操纵

1

号电机正转与反转延迟各

1s）;工作台在+Y

与-Y

方向各移动一段距离（操纵

4

号舵机顺时针、逆时针各旋转一定的角度）;

第四步：铣头在-Z

向移动

1s（操纵

2

号电机旋转

1s），暂停

0.3s;铣头在+Z

向移动

1s

（操纵

2

号电机反向旋转

1s）;工作台的运动重复第三步中工作台的运动;

第五步：复位，回到第一步中的位置。

将程序烧录到

Basra

中之后觀察其实际运动效果是否有问题。记得第一次实践时，我由于将四号舵机的接线插反而导致工作台复位时向X

负向极限位置运动。

这次的铣床安装，让我收益颇多。其中，零件组装部分我花费时间最多，在不断组装拆解的过程中，我的意志力得到锻炼，解决困难的勇气也加强了大量，对于机械零件的类型和组装顺序有了更深入的理解。同时，我看建模图纸的能力也随之加强，还学会了STP

Viewer的使用方法。除此之外，电机的使用和ardnino的使用，对我程序编写的能力也有所提高。铣床的搭建不仅培养了我对物理动力学及机械操纵的兴趣，还使我学到了大量课本之外的知识。作出这样一个灵活的铣床（在X、Y、Z轴平动，Z轴转动），我从心底里感到满足与欣喜！

你可能会疑问：一个没有铣刀，无法对工件进行铣削加工的铣床制作出来有何意义？是的，我的铣床的实用价值相比工厂制作的要低好

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