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文档简介

空间中点的齐次坐标是采用个元素的列阵来描述的（6.0分）TOC\o"1-5"\h\z2345我的答案：C▽答对机器人运动学正问题是（6.0分）已知关节变量求取末端位姿已知末端位姿求取关节变量已知关节力求取末端位姿B知末端位姿求取关节力我的答案：A寸答对当机器人关节为移动关节，其关节变量为（6.0分）连杆长度连杆距离连杆转角连杆扭角我的答案：C乂答错当机器人关节为转动关节，其关节变量为（6.0分）连杆长度连杆距离连杆转角连杆扭角我的答案：B又答错采用齐次法描述空间中任意矢量的方向，其最后一个元素为（6.0分）TOC\o"1-5"\h\z0123我的答案：AV答对机器人运动学正问题可用以（8.0分））求取机器人末端位姿求取机器人关节变量求取机器人工作空间。.用以实现机器人控制我的答案：BDx答错机器人连杆参数包括（8.0分））连杆长度连杆距离连杆转角连杆扭角我的答案：ABCDV答对机器人运动学逆问题可用以（8.0分））求取机器人末端位姿求取机器人关节变量求取机器人工作空间。.用以实现机器人控制我的答案：BDV答对齐次矩阵可用以描述（8.0分））—个坐标系相对于另一个坐标系的位姿刚体在空间中的位姿刚体的一系列运动关节与末端位姿的变换关系我的答案：ADx答错机器人关节变量一般为（8.0分））连杆长度连杆距离连杆转角连杆扭角我的答案：BC4答对机器人运动学用以建立末端位姿与关节变量之间的关系（6.0分）我的答案：正确▽管对描述刚体位姿的齐次矩阵是一4*4的矩阵（6.0分）我的答案：正确V答对运动学正问题是已知机器人末端位姿求各关节运动变量（6.0分）我的答案：错误V答对在齐次变换中，如果相对于固定坐标系运动，需右乘变换算子（6.0分）我的答案：错误V答对连

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