仓储及其自动化设备的简单介绍

自动化仓储设计与管理巷道式堆堆垛起重重机巷道式堆堆垛起重重机演示示巷道式堆堆垛起重重机通常按其其结构型型式、起起重机支支承方式式和取货货作业方方式进行行分类1.按结构型型式分类类(1)单立柱型型金属结构构由一根根立柱和和上、下下横梁组组成(或仅有下下横梁)；自重较较轻，但但刚性较较差。一一般用于于起重量量2吨以下，，起升高高度不大大于16米的仓库库。(2)双立柱型型金属结构构由两根根立柱和和上、下下横梁组组成一个个刚性框框架；刚刚性好，，自重较较单立柱柱大。适适用于各各种起升升高度的的仓库；；起重量量可达5吨或更大大；适用用于高速速运行、、快速起起、制动动。分类巷道式堆堆垛起重重机巷道式堆堆垛起重重机巷道式堆堆垛起重重机2.按支承方方式分类类(1)地面支承承型支承在地地面轨道道上，用用下部车车轮支承承和驱动动；上部部设水平平导向轮轮；运行行机构布布置在下下部。适适用于各各种起重重量和起起升高度度的仓库库；(2)悬挂型仓库屋架架下装设设轨道，，起重机机悬挂于于轨道下下翼缘上上运行；；仓库货货架下部部设导轨轨，起重重机下部部设水平平导向轮轮靠在导导轨上防防止摆动动过大；；运行机机构设在在上部。。适用于于起重量量较小、、起升高高度较低低(不大于15米)的仓库；；便于转转移巷道道。(3)货架支承承型巷道两侧侧货格顶顶部敷设设轨道，，起重机机支承在在两侧轨轨道上运运行；仓仓库货架架下部设设导轨，，起重机机下部设设水平导导向轮靠靠在导轨轨上防止止摆动过过大；运运行机构构设在起起重机上上部；适适用于于起重量量和起升升高度均均较小的的仓库。。巷道式堆堆垛起重重机3.按作业方方式分类类(1)单元型以整个货货物单元元出、入入库；起起重机载载货台须须备有叉叉取货物的装装置；适适用于整整个货物物单元出出入库的的作业，，或者“货到到人”的的拣选作作业；使使用最广广泛。(2)拣选型堆垛机上上设司机机室，由由司机从从货物单单元中拣拣选一部部分货物出库库；载货货台上可可以不设设叉取装装置，直直接由司司机手工操作作取货；；适用于于“人到到货”的的拣选作作业；巷道式堆堆垛起重重机巷道式堆堆垛起重重机由起起升机构构、运行行机构、、货叉、、伸缩机机构、机机架以及及电气部部分等组组成巷道式堆堆垛起重重机1起升机构构。堆垛机的的起升机机构由电电动机、、制动器器、减速速机、卷卷简或链链轮以及及柔性件件组成，，常用的的柔性件件有钢丝丝绳和起起重链等等。卷扬扬机通过过钢丝绳绳牵引载载荷台作作升降运运动。起升机构构的工作作速度一一般在15m//min-25m/min,,最高可达达4５m/min。不管先先用多大大的工作作速度，，都备有有低速档档，主要要用于平平稳停车车和取存存货物时时的“微微升降””作业。。在堆垛机机的起重重、行走走和伸叉叉(叉取货物物)三种驱动动中，起起重的功功率最大大。巷道式堆堆垛起重重机２．运行行机构。。在堆垛机机的下横横梁上装装有运行行驱动机机构和在在轨道地地轨上运运行的车车轮。按按运行机机构所在在的位置置不同可可以分为为地面驱驱动式、、上部驱驱动式和和中间驱驱动式等等几种。。上部驱驱动式堆堆垛机又又可分为为支承式式和悬挂挂式两种种，前者者支承在在天轨上上运行，，堆垛机机底部有有两组水水平导向向轮。悬悬挂式堆堆垛机则则悬挂在在位于巷巷道上方方的支承承梁上运运行。巷道式堆堆垛起重重机３．载载货台及及取货机机构。载载货台台是货物物单元承承接装置置，通过过钢丝绳绳或链条条与起升升机构联联接。载载货台可可沿立柱柱导轨上上下升降降。取货货装置安安装在载载货台上上，有司司机室的的堆垛机机，其司司机室也也一般装装在载货货台上，，随载货货台一起起升降。。取货装置置一般是是货叉伸伸缩机构构。货叉叉由前叉叉、中间间叉、固固定叉以以及导向向滚轮等等组成。。货叉的的传动方方式主要要有齿轮轮―齿条和齿齿轮―链条两种种。货叉叉伸缩速速度一般般为15米/分以下巷道式堆堆垛起重重机4．机架。。机架架由立柱柱和上、、下横梁梁连接而而成，是是堆垛机机的承载载构件。。机架有有单立柱柱和双立立柱两大大类。5．电气设设备。主主要包包括电力力拖动、、控制、、检测和和安全保保护。在电力拖拖动方面面，目前前国内多多用的是是交流变变频调速速、交流流变极调调速和可可控硅直直流调速速对堆垛机机的控制制一般采采用可编编程序控控制器、、单片机机、单板板机和计计算机等等。堆垛垛机必须须具有自自动认址址、货位位虚实等等检测以以及其他他检测巷道式堆堆垛起重重机控制方式式手动控制制方式半自动控控制方式式自动控制制方式远距离集集中控制制方式巷道式堆堆垛起重重机安全保护护货叉与运运行、起起升机构构的连锁锁入库时货货物要虚虚实探测测钢丝声松松绳过载载时弹簧簧变形过过大载货台断断绳保护护声光信号号自动输送送设备自动输送送设备可可以输送送多种物物品，短短暂存储储或分拣拣的一种种理想设设备，可可输送各各种板材材、袋装装件、箱箱装件、、部件总总成和各各种集装装单元货货物，是是仓储自自动化系系统的重重要组成成部分。。按照输送送货物的的类型分分类单元物品品输送设设备散碎物料料输送设设备单元物品品输送设设备辊道式输输送机应用最广广泛的一一种输送送机械为保证货货物在辊辊子上移移动时的的稳定性性，该支支承面至至少应该该接触四四个辊子子，即辊辊子间距距应小于于货物支支承面长长度的1/4辊道式输输送机辊道式输输送机辊道式输输送机的的转向装装置辊道式输输送机具有弯道道的辊道道式输送送机辊道式合合流输送送机实现物料料自动汇汇合输送送。辊道式分分流（分分拣）输输送机实现物料料自动分分类输送送。链式输送送机链式输送送机有多多种形式式，使用用非常广广泛。最简单的的链式输输送机由由两根套套筒辊子子链组成成。链条条由驱动动链轮牵牵引，链链条下有有导轨，，支承着着链节上上的套筒筒辊子，，货物直直接压在在链条上上，随着着链条的的移动而而向前移移动。链式输送送机通过承载载链实现现物料输输送。链板式垂垂直提升升机是一种新新颖的连连续输送送机械，，托住货货物是一一串互相相铰接的的链条悬挂输送送机悬挂输送送主要用用于在制制品的暂暂存，物物料可以以在悬挂挂输送系系统上暂暂时存放放一段时时间，直直到生产产或装运运为止。。这就避避免了在在车间地地面暂存存所造成成的劳动动力和空空间的浪浪费。安安全性是是在悬挂挂输送系系统设计计和实施施中应考考虑的重重要因素素。悬挂输送送机悬挂输送送机悬挂输送送机地链小车车与普通通悬挂输输送机搬运机器器人与其他输输送设备备结合使使用，主主要使用用在下列列场合：：在生产线线的各加加工中心心或加工工工序之之间，采采用搬运运机器人人或上下下料机械械手；与叉车堆堆垛机结结合使用用，在出出入库台台卸货与自动托托盘码垛垛机结合合使用，，将托盘盘与货物物码垛在在一起机器人人基本组成成和功能能：物流流系统中中的机器器人作业业系统主主要由搬搬运机器器人及周周边设备备组成。其主要功功能是对对物料进进行码垛垛、拆码码等搬运运工作。直角坐标标机器人人圆柱坐标标机器人人关节机器器人其他自动动化设备备往复穿梭梭车遥控有轨轨自动车车RAV往复式穿穿梭车遥控有轨轨自动车车实现物料料的密集集性自动动仓储。。红河自动动化备件件物流系系统(RAV)实现备件件自动存存取，快快速响应应。散碎物料料输送设设备皮带式输输送机皮带式输输送机是是最广泛泛的散料料运输机机械。运运输带的的上分支支是用来来装卸物物料的，，运输带带由托辊辊支承，，靠驱动动滚筒出出的摩擦擦力带动动。为了了保证在在驱动过过程中运运输带不不打滑，，必须使使运输带带保持足足够的张张力，为为此需要要设置张张紧装置置。皮带式输输送机普通皮带带输送机机与吊挂挂管状带带式输送送机提升机斗式提升升机是垂垂直散碎碎物料的的连续运运输机械械。它的的牵引件件可以是是运输带带或链条条。在牵牵引件上上按一定定的间距距固定着着很多料料斗，驱驱动装置置带动牵牵引件回回转，料料斗从提提升机的的底部抖抖起物料料，随牵牵引件上上升到顶顶部后，，绕过链链轮或者者卸料滚滚筒，物物料从料料斗内卸卸出。斗式提升升机a)离心卸料料式b)导板卸料料式c)完全卸料料式空中移载载车１、路线线固定，，出入库库频率高高２２、受空空间限制制较小；；噪音小小、可靠靠性很高高;４、直线线输送时时速度可可高达180m/分，是普普通输送送机速度度的10倍以上。。自动化仓仓库的搬搬运设备备叉车

叉车（Forklifttruck）是指具具有各种种叉具，，能够对对货物进进行升降降和移动动以及装装卸作业业的搬运运车辆。。叉车按照照其动力力种类可可划分为为电瓶和和内燃机机两大类类（内燃燃机的燃燃料又分分为汽油油、柴油油和天然然气三种种）叉车叉车电瓶叉车车和内燃燃机叉车车比较表表平衡重式式叉车特点：平衡性能能好、稳稳定性高高；适合搬运运一些较较重的货货物。侧面叉车车特点：货叉和门门架位于于车体侧侧面；适用于长长大物料料的装卸卸和搬运运。前移式叉叉车门架（或或货叉））可以前前后移动动；运行时门门架后移移，使货货物重心心位于前前、后轮轮之间，，运行稳稳定叉车叉车车轮轮有充气气和实芯芯两种起重量起升高度度起升和行行驶速度度最小转弯弯半径叉车的主主要技术术性能指指标拣选叉车车高位拣选选叉车托盘搬运运车托盘搬运运车自动导引引车（AGV）根据“物物流术语语”（（GB/T18354-2001）定义，，自动导导引车是是指“能能够自动动行驶到到指定地地点的无无轨搬运运车辆。。”AGVS是自动导导引车系系统，它它由若干干车辆沿沿导引路路径行驶驶，独立立运行的的AGV组成。AGVS在计算机机的控制制下运行行，并通通过物流流系统软软件与生生产物流流、配送送中心等等系统集集成。AGV小车(双叉推挽挽式)AGV小车(后叉式)主要用在在自动化化的各种种仓库或或车间机机台之间间多层或或单层货货物存取取搬运工工作，也也可驶入入货架巷巷道中存存取作业业AGV小车(辊道式)AGV小车(牵引式)用牵引的的方式完完成物料料的搬运运自动导引引小车（（AGV）AGV发展历史史世界上第第一台AGV是美国Barrett电子公司司在20世纪50年代开发发成功的的，它是是一种牵牵引式小小车系统统。小车车跟随一一条钢丝丝索导引引的路径径行驶，，并具有有一个以以真空管管技术为为基础的的控制器器。AGV发展历史史（续））到20世纪60年代和70年代，除除Barrett公司以外外，Webb和Clark公司在AGV市场中也也占有相相当的份份额。在在这个时时期，欧欧洲的AGV技术发展展较快，，这是由由于欧洲洲公司已已经对托托盘的尺尺寸与结结构进行行了标准准化，统统一尺寸寸的托盘盘搬运促促进了AGV的发展。。欧洲的的AGV技术于80年代初通通过在美美国的欧欧洲公司司以许可可证与合合资经营营的方式式转移到到美国。。AGV在我国的的应用我国AGV发展历史史较短。。北京起起重运输输机械研研究所、、清华大大学、国国防科技技大学和和华东工工学院都都在进行行不同类类型的AGV的研制并并小批投投入生产产。上海金山山化工厂厂、华宝宝空调器器厂、哈哈尔滨飞飞机制造造厂、上上海新车车站邮政政枢纽等等，均采采用了国国外或国国产的AGV。AGV结构AGV结构AGV的导引方方式固定路径径导引自由路径径（无固固定路径径）导引引方式1)电磁导引引(Electronic-MagneticGuided))这是当前前应用最最广的AGV导引方式式，大约约90%的AGV系统采用用此方式式。这种种导引方方法需在在路面下下约50.8mm左右敷设设一根金金属导线线，通以以几千至至几十千千赫兹的的低压、、低频电电流。该该电流以以导向线线为圆心心产生一一个交变变磁场，，AGV上装有两两个感应应线圈，，可以检检测到磁磁场强弱弱，检测测出来的的信号经经放大整整流等环环节，并并以电压压表示出出来。2）光学导导引(PoliticGuided))采用涂漆漆的条带带来确定定行驶路路径的导导引方法法称为光光学导引引。AGV上有一个个光学检检测系统统用于跟跟踪涂漆漆的条带带。具体体有两种种导引原原理。利用地面面颜色与与漆带颜颜色之反反差，漆漆带在明明亮的地地面上为为黑色；；在黑暗暗的地面面上为白白色。3）磁带（（磁气））导引(MagneticGuided)以铁氧（（磁体））与树脂脂组成的的磁带代代替漆带带，以AGV上的磁性性感应器器代替光光敏传感感器，就就形成了了磁带导导引方式式2．自由路路径导引引1)行驶路径径轨迹推推算导向向法2）惯性导导航3）激光导导航导引引1)行驶路径径轨迹推推算导向向法在AGV的计算机机中，储储存着距距离表，，通过与与测距法法所得方方位信息息比较，，AGV就能推算算出从某某一参数数点出发发的移动动方向。。这种导引引方式最最大优点点在于改改动路径径布局时时的极好好柔度，，只需改改变软件件即可更更改路径径。2）惯性导导航在AGV的导向系系统中有有一个陀陀螺仪，，用于测测量加速速度，将将陀螺仪仪的坐标标调整成成平行于于AGV的行驶方方向，当当小车偏偏离规定定路径时时，产生生一个垂垂直于其其运动方方向的加加速度，，该加速速度立即即为陀螺螺仪所测测得。3）激光导导航导引引在导引车车顶部装装置与一一个沿360°°按一定频频率发射射激光的的装置。。同时，，在AGV四周的一一些固定定位置上上放置反反射镜片片。当AGV运行时，，不断接接受从三三个已知知位置反反射出来来的激光光束，经经过简单单的几何何运算，，就可以以确定AGV的准确位位置，从从而实现现导航导导引。AGV激光导航航导引AGV小车的激激光导航航导引原原理AGV叉车叉起货物物的AGVAGV搬运车（（AGVTowTrain）AGVTowerTrainAGV装载车AGV装载车内内部结构构正在装载载货物的的AGV自动起重重设备高架叉车车又称作作无轨巷巷道堆垛垛机，是是一种变变型叉车车，对于于作业不不太频繁繁或临时时保管，，高度不不太大的的仓库以以及为提提高仓库库储存能能力，把把现有仓仓库改造造成中，，低层货货架的仓仓库时，，这种高高架叉车车尤为适适用。拣选式电电动堆垛垛机拣选式电电动堆垛垛机的特特点是没没有货叉叉，人和和货物同同在一个个有栏杆杆的平台台上升降降来完成成拣选作作业。它它用于一一般的立立体仓库库或普通通平房仓仓库中，，在货架架上存取取货物或或其它搬搬运，堆堆垛作业业。托盘集装单元元：采用用各种不不同的方方法和器器具，把把具有包包装或无无包装的的物品，，整齐地地汇集成成为一个个扩大了了的、便便于装卸卸搬运的的、并在在整个物物流过程程中保持持一定形形状的作作业单元元集装化：：用集装装器具或或采用捆捆扎方法法，把物物品组成成标准规规格的单单元货件件，以加加快装卸卸、搬运运、储存存、运输输等活动动托盘托盘（pallet）是用于于集装、、堆放、、搬运和和运输的的放置作作为单元元负荷的的货物和和制品的的水平平平台装置置。托盘是现现代工商商业生产产、运输输、储存存及包装装的很重重要的一一种工具具，随着着机械化化的提高高，使用用量也越越来越大大。托盘运输输是货物物按照一一定要求求成组装装在一个个标准托托盘上组组合成为为一个运运输单位位并便于于利用铲铲车或托托盘升降降进行装装卸、搬搬运和堆堆存的一一种运输输方式，，它是成成组运输输的初级级形态。。托盘是一一种重要要的集装装器具，，是在物物流领域域中适应应装卸机机械化而而发展起起来的一一种集装装器具，，托盘的的发展可可以说是是与叉车车同步。。托盘托盘尺寸寸的标准准化ISO基本标准准800××12001000×1200（毫米））托盘的分分类托盘按结结构不同同，常见见的有下下列四种种：平板托盘盘箱形托盘盘柱型托盘盘轮式托盘盘根据材质质的不同同可分为为木制、、钢制、、塑料、、纸质及及复合等等多种托托盘。托盘基本本参数长/宽/高/长宽高误误差/对角线误误差/额定载荷荷/最大堆码码层数/挠曲度/表面防滑滑系数托盘的运运输搬运或出出入库场场都可用用机械操操作，减减少货物物堆码作作业，从从而有利利于提高高运输效效率，缩缩短货运运时间，，减少劳劳动强度度。以托盘为为运输单单位，货货物件数数变少体体积重量量变大，，而且每每个托盘盘所装数数量相等等。既便便于点数数、理货货交接，，又可以以减少货货损货差差事故。。投资比较较小，收收效比较较快。托盘的回回收利用用，组织织工作难难度较大大，会浪浪费一部部分运力力。我国自动动化仓库库的发展展概况与与展望在选择建建设自动动化立体体仓库时时，必须须综合考考虑自动动化立体体仓库在在整个企企业中的的营运策策略地位位和设置置自动化化立体仓仓库的目目的，不不能为了了自动化化而自动动化，而而后再详详细斟酌酌建设自自动化立立体仓库库所带来来的正面面和负面面