机器人的操作与编程

工业机器人应用技术模块六机器人的操作与编程机器人示示教器及及其功能能1机器人的的安全操操作2机器人的的点动操操作3机器人的的示教编编程4机器人编编程语言言4本模块主主要介绍绍机器人人的操作作与编程程，内容容包括机机器人示示教器的的功能、、机器人人的点动动操作方方法、本本体和工工具的点点动定位位、工具具的点动动定向、、机器人人的示教教编程、、各种指指令的输输入及操操作流程程，讲述述了机器器人编程程语言系系统的基基本功能能和编程程方法、、机器人人安全操操作流程程和安全全模式的的设定。。单元提要学习完本本模块的的内容后后，学生生应能够够了解机机器人的的操作与与编程的的基本方方法，掌掌握机器器人操作作与编程程的基本本步骤、、示教器器的使用用方法，，熟悉点点动操作作方式、、坐标选选择方式式、运动动方式、、点动方方式、定定向方式式，了解解机器人人程序编编程的基基本方法法、移动动命令输输入的操操作方法法，熟悉悉编程语语言的基基本功能能、操作作符号编编程指令令、文件件管理指指令、数数据编辑辑指令、、调试程程序/运行程序序指令、、程序流流程命令令、手动动控制指指令。学习要求学习单元元一机器人示示教器及及其功能能一、操作作开关与与按钮

2.操作按钮和开关功能工业机器器人的操操作与编编程一般般需要通通过示教教器进行行。不同同的机器器人控制制系统，，其示教教器的结结构与外外形不同同，但功功能类似似。DX100控制系统统的示教教器的组组成与外外观如图图6-1所示。DX100系统示教教器的上上部为模模式转换换、启动动、停止止和急停停4个基本操操作按钮钮；中间间为液晶晶显示器器和CF卡插槽；；下部为为操作面面板，示示教器的的背面为为伺服ON/OFF开关。一、操作作开关与与按钮

1.机器人示教器的组成图6-1DX100系统的示教器的组成与外观1—模式转换按钮；2—启动按钮；3—暂停按钮；4—急停按钮；5—CF卡插槽；6—显示器；7—操作面板一、操作作开关与与按钮DX100示教器下下部的操操作面板板如图6-2所示，操操作面板板上有显显示操作作键、轴轴点动键键、数据据输入与与运行控控制键3个区域，，各操作作键的功功能如下下。同时按““主菜单单”键和和光标上上、下键键，调整整显示器器的亮度度；在多多语言显显示的系系统上，，同时按按“区域域”键和和“转换换”键，，进行显显示语言言的切换换。二、操作作面板图6-2DX100示教器下部的操作面板

1—显示操作键；2—轴点动键；3—数据输入与运行控制键

1.显示操作键二、操作作面板二、操作作面板二、操作作面板二、操作作面板

2.轴点动键二、操作作面板二、操作作面板机器人本体的基本运动轴名称及方向如图6-3所示，点动运动的轴和方向与坐标系的选择有关。例如，选择关节坐标系时，按键“X-/S-”“X+/S+”可直接控制腰轴进行逆时针(S+)或顺时针（S-）回转；如选择直角坐标系，按键“X-/S-”“X+/S+”将控制上、下臂的U、L轴摆动，使得执行器安装基准点进行X-、X+向运动等。二、操作作面板图6-3机器人本体的基本运动轴名称及方向二、操作作面板

3.数据输入与运行控制键数据输入与运行控制键包括数字键和功能键，这些按键主要用于机器人程序、参数的输入及编辑，示教器显示页面、语言的切换，试运行、前进、后退等控制。在不同用途的机器人上，部分按键还可能定义有专门的功能与用途，包括焊接的通/断控制及焊接过程的引弧、息弧、送丝、退丝控制，焊接电压、电流调整等。二、操作作面板二、操作作面板二、操作作面板二、操作作面板二、操作作面板二、操作作面板DX100系统的示示教器一一般采用用6.5in（1in=0..0254m）、640像素×480像素彩色色液晶显显示器，，显示器器分图6-4所示的主主菜单、、菜单、、状态、、通用显显示区和和信息显显示区5个显示区区域。显显示区域域可通过过按示教教器“区区域”操操作键或或直接触触摸对应应的显示示区予以以选定。。三、显示示器图6-4示教器显示1—主菜单；2—菜单；3—状态；4—通用显示区；5—信息显示区

1.主菜单显示三、显示示器三、显示示器

2.菜单显示三、显示示器

3.

状态显示状态显示示区位于于显示器器的右上上方，它它有图6-5所示的10个状态图图标显示示位置，，状态图图标的含含义如表表6-7所示。图6-5状态显示三、显示示器三、显示示器三、显示示器三、显示示器通用显示示区位于于显示器器的中间间，它分分为图6-6所示的显显示区、、输入缓缓冲行、、操作键键3个基本区区域。同同时按操操作面板板的“区区域”键键和光标标向下键键，光标标可从显显示区移移到操作作键区；；同时按按操作面面板的““区域””键和光光标向上上键，或或选择操操作键区区的“取取消”键键，光标标可从操操作键区区返回显显示区。。

4.

通用显示图6-6通用显示区

1—显示区；2—输入缓冲行；3—操作键三、显示示器显示区可可用来显显示所选选择的程程序、参参数、文文件等内内容。在在编辑程程序时，，按操作作面板的的“命令令一览””键，可可在显示示区的右右侧显示示相关的的编辑命命令键；；显示区区所选择择或需要要输入的的内容，，可在输输入缓冲冲行进行行显示和和编辑。。操作键的的显示与与示教器器所选择择的操作作有关，，操作键键一般用用来执行行、取消消、结束束或中断断显示区区所选的的操作。。当操作作键区域域选定后后，可先先通过操操作面板板的光标标左、右右移动键键选择操操作键，，然后用用操作面面板的““选择””键执行行指定的的操作。。三、显示示器三、显示示器学习单元元二机器人的的安全操操作信息显示示区位于于显示器器的右下下方，它它可用来来显示操操作、报报警提示示信息。。在进行行正确的的操作或或排除故故障后，，可通过过操作面面板上的的“清除除”键，，清除操操作、报报警提示示信息。。当系统有有多个提提示信息息显示时时，显示示行的左左侧将出出现图6-7所示的多多行信息息显示标标记。

5.

信息显示图6-7多行信息显示标记三、显示示器(1)确认DX100控制柜与与示教器器、机器器人的连连按电缆缆已按照照图6-8正确连接接并固定定。

1.

开机前的检查一、开机机与关机机图6-8控制柜、示教器和机器人的连接(2)确认系统的三相电源进线（Ll/L2/L3）及接地保护线(PE)按照图6-9所示正确连接到DX100控制柜电源总开关进线侧，电源进线的电缆固定接头拧紧。电源进线(Ll/L2/L3)的电压为三相AC200V/50Hz或AC220V/60Hz，电压变化范围为-15%~+10%，频率变化范围小于±2%。一、开机机与关机机图6-9进线电缆的连接(3)确认DX100控制柜门门已关闭闭、电源源总开关关置于OFF位置，机机器人运运动范围围内无操操作人员员及可能能影响机机器人正正常运动动的其他他无关器器件。一、开机机与关机机(1)将DX100控制柜门门上的电电源总开开关按图图6-10所示旋转转到ON位置，接接通DX100系统控制制电源。。DX100系统的控控制电源源接通后后，将进进入系统统的初始始化和诊诊断操作作，示教教器将显显示开机机启动画画面。

2.

开机图6-10接通总电源一、开机机与关机机(2)系统完成成初始化化和诊断断操作后后，示教教器将显显示开机机初始页页面，信信息显示示区显示示“请接接通伺服服电源””的操作作提示信信息。(3)确认控制制柜门、、示教器器及其他他辅助控控制装置置、辅助助操作台台、安全全防护罩罩等（如如存在））的全部部急停按按钮已经经复位。。(4)当示教器器操作模模式选择择开关选选择“再再现(PLAY)””模式时，，若机器器人安装装有安全全防护门门，则应应关闭机机器人安安全防护护门，按按操作面面板上的的“伺服服准备””键，接接通伺服服主电源源，启动动伺服。。一、开机机与关机机当示教器操作模式选择开关选择“示教(TEACH)”模式时，按操作面板上的“伺服准备”键，接通伺服主电源，轻握示教器背面的“伺服ON/OFF”开关，启动伺服。伺服启动后，示教器上的“伺服接通”指示灯亮。一、开机机与关机机

3.关机对于DX100系统的正常关机，关机前应先确认机器人的程序运行已结束，机器人已完全停止运动，然后按以下步骤关机；当系统出现紧急情况时，可直接关机。(1)按下示教器或控制柜上的急停按钮，切断伺服驱动器主电源。驱动器主电源切断，所有伺服电机的制动器将立即制动，禁止机器人运动。(2)将图6-10所示的控制柜门上的电源总开关旋转到OFF位置，关闭DX100系统的控制电源。一、开机机与关机机

1.安全模式（1）操作模模式。操操作模式式是DX100最基本的的安全模模式，在在任何情情况下都都可以进进入。选选择操作作模式时时，操作作者只能能对机器器人进行行最基本本的操作作，包括括进行程程序的选选择、启启动或停停止操作作，进行行系统变变量、输输入/输出信号号、坐标标轴位置置的显示示等。（2）编辑模模式。选选择编辑辑模式，，操作者者可以进进行示教教和编程程，也可可对系统统的变量量、通用用输出信信号、作作业原点点和第2原点、用用户坐标标系、执执行器控控制装置置等进行行设定操操作。进进入编辑辑模式需需要操作作者输入入正确的的口令，，DX100系统出厂厂时设定定的进入入编辑模模式初始始口令为为00000000。二、安全全模式及及设定二、安全全模式及及设定二、安全全模式及及设定二、安全全模式及及设定二、安全全模式及及设定二、安全全模式及及设定

3.安全模式设定DX100系统的安安全模式式可限制制操作者者的权限限，避免免误操作作引起的的故障，，系统开开机后应应首先予予以设定定。安全全模式的的设定可可在““系统信信息”主主菜单下下进行，，其操作作步骤如如下。(1)选择““系统信信息”主主菜单，，示教器器将显示示系统信信息子菜菜单。(2)用光标移移动键选选定“安安全模式式”子菜菜单，示示教器将将显示安安全模式式设定对对话框，，将光标标定位于于安全模模式输入入框。二、安全全模式及及设定(3)按操作面面板上的的“选择择”键，，输入框框将出现现安全模模式选择择界面。。此时，，可根据据需要调调节光标标、选择择模式。。(4)当操作者者需要选选择编辑辑模式、、管理模模式时，，示教器器将显示示用户口口令输入入界面。。(5)根据所需需的安全全模式，，通过操操作面板板输入用用户口令令，并按按“回车车”键确确认。DX100出厂时，，编辑模模式的初初始口令令为00000000，管理模模式的初初始口令令为99999999，当输入入的口令令和所选选择的安安全模式式一致时时，系统统将进入入所选的的安全模模式。二、安全全模式及及设定

3.

更改用户口令为了保护护系统的的程序和和参数，，防止误误操作引引起的故故障，调调试、维维修人员员在完成成系统调调试或维维修后，，一般需需要对系系统出厂厂时的安安全模式式初始设设定口令令进行更更改。安安全模式式的用户户口令设设定可在在“设设置”主主菜单下下进行，，其操作作步骤如如下：(1)利用主菜菜单扩展展键“[►]”显示““设置””扩展主主菜单并并选定，，示教器器显示设设置主菜菜单显示示界面。。(2)用光标选选定“用用户口令令”子菜菜单，示示教器将将显示用用户口令令设定页页面。二、安全全模式及及设定(3)用光标移移动键选选定需要要修改口口令的安安全模式式，信息息显示框框将显示示“输入入当前口口令（4到8位）”。。(4)输入安全全模式原原来的口口令，并并按操作作面板的的“回车车”键。。如果原原口令输输入准确确，示教教器将显显示用户户新口令令输入界界面，信信息显示示框将显显示“输输入当前前口令（（4到8位）”。。(5)输入安全全模式新新的口令令，并按按操作面面板的““回车””键确认认后，新新用户口口令生效效。二、安全全模式及及设定学习单元元三机器人的的点动作作

1.控制组及选择工业机器人系统的组成形式多样。在复杂系统上，电气控制系统可能需要同时控制多个机器人或控制除机器人本体外的其他辅助运动轴。为此，进行点动操作或程序运行时，需要通过选择“控制组”来选定运动对象。一、控制制组及坐坐标系选选择DX100系统的控控制组分分为“机机器人””“基座座轴”““工装轴轴”3组，如图图6-11所示。图6-11DX100系统的控制组一、控制制组及坐坐标系选选择(1)机器人控控制组。。机器人人控制组组用于多多机器人人控制系系统的机机器人选选择，DX100系统多用用于单机机器人系系统的控控制，因因此，机机器人控控制组一一般选择择为“机机器人1”。机器人人控制组组一旦选选定，操操作者便便可通过过示教器器控制对对应机器器人本体体上的腰腰回转（（S轴）、上上/下臂摆动动(U/L轴)、手腕回回转与摆摆动（R/B//T轴）等坐坐标轴的的运动。。(2)基座轴控控制组。。基座轴轴是控制制机器人人本体整整体移动动的辅助助坐标轴轴。DX100系统可选选择的基基座轴包包括平行行X/Y//Z轴的独立立直线移移动(RECT-X/RECT--Y/RECT-Z))、XY/XZ/YZ平面上的的二维直直线运动动（RECT-XY/RECT--XZ//RECT-YZ）、双XYZ三维空间间上的直直线运动动(RECT-XYZ))3类，基座座轴最大大可配置置8轴。一、机器器人控制制系统的的结构(3)工装轴控控制组。。工装轴轴是控制制工装（（工件））运动的的辅助坐坐标轴。。DX100系统可选选择的工工装轴包包括360°°回转轴（（回转1）、摆动动轴（回回转2）及直线线运动轴轴（通用用）3类，工装装轴最大大可配置置24轴。通过基座座轴、工工装轴的的运动，，可实现现机器人人、工件件的整体体位置移移动，故故又称变变位器。。在DX100系统上，，基座轴轴、工装装轴统称称外部轴轴，它们们可通过过同时按按示教器器操作面面板上的的“转换换”+“外部轴切切换”按按键选定定。若同同时按““转换””+“机器人切切换”按按键，则则可以选选定机器器人本体体运动轴轴。一、控制制组及坐坐标系选选择

2.

坐标系工业机器器人的点点动操作作是通过过操作面面板上的的运动方方向键手手动控制制机器人人本体坐坐标轴在在指定方方向移动动的操作作。DX100系统的点点动操作作可以在在“示教教(TEACH))”模式下进进行。进进行点动动运动前前，首先先需要选选定工业业机器人人本体的的坐标系系，才能能确定操操作面板板上的运运动方向向键所对对应的运运动轴和和运动方方向。多关节型型工业机机器人的的运动复复杂多样样，系统统一般可可选择多多种坐标标系来控控制机器器人本体体的轴运运动。在在DX100系统上，，机器人人可使用用的坐标标系有关关节坐标标系、直直角坐标标系、圆圆柱坐标标系、工工具坐标标系、用用户坐标标系5种，如图图6-12所示。一、控制制组及坐坐标系选选择图6-12DX100系统的坐标系一、控制制组及坐坐标系选选择(1)关节坐标标系。关关节坐标标系是与与机器人人本体关关节运动动轴一一一对应的的基本坐坐标系。。例如，，对于常常用的6轴机器人人，其腰腰回转为为S轴，下臂臂摆动为为L轴，上臂臂摆动为为U轴，手腕腕回转为为R轴，腕摆摆动为B轴，手回回转为T轴；对于于7轴机器人人，则可可能增加加下臂回回转轴E等。选择择关节坐坐标系时时，可对对机器人人的每一一关节进进行独立立的定位位、回转转或摆动动操作。。(2)直角坐标标系。直直角坐标标系是机机器人本本体上的的虚拟笛笛卡儿坐坐标系。。选择直直角坐标标系时，，机器人人可通过过X/Y//Z坐标来指指定手腕腕基准点点（工具具安装基基准点，，又称参参考点））的位置置，或通通过若干干个关节节轴的合合成运动动，使手手腕基准准点沿X、Y、Z轴进行直直线运动动。一、控制制组及坐坐标系选选择(3)圆柱坐标标系。圆圆柱坐标标系由平平面极坐坐标运动动轴r、θ和上、下下运动轴轴Z构成。极极坐标的的角度θ直接由腰腰回转轴轴S控制，轴轴r和轴Z的运动需需要通过过若干关关节轴的的运动合合成。选选择圆柱柱坐标系系时，可可以通过过半径、、高度和和转角来来指定或或改变手手腕基准准点的位位置。(4)工具坐标标系。工工具坐标标系是直直接指定定和改变变末端执执行器端端点（工工具端点点）位置置的坐标标系，它它是以工工具端点点为原点点、以工工具接近近工件的的有效方方向为Z轴正向的的虚拟笛笛卡儿坐坐标系。。选择工工具坐标标系时，，机器人人可通过过工具坐坐标X/Y//Z来指定工工具端点点位置，，或通过过若干个个关节轴轴的合成成运动，，使工具具端点沿沿工具坐坐标系的的X、Y、Z轴进行直直线运动动。一、控制制组及坐坐标系选选择(5)用户坐标标系。用用户坐标标系是以以工件为为基准、、可直接接指定和和改变末末端执行行器端点点（工具具端点））位置的的坐标系系，它通通常是以以工件的的安装平平面为XY平面、以以工具离离开工件件的方向向为Z轴正向的的虚拟笛笛卡儿坐坐标系。。选择用用户坐标标系时，，机器人人可通过过用户坐坐标X/Y//Z来指定工工具端点点位置，，或通过过若干个个关节轴轴的合成成运动，，使工具具端点沿沿用户坐坐标系的的X、Y、Z轴进行直直线运动动。工具坐标标系、用用户坐标标系是控控制工具具端点的的坐标系系，因此此，它们们与工具具的形状状密切相相关，在在使用多多工具的的机器人人上，需需要设定定多个工工具坐标标系和用用户坐标标系。DX100系统最大大可设定定的工具具坐标系系和用户户坐标系系均为63个。一、控制制组及坐坐标系选选择为了能够够按照不不同的要要求来控控制机器器人本体体的运动动，进行行点动操操作前，，首先要要选定工工业机器器人本体体的坐标标系，确确定操作作面板上上的运动动方向键键所对应应的运动动轴和运运动方向向。在DX100系统上，，坐标系系的选择择方法如如图6-13所示，操操作步骤骤如下。。(1)示教器的的操作模模式转换换开关选选择“示示教(TEACH))”模式。(2)对于多机机器人控控制系统统或带有有外部轴轴的控制制系统，，通过同同时按示示教器操操作面板板上的““转换””键和““机器人人切换””键，或或“转换换”键和和“外部部轴切换换”键，，选定机机器人或或运动轴轴，并通通过显示示器上的的状态栏栏显示确确认。

3.坐标系选择一、控制制组及坐坐标系选选择(3)重复按示示教器操操作面板板上的““选择工工具/坐标”键键，可进进行机器器人的关关节坐标标系→直直角坐标标系→圆圆柱坐标标系→工工具坐标标系→用用户坐标标系→关关节坐标标系→……的循环变变换。根根据操作作需要，，选择所所需的坐坐标系，，并通过过显示器器的状态态栏图标标确认。。(4)工具坐标标系与工工具的形形状密切切相关，，对于使使用多工工具的机机器人，，在选定定工具坐坐标系后后，需要要同时按按操作面面板上的的“转换换”键和和“选择择工具/坐标”键键，将显显示工具具坐标系系选择页页面，并并利用光光标移动动键选定定所需要要的工具具号。工工具号选选定后，，可同时时按操作作面板上上的“转转换”键键和“选选择工具具/坐标”键键，返回回原显示示页面。。一、控制制组及坐坐标系选选择(5)用户坐标系与工具、工件的形状密切相关，对于使用多个用户坐标系的机器人，在选定用户坐标系后，需要同时按操作面板上的“转换”键和“选择工具/坐标”键，将显示用户坐标系选择页面，并利用光标移动键选定所需要的用户坐标号。用户坐标号选定后，可同时按操作面板上的“转换”键和“选择工具/坐标”键，返回原显示页面。一、控制制组及坐坐标系选选择图6-13坐标系的选择方法一、控制制组及坐坐标系选选择垂直串联联多关节节工具（（末端执执行器））作业点点在机器器人本体体的运动动，包括括定位运运动和定定向运动动两类。。在6轴或7轴垂直串串联结构构的机器器人上，，改变手手腕基准准点或工工具（末末端执行行器）端端点位置置的运动动称为定定位。机机器人的的定位一一般可通通过机身身上的腰腰回转轴轴S、下臂摆摆动轴L、上臂摆摆动轴U的合成运运动实现现，这部部分机构构称为机机器人的的定位机机构。机机器人手手腕上的的回转轴轴R、摆动轴轴B、手回转转轴T、7轴机器人人上的下下臂回转转轴E则是用来来改变作作业工具具（末端端执行器器）姿态态的运动动轴，这这部分机机构称为为定向机机构。

1.运动方式和方向键二、机器器人的点点动操作作方法二、机器器人的点点动操作作方法图6-14DX100的点动操作键二、机器器人的点点动操作作方法

2.进给方式和速度调节二、机器器人的点点动操作作方法二、机器器人的点点动操作作方法

(2)点动进给。机器人的点动进给操作和数控机床的手动连续进给(JOG)相同。选择点动进给操作时，只要按住方向键，指定的坐标轴便可在指定的方向上进行连续的移动；松开方向键，轴运动即停止。点动进给的运动速度可通过机器人的参数设定高、中、低3挡；点动进给的坐标轴与方向可通过示教器操作面板的方向键选择；点动进给的移动距离只能通过按下和松开方向键进行控制，无法实现准确的定位。二、机器器人的点点动操作作方法

3.

机器人点动操作机器人本体的点动操作可通过关节坐标系的轴运动实现。关节坐标系是与机器人关节一一对应的基本坐标系，其运动控制最为简单和方便。选择关节坐标系时，操作者可对机器人本体的所有运动轴进行简单、直观的操作，而无须考虑定位、定向运动。二、机器器人的点点动操作作方法选择关节节坐标系系时，操操作面板板的点动动定位键键和定向向键均可可用于点点动操作作，关节节坐标系系的点动动操作如如图6-15所示，其其步骤如如下。图6-15关节坐标系的点动操作二、机器器人的点点动操作作方法(1)将示教器器的操作作模式转转换开关关选择为为“示教教(TEACH))”模式。(2)通过同时时按示教教器操作作面板上上的“转转换”键键和“机机器人切切换”键键，选定定机器人人本体运运动轴，，并通过过显示器器上的状状态栏显显示确认认。(3)重复按示示教器操操作面板板上的““选择工工具/坐标”键键，直至至关节坐坐标系被被选择、、显示器器的状态态栏显示示关节坐坐标系图图标。(4)按速度调调节键““高”或或“低””，选定定坐标轴轴初始的的点动进进给方式式或点动动运行速速度。(5)确认机器器人运动动范围内内无操作作人员及及可能影影响机器器人正常常运动的的其他无无关器件件。二、机器器人的点点动操作作方法(6)按操作面面板的““伺服准准备”键键，接通通伺服驱驱动器主主电源。。主电源源接通后后，“伺伺服接通通”指示示灯闪烁烁。(7)轻握示教教器背面面的“伺伺服ON/OFF””开关，启启动伺服服，伺服服驱动后后，操作作面板上上的“伺伺服接通通”指示示灯亮。。(8)按方向键键，对应应的坐标标轴即进进行指定定方向的的运动。。当同时时按不同同轴的多多个方向向键时，，多个轴轴可同时时运动。。(9)点动运动动期间，，可通过过同时按按速度调调节键改改变点动动进给方方式和进进给速度度；如果果同时按按方向键键和“高高速”键键，指定定轴将以以点动快快速的速速度移动动，点动动快速速速度可通通过机器器人的参参数进行行设定。。二、机器器人的点点动操作作方法

4.

变位器点动操作二、机器器人的点点动操作作方法二、机器器人的点点动操作作方法图6-16变位器点动操作二、机器器人的点点动操作作方法(1)将示教器器的操作作模式转转换开关关选择为为“示教教(TEACH))”模式。(2)通过同时时按示教教器操作作面板上上的“转转换”键键和“外外部轴切切换”键键，选定定机器人人基座轴轴或工装装轴，并并通过显显示器上上的状态态栏显示示确认。。(3)按速度调调节键““高”或或“低””，选定定坐标轴轴初始的的点动进进给方式式或点动动运行速速度。(4)确认机器器人运动动范围内内无操作作人员及及可能影影响机器器人正常常运动的的其他无无关器件件。二、机器器人的点点动操作作方法(5)按操作面面板的““伺服准准备”键键，接通通伺服驱驱动器主主电源。。主电源源接通后后，“伺伺服接通通”指示示灯闪烁烁。(6)轻握示教教器背面面的“伺伺服ON/OFF””开关启动动伺服，，伺服驱驱动后，，操作面面板上的的“伺服服接通””指示灯灯亮。(7)按方向键键，对应应的坐标标轴按指指定方向向运动。。(8)在点动运运动期间间，可通通过同时时按速度度调节键键改变点点动进给给方式和和进给速速度；如如果同时时按方向向键和““高速””键，指指定轴将将以点动动快速的的速度移移动，点点动快速速速度可可通过机机器人的的参数进进行设定定。二、机器器人的点点动操作作方法机器人本本体的点点动定位位操作是是利用方方向键，，手动改改变手腕腕基准点点位置的的操作。。在垂直直串联结结构机器器人上，，手腕基基准点可可通过机机器人本本体上的的虚拟直直角坐标标系、圆圆柱坐标标系指定定。选择直角角坐标系系、圆柱柱坐标系系进行基基准点定定位点动动操作时时，机器器人可通通过机身身上的腰腰回转轴轴S和上、下下臂摆动动轴U/L的合成运运动，使使手腕基基准点沿沿指定轴轴、指定定方向运运动，而而作业工工具（末末端执行行器）的的姿态保保持不变变。

1.操作步骤三、本体体的点动动定位机器人在在直角坐坐标系、、圆柱坐坐标系的的点动定定位操作作可通过过示教器器操作面面板左侧侧的6个点动方方向键““X-/S-””~“Z+//U+”进行，点点动进给给同样可可选择微微动（增增量进给给）和点点动两种种方式，，点动操操作的基基本步骤骤如下。。(1)将示教器器的操作作模式转转换开关关选择为为“示教教(TEACH))”模式。(2)通过同时时按示教教器操作作面板上上的“转转换”键键和“机机器人切切换”键键，选定定机器人人本体运运动轴，，并通过过显示器器上的状状态栏显显示确认认。三、本体体的点动动定位(3)重复按示示教器操操作面板板上的““选择工工具/坐标”键键，直至至直角坐坐标系或或圆柱坐坐标系被被选择、、显示器器的状态态栏显示示直角坐坐标系或或圆柱坐坐标系图图标。(4)按速度调调节键““高”或或“低””，选定定坐标轴轴初始的的点动进进给方式式或点动动运行速速度。(5)确认机器器人运动动范围内内无操作作人员及及可能影影响机器器人正常常运动的的其他无无关器件件。(6)按操作面面板的““伺服准准备”键键，接通通伺服驱驱动器主主电源。。主电源源接通后后，“伺伺服接通通”指示示灯闪烁烁。三、本体体的点动动定位(7)轻握示教教器背面面的“伺伺服ON/OFF””开关启动动伺服，，伺服驱驱动后，，操作面面板上的的“伺服服接通””指示灯灯亮。(8)按方向键键，对应应的坐标标轴按指指定方向向运动。。当同时时按不同同轴的多多个方向向键时，，多个轴轴可同时时运动。。(9)在点动运运动期间间，可通通过同时时按速度度调节键键改变点点动进给给方式和和进给速速度。如如果同时时按方向向键和““高速””键，指指定轴将将以点动动快速的的速度移移动，点点动快速速速度可可通过机机器人的的参数进进行设定定。三、本体体的点动动定位

2.直角坐标系点动选择直角坐标系进行点动定位操作时，示教器操作面板上的方向键“X-/S-”~“Z+/U+”可用于机器人手腕基准点沿X、Y、Z轴直线移动控制。直角坐标系点动时，示教器操作面板的点动定位方向键和机器人运动的对应关系如图6-17所示，同时按不同轴的多个方向键时，多个轴可同时运动。三、本体体的点动动定位图6-17示教器操作面板的点动定位方向键和机器人运动的对应关系(直角坐标系点动)三、本体体的点动动定位

3.圆柱坐标系点动三、本体体的点动动定位图6-18示教器操作面板的点动定位方向键和机器人θ轴、r轴运动的对应关系(圆柱坐标系点动)三、本体体的点动动定位圆柱坐标系的θ轴点动回转进给由方向键“X+/S+”“X-/S-”控制，逆时针为正向，运动直接通过腰回转轴S实现；沿半径方向的r轴点动进给由方向键“Y+/L+”“Y-/L-”控制，正向运动时半径增加；进给运动需要通过上、下臂摆动轴U/L的合成实现。三、本体体的点动动定位机器人工工具的点点动定位位操作是是利用定定位方向向键，手手动改变变工具（（末端执执行器））端点位位置的操操作。在在垂直串串联结构构机器人人上，工工具端点点的位置置可通过过用户设设定的机机器人工工具坐标标系、用用户坐标标系指定定。选择工具具坐标系系、用户户坐标系系进行工工具端点点定位点点动操作作时，机机器人可可通过机机身上的的腰回转转轴S和上、下下臂摆动动轴U/L的合成运运动，使使工具端端点沿指指定轴、、指定方方向运动动，而作作业工具具（末端端执行器器）的姿姿态保持持不变。。

1.基本步骤四、工具具的点动动定位机器人在在工具坐坐标系、、用户坐坐标系的的点动定定位操作作，可通通过示教教器操作作面板左左侧的6个点动方方向键“X-/S-”~~“Z++/U++”进行，点点动进给给同样可可选择微微动（增增量进给给）和点点动两种种方式，，点动操操作的基基本步骤骤如下。。(1)将示教器器的操作作模式转转换开关关选择为为“示教教(TEACH))”模式。(2)通过同时时按示教教器操作作面板上上的“转转换”键键和“机机器人切切换”键键，选定定机器人人本体运运动轴，，并通过过显示器器上的状状态栏显显示确认认。(3)重复按示示教器操操作面板板上的““选择工工具/坐标”键键，直至至工具坐坐标系或或用户坐坐标系被被选择、、显示器器的状态态栏显示示工具坐坐标系或或用户坐坐标系图图标。四、工具具的点动动定位(4)同时按操操作面板板上的““转换””+“选择工具具/坐标”键键，显示示工具或或用户坐坐标系选选择页面面，可利利用光标标移动键键选定所所需要的的工具号号或用户户坐标号号。工具具号、用用户坐标标号选定定后，可可同时按按操作面面板上的的“转换换”+“选择工具具/坐标”键键，返回回原显示示页面。。(5)按速度调调节键““高”或或“低””，选定定坐标轴轴初始的的点动进进给方式式或点动动运行速速度。(6)确认机器器人运动动范围内内无操作作人员及及可能影影响机器器人正常常运动的的其他无无关器件件。(7)按操作面面板的““伺服准准备”键键，接通通伺服驱驱动器主主电源；；主电源源接通后后，“伺伺服接通通”指示示灯闪烁烁。四、工具具的点动动定位(8)轻握示教教器背面面的“伺伺服ON/OFF””开关启动动伺服，，伺服驱驱动后，，操作面面板上的的“伺服服接通””指示灯灯亮。(9)按方向键键，对应应的坐标标轴按指指定方向向运动。。当同时时按不同同轴的多多个方向向键时，，多个轴轴可同时时运动。。(10))在点动运运动期间间，可通通过同时时按速度度调节键键改变点点动进给给方式和和进给速速度；如如果同时时按方向向键和““高速””键，指指定轴将将快速移移动，其其速度可可通过机机器人的的参数进进行设定定。四、工具具的点动动定位

2.工具坐标系点动四、工具具的点动动定位图6-19示教器操作面板的点动定位方向键和机器人运动的对应关系(工具坐标系点动)四、工具具的点动动定位四、工具具的点动动定位用户坐标标系的点点动定位位操作和和工具坐坐标系的的点动定定位操作作类似，，它同样样可通过过腰回转转轴S和上、下下臂摆动动轴U/L的合成运运动，使使机器人人的工具具端点进进行X、Y、Z轴直线移移动，但但两者的的坐标原原点位置置和坐标标轴方向向有所不不同。用户坐标标系的原原点可设设定在机机器人动动作范围围内的任任意位置置，并呈呈任意角角度倾斜斜。为了了便于操操作和编编程，在在一般情情况下，，用户坐坐标系是是以工件件的安装装平面为为XY平面、以以工具离离开工件件的方向向为Z轴正向的的虚拟笛笛卡儿坐坐标系，，X、Y、Z轴的方向向符合右右手定则则。

3.用户坐标系点动四、工具具的点动动定位四、工具具的点动动定位图6-20示教器操作面板上的方向键和机器人运动的对应关系(用户坐标系点动)四、工具具的点动动定位改变机器器人工具具（末端端执行器器）姿态态的运动动称为定定向。6轴垂直串串联机器器人的工工具定向向可通过过手腕回回转轴R、摆动轴轴B和手回转转轴T的运动实实现；在在7轴机器人人上，下下臂回转转轴E（第7轴）也可可用于定定向控制制。工业机器器人的定定向有““控制点点保持不不变”和和“变更更控制点点”两种种运动方方式。控控制点就就是末端端执行器器（工具具）的作作业端点点，在DX100系统上，，它可通通过选择择编辑模模式，在在“机器器人”主主菜单下下进行设设定。

1.定向方式五、工具具的点动动定向图6-21控制点保持不变的定向运动五、工具具的点动动定向1)控制点保持不变定向五、工具具的点动动定向2)变更控制点定向变更控制制点的定定向运动动是一种种同时改改变工具具端点位位置和姿姿态的操操作。执执行变更更控制点点定向操操作，可可使机器器人根据据所选择择的作业业端点进进行图6-22所示的运运动。图6-22（a）所示为为机器人人安装有有2把工具时时，变更更工具控控制点的的定向运运动。如如使用控控制点为为P1的工具1，机器人人将进行行图622（a）左图所所示的P1点定向运运动；如如使用控控制点为为P2的工具2，机器人人将进行行图6-22（a）右图所所示的P2点定向运运动。五、工具具的点动动定向图6-22变更控制点的定向运动五、工具具的点动动定向图6-22（b）所示为机器人安装有1把工具但工件上设定有2个控制点时的定向运动。若选择P1点为控制点，机器人将进行图6-22（b）左图所示的定向运动；若选择P2点为控制点，机器人将进行图6-22（b）右图所示的定向运动。五、工具具的点动动定向

2.坐标系与操作键五、工具具的点动动定向图6-23不同坐标系的定向操作五、工具具的点动动定向机器人的的控制点点定向点点动操作作是利用用方向键键手动改改变工具具姿态的的操作，，它可通通过示教教器操作作面板右右侧的点点动定向向方向键键进行，，点动进进给同样样可选择择微动（（增量进进给）和和点动两两种方式式，点动动操作的的基本步步骤如下下。(1)将示教器器的操作作模式转转换开关关选择为为“示教教(TEACH))”模式。(2)通过同时时按示教教器操作作面板上上的“转转换”键键和“机机器人切切换”键键，选定定机器人人本体运运动轴，，并通过过显示器器上的状状态栏显显示确认认。

3.操作步骤五、工具具的点动动定向(3)重复按示示教器操操作面板板上的““选择工工具/坐标”键键，选择择除关节节坐标系系外的其其他坐标标系，显显示器的的状态栏栏显示直直角坐标标系或圆圆柱坐标标系图标标。(4)按速度调调节键““高”或或“低””，选定定坐标轴轴初始的的点动进进给方式式或点动动运行速速度。(5)确认机器器人运动动范围内内无操作作人员及及可能影影响机器器人正常常运动的的其他无无关器件件。(6)按操作面面板的““伺服准准备”键键，接通通伺服驱驱动器主主电源。。主电源源接通后后，“伺伺服接通通”指示示灯闪烁烁。五、工具具的点动动定向(7)轻握示教教器背面面的“伺伺服ON/OFF””开关启动动伺服，，伺服驱驱动后，，操作面面板上的的“伺服服接通””指示灯灯亮。(8)按定向方方向键，，手腕按按规定方方向进行行定向回回转运动动。当同同时按不不同轴的的多个方方向键时时，多个个轴可同同时运动动。(9)如果需要要进行变变更控制制点的定定向运动动，可通通过同时时按“转转换”键键和“坐坐标”键键，在显显示的工工具选择择页面上上进行控控制点的的变更。。(10))在点动运运动期间间，可通通过同时时按速度度调节键键改变点点动进给给方式和和进给速速度；如如果同时时按方向向键和““高速””键，指指定轴将将以点动动快速移移动，其其速度可可通过机机器人的的参数进进行设定定。五、工具具的点动动定向学习单元元四机器人的的示教编编程一、程序序与编程程由于多种原因，工业机器人目前还没有统一的标准编程语言。例如，安川公司使用INFORMⅢ语言编程，而ABB公司的机器人编程语言称为RAPID，FANUC公司的编程语言称为KAREL，KUKA公司的编程语言称为KRL等，从这一意义上说，现阶段工业机器人的程序还不具备通用性。一、程序序与编程程一、程序序与编程程

2.编程方法1)示教编程示教编程程是通过过作业现现场的人人机对话话操作，，完成程程序编制制的一种种方法。。示教就就是操作作者对机机器人所所进行的的作业引引导，它它需要由由操作者者按照实实际作业业要求，，通过人人机对话话，一步步一步地地告知机机器人需需要完成成的动作作。这些些动作可可以通过过控制系系统，以以命令的的形式记记录与保保存。示示教操作作完成后后，将生生成完整整的程序序。如果果机器人人自动执执行示教教操作生生成程序序，便可可重复示示教操作作的全部部动作，，这一过过程称为为再现。。一、程序序与编程程示教编程程需要有有专业知知识和作作业经验验的操作作者，在在机器人人的作业业现场完完成，故故又称在在线编程程。示教教编程简简单易行行，所编编制的程程序正确确性高，，机器人人动作安安全可靠靠，它是是目前工工业机器器人最为为常用的的编程方方法，特特别适合合于自动动生产线线等的重重复作业业机器人人编程。。示教编程程的不足足是程序序编制需需要通过过对机器器人的实实际操作作完成，，程序编编制离不不开作业业现场，，编程的的时间较较长，特特别是对对于精度度要求较较高的复复杂运动动轨迹，，很难通通过操作作者的手手动操作作进行示示教，因因而，对对于作业业要求变变更快、、运动轨轨迹复杂杂的机器器人，一一般使用用离线编编程。一、程序序与编程程2)离线编程一、程序序与编程程一、程序序与编程程(1)程序名。。程序名名是程序序的识别别标记。。机器人人可以根根据不同同的作业业要求，，通过不不同的程程序控制制其运行行，程序序名就是是用来区区别不同同程序的的标记。。在DX100系统上，，程序名名可以由由最多32个英文字字母、数数字、汉汉字或字字符组成成；如果果需要，，还可以以给程序序名附加加32个字符的的注释。。在同一一系统中中，程序序名具有有唯一性性，它不不能重复复定义。。(2)命令。命命令是程程序的主主要组成成部分，，它用来来控制机机器人的的运动和和作业。。在程序序中，每每一条命命令均以以“行号号”开始始，一条条命令占占用一行行。行号号代表命命令的执执行次序序，利用用示教器器编程时时，行号号由系统统自动生生成。

3.程序结构一、程序序与编程程机器人的的程序命命令一般般分基本本命令和和作业命命令两大大类。基基本命令令是控制制机器人人本体动动作的命命令，在在采用相相同控制制系统的的机器人人上，基基本命令令可以通通用；作作业命令令是控制制执行器器（工具具）动作作的命令令，它与与机器人人的用途途有关，，不同机机器人有有所区别别。例如如，在DX100系统上，，基本命命令有移移动命令令、输入入/输出命令令、控制制命令、、平移命命令、运运算命令令5类，作业业命令分分为通用用（加工工）、搬搬运、弧弧焊、点点焊4类。每一一类又有有若干功功能不同同的命令令可供选选择，如如移动命命令可以以是点定定位MOVJ（关节插插补）、、直线插插补MOVL、圆弧插插补MOVG、自由曲曲线插补补MOVS、直线增增量进给给IMOV命令等，，作业命命令可以以是控制制工具的的启动、、停止的的TOOLON、TOOLOF命令，或或设定焊焊接条件件的ARCSET命令、启启动焊接接（引弧弧）的ARCON命令、关关闭焊接接（息弧弧）的ARCOF命令等。。一、程序序与编程程一、程序序与编程程一、程序序与编程程

4.

程序实例以下将以以配套安安川DX100系统的弧弧焊机器器人进行行图6-24所示焊接接作业程程序为例例，对相相关命令令及示教教编程的的方法进进行简要要说明。。图6-24焊接作业动作图一、程序序与编程程图6-24所示的机机器人焊焊接作业业程序一一般如下下。TEST／／程序序名0000NOP／／空操操作命令令，无任任何动作作0001MOVJVJ==10..00／／P0→P1点定位、、移动到到程序起起点，速速度倍率率为10%0002MOVJVJ==80..00／／P1→P2点定位、、调整工工具姿态态，速度度倍率为为80%0003MOVLV=800／／P2→P3点直线插插补，速速度为800cm//min0004ARCONASF#((1))／／P3点引弧、、启动焊焊接，焊焊接条件件由引弧弧文件1设定一、程序序与编程程0005MOVLV=50／／P3→P4点直线插插补焊接接，移动动速度为为50cm/min0006ARCSETAC=200AVP=100／／P4点修改焊焊接条件件，电流流为200A、电压为为100V0007MOVLV=50／／P4→P5点直线插插补焊接接，移动动速度为为50cm/min0008ARCOFAEF#((1))／／P5点息弧、、关闭焊焊接，关关闭条件件由息弧弧文件1设定0009MOVLV=800／／P5→P6点插补移移动，速速度为800cm//min0010MOVJVJ==50..00／／P6→P7点定位（（关节插插补），，速度倍倍率为50%0011END／／程序序结束以上程序序中的命命令MOVJ为关节坐坐标系的的点定位位移动命命令（关关节插补补命令）），它可可以通过过关节的的摆动将将控制点点移动到到目标位位置，命命令对运运动的轨轨迹无要要求。机机器人定定位命令令与数控控机床的的定位指指令的区区别为：：首先，，机器人人定位命命令中无无定位目目标位置置P1、P2等的坐标标值，这这一目标标位置需需要由操操作者通通过现场场示教操操作给定定；第二二，定位位速度以以关节最最大移动动速度倍倍率的形形式定义义，如命命令“VJ=10.00””代表倍率率为10%等；此外外，还可可根据需需要通过过PL、ACC//DEC等参数，，指定定定位精度度（位置置等级））、加/减速倍率率等。一、程序序与编程程一、程序序与编程程一、程序序与编程程命令“ARCONASF##(1）”“ARCSETAC==200AVP=100””“ARCOFAEF#((1))”为弧焊作作业命令令。弧焊焊作业需需要明确确焊机所所使用的的保护气气体、焊焊丝、焊焊接电流流和电压压、引弧弧/息弧时间间等焊接接特性，，这些作作业条件件可用文文件的形形式编制制后，通通过“ASF##(1)”““AEF#((1)””方式引用用，也可可以直接接以“AC=200AVP=100”形式设定定。由上述程程序实例例可见，，机器人人程序中中的命令令实际上上并不完完整，程程序输入入时需要要对命令令中所缺缺的定位位目标位位置、直直线插补补终点坐坐标等参参数进行行补充，，这些都都需要通通过示教教编程时时的现场场人机对对话操作作完成。。机器人的的示教编编程一般般按示教教准备、、命令输输入、程程序编辑辑等步骤骤进行，，下面以以上述程程序为例例，来介介绍示教教编程的的操作方方法。在进行示示教编程程前，需需要先完完成程序序的创建建、程序序名输入入等准备备工作，，DX100系统的操操作步骤骤如下。。二、示教教准备操操作(2)用“选择择”键选选定主菜菜单“程程序内容容”，示示教器将将显示““程序内内容”子子菜单。。(3)用光标调调节键，，将光标标定位到到子菜单单“新建建程序””上，按按“选择择”键选选定。(4）选定““新建程程序”子子菜单后后，示教教器将显显示新建建程序登登录和程程序名输输入界面面。(5)纯数字的的程序名名可直接接通过示示教器的的操作面面板输入入。二、示教教准备操操作(6)按操作面面板的““区域””键，使使光标定定位到数数字/字母、符符号输入入区。当当程序名名中包含含小写字字母、字字符时，，可通过过光标定定位，选选择数字字/字母输入入区的大大/小写转换换键“CapsLockON”，进一步步显示小小写字母母输入页页面，或或选择数数字/字母输入入区的符符号输入入切换键键SYMBOL，显示符符号输入入页面。。(7)输入页面面选定后后，可通通过光标标移动操操作，选选定需要要输入的的数字、、字母或或符号，，并通过过“选择择”键输输入。DX100系统的程程序名最最大允许许为32（半角））或16（全角））个字符符，已输输入的字字符可在在Result栏显示。。二、示教教准备操操作如果文字字输入错错误，可可按操作作面板的的“清除除”键，，删除所所有的输输入文字字。再次次按“清清除”键键，则可可关闭字字符输入入显示软软键盘，，返回程程序登录录页面。。(8)程序名输输入完成成后，按按操作面面板的““回车””键，程程序名TEST即被输入入，示教教器显示示程序登登录界面面。(9)将光标定定位到程程序登录录页面操操作键显显示区的的“执行行”键上上，按示示教器操操作面板板上的““选择””键，执执行程序序登录操操作，显显示器将将显示示示教程序序编辑页页面，并并自动生生成程序序的开始始命令““NOP””和结束标标记“END””。示教程序序编辑页页面显示示后，操操作者便便可通过过命令输输入操作作，按程程序要求求输入机机器人命命令。二、示教教准备操操作

1.作业前的移动命令输入三、移动动命令输输入操作作(1)按表6-11输入机器器人从开开机位置置P0向程序起起点P1移动的定定位命令令。三、移动动命令输输入操作作三、移动动命令输输入操作作三、移动动命令输输入操作作(2)按表6-12调整机器器人的工工具位置置和姿态态，输入入从程序序起点P1向接近作作业位置置的定位位点P2移动的定定向命令令。三、移动动命令输输入操作作(3)按表6-13输入从接接近作业业位置的的定位点点P2向作业开开始位置置P3移动的直直线插补补命令。。

2.作业时的移动命令输入三、移动动命令输输入操作作三、移动动命令输输入操作作机器人在在P5点结束焊焊接、焊焊机关闭闭（息弧弧）命令令“ARCOFAEF##(1)”输入完成成后，需需要通过过移动命命令“MOVLV==800”和“MOVJVJ=50.00”退出作业业位置，，重新移移动到程程序起点点P1（P7点）。按按程序的的次序，，P5→P6点、P6→P7点的移动动命令应应在完成成P5点的作业业命令““ARCOFAEF##(1)”输入后进进行，但但实际编编程时也也可先输输入移动动命令，，然后通通过程序序编辑的的命令插插入操作作，增补补作业命命令“ARCOFAEF##(1)”。

3.