()扫地机器人的设计方案

1、(完整word)扫地机器人的设计方案扫地机器人（自动打扫机）的设计方案绪论把它浪费在整理家务和打扫卫生方面。收入水平的不断提高使得人们对生活质量的要求越来越高，高品质的生活首先要保证居住环境的干净卫生，因此大家渴望找到一种机器人，能够智能的打扫房间卫生.20人的研究已经呈现出专业化和系统化，一些信息学、电子学方面的先进技术正越来越多地应用于机器人领域。30器人，正是当年大型计算机的翻版.而机器人行业的利基产品也同样种类繁多，比如协助医生进 行外科手术的机械臂、在伊拉克和阿富汗战场上负责排除路边炸弹的侦查机器人、以及通过编译程序使其能做整套表演动作的舞蹈机器人，还有不少参考人、狗、恐龙等动物的模

2、样制造机器人玩具。扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能,自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物 工作的机器人，也统一归为扫地机器人.扫地机器人也是当下比较流行的一种机器人，随着不断(完整word)扫地机器人的设计方案的研究发展智能化大幅度提高，能够自我定位、感应障碍物、规划路径以及自动充电.扫地机器人的技术指标综合考虑经济型和先进性的原则，参考淘宝网在售产品，我选择了一款扫地机器人以作对比，实物如图2.15倍，无毛刷设计,首创滚筒吸取器,将适配器与座充合二为一（简约、美观而且不占空间模块化，可自由拆卸更换，垃

3、圾盒、独立滤网仓方便抽取和清理.其技术指标如下所示：图 2.1 扫地机器人实物仰视图适用面积（m2）150 根据家居环境而定额定电压（v）220额定功率（w)33最大功率（w)33产品重量（kg）3。8产品尺寸（mm)353*92包装尺寸（mm）483*546127环境类型干用(完整word)扫地机器人的设计方案(完整word)扫地机器人的设计方案过滤级别 噪音集尘容量充电类型自动充电液晶屏 虚拟墙 自动清扫模式延边清扫功能面积调节功能医疗级别67 0。遥控3 小时2支持有支持支持常 规 支 持 支 持 支 持 支 持 支持3。扫地机器人的总体方案定位方案航迹推算是一种应用广泛的定位方法.该方

4、法无需外部探测器获取信息即可实现对移动机是测量出移动机器人在一个较短单位时间间隔的运动距离，以及在这段时间内移动机器人航向转过的角度。陀螺仪和加速度传感器是常用的测量角速度和加速度的工具，对加速度和角速度方法具有自参自测的优点，即无需外部信息即可自己测量自己的运动参数。但是随工作时间的精确定位。计算机器人的位置,即机器人航迹推算定位的基本原理.可以接受的范围。几点：定位功能实现不需要借助外部传感器，定位稳定性不引入外界因素; 理论上不存在定位盲区，适合清扫任务的复杂地形；45范围内；节省硬件成本，有利于控制产品价格或者增厚利润.路径规划方案机器人路径规划是指根据已知条件和限定条件，规划一条满足

5、任务要求的安全、有效、可行的路径.具体到智能扫地机器人，已知条件是传感器感知的外界参数,限制条件即室内活动范覆盖路径规划。覆盖路径规划不仅在智能扫地机器人领域有所应用，在油漆喷涂、操场除草、路面铺沥青、智能犁地甚至战场排雷、海底探测诸多涉及“全覆盖”概念的军民技术都有重要效率和质量不如规划方法。随机路径和规划路径应用场合区别在于是否对周围环境已知，如果不能建立环境地图,就无法进行规划,就只能采用随机路径。故而环境地图建立也是路径规划的一个必要前提。虽然机器人路径规划已经得到了多领域长时间的关注，但是至今智能扫地机器性，即大部分区域为静态，局部地区为动态.这样要求机器人在规划绕过障碍的前提下,还

6、有自主避障的能力。随机覆盖法、单元域分割法、模板匹配法、神经网络法等。毫无章法的在地板上随机移动，换言之在工程操作中“随机也是一个难以达到要求，随机覆盖 法是指机器人根据简单的移动逻辑，如三角形、五边形轨迹尝试性的覆盖作业区，如果遇到障碍，则执行对应的转向函数.这种方法是一种以时间换空间的低成本策略，如不计时间可以达100覆盖率。它无需了解整个作业区全貌，也不用依赖过多的传感器，处理器运算量也很小， BUG，造成机器人陷入死区，即在某个区域来回打转。单元域分割法顾名思义，即是将整个作业区根据尺寸和障碍物位置等地形特征分割为若干不重合的单元域,在每个单元域内单独执行覆盖规划，最后按照最优逻辑顺序

7、链接各个区块的方这样在单元域的中心可以进行高效的连续覆盖。实际应用中一般都以单独房间或明显具有封闭性的区域为一个单元域，单元域的尺寸过大或者过小都没有意义.单元域法的第二关键即是各个单元域的链接。一个单元域完成覆盖后，如果只有一个单元域相邻,则以其为下一个覆盖作业目标,如果有多个单元域则按照一定逻辑判选下一单元，如没有未覆盖的单元域则返回上一单元域升运算速度。随机覆盖法是本机器人路径规划的方法之一，主要原因有如下诸点: (1）随机覆盖法原理简单易于实现;不会对硬件和软件上增加额外的负担;在定位失效的情况下，通过冗余的覆盖依旧可以完成任务； (4）智能选择随机覆盖法的基本移动逻辑可以实现适应性更强的覆盖法. 单元区域分割法亦是本机器人路径规划方法之一,主要原因有如下诸点:（1）室内清扫任务区域性特征突出适合单元区域分割法;(2)单元区域分割可以减少规划任务量，化整为零减少软件的缓存压力；（