蓝牙(NXT)机器人编程指导

1、PAGE PAGE 63第1 章：NXT 软件和硬件概述本章将介绍以下内容： 蓝牙机器人硬件系统 蓝牙机器人人软件系统 给蓝牙机器器人编写一个个最简单的程程序1.1 蓝牙机机器人系统1.1.1 硬硬件组成蓝牙机器人硬件件是由 NXT 控制制器、伺服电电机、传感器器等组成，如如图1.1.1 所示。NXTT 控制器就就像人的大脑，伺服电机好好比人的肌肉肉，提供动力力，传感器就就像人的五官官，采集外界界环境的数据据，然后反馈馈回大脑进行行处理。1NXT 控控制器介绍性能参数 特点描描述主处理器 32 位ARM7 处理器 AT91SSAM7S2256 256K 闪存，64KK 静态内存存 主频：48M

2、HZZ协处理器 8 位AVR 处理理器 ATmegga48 4K 闪存，5122 字节静态态内存 主频：9MHHZ蓝牙无线通讯 蓝牙核心规规范2.0EDR 系统统支持串口规规范 内置置47K RRAM，外置置 8Mbitt 闪存主频：26MHHZUSB2.0 通讯 传输速度度12Mbiit/s输入端口 4个6 线数字接接口，支持数数字和模拟接接口 1个高速端口口，符合国际际总线标准IIEC 611158 TTYPE-44/欧洲标准准 EN 500170输出端口 3个六线数字字接口，支持持解码器信号号输入显示屏 1000 x64 象素黑白图图像显示 可视区域域 26mm x 40.6mm扬声器

3、8位分辨率的的输出频道 支持2216KHZZ 采样率电源 6节AA 电池，14000mA 的的锂电池板连接线 6线工业标准准连接线 RJ12 右侧卡口2NXT 伺伺服电机特性性内置角度传感器器可以测量速速度和距离可可以精准控制制：当机器人运行行时，可以校校准速度控制精度可以以精确到 1 度电机上的孔结结构更容易固固定和安装每个电机内置置一个角度传传感器，这使使你能准确的的控制电机转转动，角度传传感器测量电电机转动能精精确到1 度电机转转动1 圈等于3600 度，因此此如果你在程程序里设定电电机转动1880 度，电电机输出时将将转动半圈。3 NXT 传感器特性性触动传感器性能上与RCXX 触动传

4、感感器一样，但但NXT 触动动传感器前端带有十字孔孔，方便我们们制作缓冲器器触动传感器性能上与RCXX 触动传感感器一样，但但NXT 触动动传感器前端带有十字孔孔，方便我们们制作缓冲器器光电传感器可以读取周围环环境光的强度度可以从红外发射射管的反射光光来读值可以识别颜色，灵灵敏度更高红外发光管是可可以关掉的，从从而达到只读读取环境光的的强度声音传感器能测量普通声音音（dB）和用A 计权测量量的分贝(ddBA)能识别声音模式式能进行音调的识识别，频率越越高声音的音音调越高超声波传感器能测量距离，范范围在0-2255cm 之间,检测误差+/-3cm,检测角度1550 度能识别物体，通通过检测距离离

5、能识别物体体运动4NXT 蓝蓝牙特性蓝牙（BlueeToothh)是一种低低成本大容量量短距离无线线通讯新规范范，蓝牙规范范采用微波频频段工作，传传输速率每秒秒1MB字节，最最少传输距离离10 米，通通过增加发射射功率可达到到100米。NXT 蓝牙一一般特性 蓝牙V2.0（CLASSS II） 支持SPPP（串行埠定定义） 传输范围至至少10M，最大大范围达到330M 或甚甚至更远 具有很强的的安全性NXT 蓝牙的的主要功能： 与带有蓝牙牙功能的设备备通讯。如:手机、电脑脑等 能同时可以以与3 个设备连连接 可以搜索其其它蓝牙设备备 能记住前一一个连接的设设备并快速连连接 可以将NXXT 隐藏

6、 可以关闭蓝蓝牙以节省电电源1.1.2 软软件组成The LEGGO MINDDSTORMMS Educcationn NXT Softwware 是使用“LabViiew 引擎开发的的图形化编程程软件，该软软件入门起点点低，拓展面面广，具有循循序渐进式的的友好的用户户界面，整个个编程界面只只使用了433 个命令图图标，编程速速度更快，功功能更强大。软软件共分为”模块界面、编编程区、控制制面板、参数数设置面板和和教学区“五部分。相相比其它图形形化编程软件件，该软件在在功能上做了了很大提高，具具体特点如下下：基于Labviiew 图形形化编程语言言（G 语言）G 语言(Grraphiccal L

7、aanguagge)。G 语言是一一个划时代的的高效用的图图形化编程开开发环境，提提供了一种更更快捷的程序序编写方法，编编程环境直观观明了，它有有几百个模块块组成，用一一个个图形模模块代替传统统的编程语句句，例如循环环、条件等都都有相应的图图标，可以完完成所有C 语言和VB 等语言的功功能，设计者者只需要把所所需的图标从从功能模块中中抓取下来进进行连线即可可实现程序编编写，无需编编写任何代码码，与传统编编程的表现形形式有根本区区别，但其编编程的逻辑思思维与传统编编程一样，和和C、VB 等一样样都是计算机机的编程语言言。所有这些些特性使G 语言更易于于学习，从而而减少程序开开发时间，提提高编程质

8、量量。循序渐进式的友友好的用户界界面交互式快速入门门向导, 三等级编编程模块区，从从易到难，从从基本模块到到高级模块。38 个编程模块，入门更加快方便、快捷。3. 任务驱动动式的学习环环境39 个活动案例例1.2 软件安安装1.2.1 系系统配置要求求在我们安装 LLEGO MINDSSTORMSS Educcationn NXT Softwware 软软件之前，要要确信电脑系系统配置满足足最低要求。PC 机配置要要求 操作系统要要求是Winndows XP 专业业版或者家庭庭版，并且要要带有SP22 补丁 处理器要求求是英特尔奔奔腾处理器或或者最小为8800MHZZ 的处理器器（推荐1.5G

9、或者更更高） 内存最小为为256M（推推荐512 兆 M）要有大于于300M 可用的硬盘盘空间 1 个可用用USB 端口口和CD-RROM 光驱驱 支持蓝牙适适配器（可选选）1.2.2 PPC 机上安安装步骤退出电脑上打开开的程序窗口口 将安装光光盘插入光驱驱 如果你发发现电脑没有有自动安装软软件 单击电脑脑屏幕左下角角“开始”按钮，点击击“运行” 并输入“G:auutorunn.exe(G 为光驱驱的盘符) 接下来来按照屏幕上上提示的步骤骤安装就行了了。1.3 硬件快快速入门1.3.1 安安装电池NXT 控制器器需要安装66 节AA 电池，推推荐使用碱性性电池，NXXT 也可以以使用AA/L

10、R6 类类可充电电池池，但是,NNXT 力量量显示出来也也许没使用碱碱性电池大。当NXT 显示示电量低时,这个电量图图象会不停的的闪动注意!不能在NNXT 内使使用不同类型型的电池，要要及时将用完完电池取出，NXT 长期不使用时要将里面电池取出，不能在NXT 内直接对AA/LR6 类充电电池充电1.3.2 NNXT 控制制器全貌1NXT 输输入、输出端端口NXT 控制制器是LEGGO MINDDSTORMMS 教育机器器人的大脑，它它有三个输出出端口、四个个输入端口和和一个USBB 端口。伺服电机通过过连接线可以以连接到NXXT 控制器器任意输出端端口（A、B、C）上，也可可以使用套装装内转换

11、线缆缆，将灯泡和RCXX 系列的电电机连接到输输出端口上，在在NXT 上电电机或灯泡默默认设置如下下：端口 A：此端端口上电机或或灯泡起到扩扩展功能的作作用端口 B：当机机器人由两电电机驱动运动动时，B 端口连接接一个电机，通通常是机器人人左边的驱动动部分端口 C：当机机器人由两电电机驱动运动动时，C 端口连接接一个电机，通通常是机器人人右边的驱动动部分传感器通过连接接线可以连接接到NXT 控制器任意意输入端口（1、2、3、4）上，也可以使用套装内转换线缆，将RCX 系列的传感器或第三方传感器连接到输入端口上，在NXT 上传感器默认设置如下：端口 1：连接接触动传感器器端口 2：连接接声音传感

12、器器端口 3：连接接光电传感器器端口 4：连接接超声波传感感器2NXT 控控制器各个面面板操作说明明NXT 控制器器包含6 个操作面面版，分别为为“My Fiiles”、“Try MMe”、“Settiings”、“Bluettooth”、“View”、“NXTPrrogramm”，下面简单单介绍每个操操作面版功能能。该彩单内可以保保存在NXTT 上编写的的程序和从电电脑上下载的的程序可以测试程序里里传感器和电电机的工作状状态不需要在电脑上上编写程序来来控制机器人人，可以通过过在NXT 控制器上编编写程序控制制机器人该操作面版可以以查看NXTT 不同设置置，例如NXXT 扬声器器、关机模式式、

13、NXT 版本信息，还还可以删除NNXT 内保保存的程序在查看菜单里，可可以快速查看看当前传感器器和电机的工工作状态和数数据，能方便便我们在程序序设计中设置置传感器和电电机的参数值值可以通过蓝牙无无线技术使NNXT 与其其他蓝牙设备备进行连接，如如：NXT设备、手手机（带有蓝蓝牙功能）和和电脑。你也也可以使用蓝蓝牙而无须UUSB 连接接线将程序从从电脑上下载载到NXT，你甚甚至可以下载载程序到手机机，用手机来来控制NXTT 机器人。3NXT 显显示器上各标标识的解释1.3.3 菜菜单详解1NXT 主主菜单-Myy Filees2NXT 主主菜单rry Me3NXT 主主菜单NXXT Proogr

14、am我们可以将在NNXT 上编编写的程序进进行保存，程程序将被自动动保存在“NXT FFiles”中，以后可可以在该文件件夹中打开保保存的程序。现现在来编写下下以下程序，体体会如何在程程序中使用各各种传感器4NXT 主主菜单-Seettinggs5NXT 主主菜单-Viiew6NXT 主主菜单-Blluetoooth1.3.4 与与电脑通讯1使用USBB 通讯（1）PC 机机上连接NXXT（2）MAC 机上连接NXXT将NXT 连接接到电脑之前前要确信电脑脑上已经安装装有LEGOO MINDDSTORMMS Educcationn NXT Softwware打开NXT 电电源，用USSB 连接

15、线线将NXT 与电脑进行行连接。2使用蓝牙无无线通讯3蓝牙通讯的的简单介绍（略略）1.4 软件快快速入门1.4.1 软软件菜单介绍绍1菜单和工具具栏2档案管理1.4.2 软软件面板NXT 整个工工作面板分为为“模块面板”、“编程区面板板”、“控制面板”、“参数设置面面板”、“教学区面板板”五个面板，下下面对每个面面板功能进行行介绍。1模块面板介介绍如图中所示“模模块面板”又分为“基本面版”、“完整面板”和“自定义面板板”三个面板。“基本面板”包括常用的的7 个功能模模块，从上到到下依次为“输出功能模模块、记录功功能模块、声声音功能模块块、显示功能能模块、等待待功能模块”、循环功能能模块、分支支

16、功能模块”。下面就每每个图标功能能作简单介绍绍：模块功能介绍可以设置A、BB、C 三个输出出端口连接方方式，电机输输出方向、能能量级别和延续时间等。记录A、B、CC 端口输出出动作，可以以设置记录时时间，然后通通过“播放”功能，将刚才NNXT 执行行的动作复制制出来。通过程序下载声声音文件到NNXT，并保保存在“Soundd Filees”文件中中，可以选择软件自带的的声音文件，也也可以自己来来编写。可以显示图象和和文本，我们们可以通过将将“数字转换为为文本”功能，将电机和传感器的的数据适时显显示在NXTT 屏幕上。有时间和传感器器等待，包括括触动传感器器、声音传感感器、光电传传感器和超声声波

17、传感器等等待。包括“无限循环环、时间循环环、传感器循循环、次数循循环和逻辑判判断循环”分支条件有传感感器和参数值值判断，传感感器分支包括括“触动、声音音、光电、超超声波、温度度、角度、计计时器、蓝牙牙通讯和NXXT 按妞”，参数值分支包括“数字字判断、逻辑辑判断和文本本判断”。“完整面板”里里面包括了所所有编程模块块，能完成VVB、C 语言所有有的功能。我我们可以将“基本面板”比作为ROBOLLAB 编程程里的“导航者”级别，那么么“完整面板”就相当于“发明家”级别。面板板包括6 个功能模模块，每个功功能模块里包包含了子模块块，从上到下下分别为“基本功能模模块、输出功功能模块、传传感器设置模模

18、块、结构模模块、数据运运算模块、高高级功能模块块”。模块功能介绍包含“基本面板板”里所有的功功能模块输出功能模块，包包括单电机、灯灯泡、发送信信息（通过蓝蓝牙）、声音音和NXT显示器器输出模块可以设置NXTT 传感器、RCCX 传感器器、计时器传传感器、NXXT 按钮和和接收信息（通通过蓝牙）模模块包括“等待、循循环、分支”结构功能模模块和停止输输出功能模块块可以定义变量，能能进行数据运运算，包括加加、减、乘、除除、大小、范范围和逻辑判判断包括文本模块、数数字转换文本本模块、保持持激活模块、文文件存储模块块、校准模块块、重置电机机模块“自定义面板”分为自己定定义的模块和和网上下载的的模块，通过

19、过自定义模块块，我们可以以设置自己的的功能模块，比比如说修改功功能模块的参参数或将几个个不同的功能能模块做成一一个新的模块块，实现一个个新的功能，模模块将自动保保存在“我的文档”默认的“LEGO Creattions”文件夹中，可可以方便我们们以后调用。模块功能介绍能自己设计模块块，根据需求求可以设计成成不同的图标标，能进行个个性化命名，将将一段程序模模块化可以把把任务分解成成若干小任务务来单独完成成，方便阅读读可以从网络上下下载模块，满满足自己的需需求2控制面板3编程区介绍绍编程区是我们完完成程序编写写的区域，可可以关闭掉教教学区域来增增大编程区的的窗口，方便便我们编写和和阅读。左图图为程序

20、开始始图标。编写程序时直接接将要使用的的功能模块从从“模块面板”中拖到编程程区进行设置置即可，可以以用鼠标移动动模块，能将将模块拖拉到到编程区的任任意位置，操操作简便。4参数设置面面板NXT 软件中中只有43 个功能模块块（不包括自自定义模块），但但每个功能模模块都有对应应的参数面板板，通过修改改参数可以使使模块实现不不同的功能，相相比ROBOOLAB 软软件中，NXXT 软件中中每个模块集集成了多方面面的功能，下下面举个例子子看下。完成A、C 两两电机输出，运运行2 秒后停止止。在ROBOLAAB 软件中中程序编写如如下：在NXT 软件件中编写程序序如下：我们来比较一下下，完成同一一任务，在

21、RROBOLAAB 软件中中编写需要44 个功能图图标来实现，而而在NXT 软件中只需需一个功能模模块就能完成成。如上图，模块对应应的参数面板板设置为图，其中包括括了电机输出出端口设置、运运行方向设置置、转弯设置置、电机能量量级别设置、延延续时间设置置和停止设置置，可以看出出，在NXTT 软件中编编写程序会更更方便和简洁洁，修改起来来也非常容易易，直接在参参数面板里修修改。1.4.3 我我的第一个程程序HELLLO WOORLD到这里，我们已已经了解和学学习了NXTT 的硬件和和软件，现在在来编写一个个简单的程序序，理解程序序是如何下载载到NXT的。第2 章：普通通面板本章将介绍以下下内容：

22、运动模块 判断模块 等待模块 声音模块 循环模块 显示模块 记录/学习习模块 NXT 之间相互通通讯运动模块1. 模块功能能使用这个模块控控制机器人向向前走或者向向后走直线，还还可以控制机机器人走曲线线。通过运行行特性确保机机器人走多远远。这个模块右上上角的字母表表示电机连接接到NXT 的哪个输出出端口。这个图标表示示机器人运行行的方向。这个图标表示示电机能量。机机器人速度也也可能受其他他条件影响，比比如地面的摩摩擦力或者机机器人是在上上坡或者下坡坡。这个图标表示示你设置电机机的延续特性性是没有限制制，角度，圈圈数，或者时时间。这个图标表示示方向属性设设置为“停止”。该设置将将停止所有电电机。

23、设定运动模块选择你所要控控制的电机端端口。如果你你选择控制两两个电机（举举例：B&CC），电机将将以相同的能能量向前或者者向后运动。如如果你选择三三个电机，电电机B&C 保持同步。选择电机是向向前，向后还还是停止运行行。选择停止止将会重置电电机。如果使用两个个电机驱动一一辆小车（轮轮子在两侧），通通过移动操纵纵滑条可以控控制机器人走走曲线的方向向。滑条移动动到任意一端端，小车原地地旋转。滑条和输入框框可以设置电电机能量00-100。通过延续下拉拉菜单，可以以设置电机永永不间断的运运行，或者一一定时间（秒秒），圈数（默默认）或者角角度。选择电机完成成动作后是刹刹车或是缓停停。如果你想想让机器人停

24、停在一个精确确的位置，将将电机设置为为刹车。设置置为刹车将会会使机器人在在运动完之后后稍微向后后后退一点，这这将会使NXXT 非常耗耗电，因为为为了精确定位位。反馈工具箱可可以检测电机机转了多少角角度或者几圈圈。按重置按按钮将会将数数值重设为00。3. 电机对应应机器人运行行方向当通过配置面板板给机器人设设置好电机运运行方向后，有有时会发现机机器人并没有有按照设定的的方向来运行行。其实电机机是有默认运运行方向的，下下图显示了电电机默认向前前转的安装方方式：下幅图表显示了了电机数据中中心接口的不不同特性：2.2 等待模模块通过该模块机器器人可以在继继续运行之前前等待一个特特定的条件。使使用滑条或

25、者者键入数值设设置一个触发发值，当传感感器的值低于于或高于这个个出发值的时时候程序继续续执行。等待模块右上上角的数字表表示传感器所所连接的端口口。在下面会会讲到根据需需要可以在设设置面板里面面修改端口号号。如果你选择了了等待光电，等等待声音或者者等待超声波波模块，这个个图标显示触触发值的设置置点；橘黄色色条越多，说说明触发值越越高。如果你你选择等待触触动传感器，这这图标将显示示触动传感器器的状态（反反复碰撞，按按下，或者弹弹开）。2. 设置等待待模块超声波传感器通过超声波传感感器，机器人人能够判断离离障碍物的距距离。选择超声波传传感器所连接接的端口。默默认是连接在在4 端口的。如果选择左侧侧，

26、则该模块块在小于触发发点时被触发发；如果选择择右侧，则大大于触发点时时被触发。通通过滑条来设设置触发值或或者在输入框框内输入数值值（如果定义义为厘米，数数值范围0-250 或或者如果定义义为英寸，数数值范围是00-100）。注注意根据所探探测物体表面面的反射率不不同距离会有有所差异。选择读取数值值单位是厘米米还是英寸。通过反馈箱可可以实时读取取超声波传感感器的数值（0-250 cm 或者 0-100 英寸）。读取数值为0 表示传感器能够探测到的最近距离。如果设置为厘米，数值为250 时代表传感器所能探测到的最远距离。如果设置为英寸，则所能探测到的最远距离为100。注意：超声波传传感器的盲区区为

27、3cm 。声音传感器声音传感器能够够使机器人产产生听觉，能能够感应声音音频率的高低低。选择声音传感感器所连接端端口。默认是是连接在2 端口的。使用滑条来设设置触发值或或者在输入框框内输入数值值来定义触发发值。如果选选择滑条右侧侧，只有当监监测到的数值值大于触发值值时传感器才才会被触发；如果选择左左侧，则只有有当检测到的的数值小于触触发值时传感感器才会被触触发。也可以以通过数字旁旁的下拉菜单单来选择是大大于还是小于于。反馈箱能够实实时显示声音音传感器所读读取的数值（0-100）。你可以通过它来试出不同的触发值。光电传感器选择“光电传感感器”，你的程序序将会等待光光电传感器被被一个特定的的值触发。

28、选择光电传感感器所连接端端口。默认连连接到三端口口。通过滑条可以以设置触发值值，也可以在在输入框里面面键入触发值值。如果想大大于触发值触触发选择滑条条右侧的圆形形按钮，小于于触发值触发发则选择左侧侧的圆形按钮钮。也可以通通过滑条下发发的下拉菜单单来选择。如果选中“发发光”，光电传感感器将会打开开自身的红灯灯并且检测是是否有光返回回；如果不选选中，则直接接接收反射光光线。（可以以通过该设置置减少不必要要光线的干扰扰）反馈工具箱显显示传感器实实时监测到的的数值。通过过它可以试出出不同的触发发值。触动传感器触动传感器能够够让机器人产产生触觉。通通过感知触动动传感器被按按下，松开还还是按下后松松开，来

29、决定定下一个动作作什么时候开开始执行。选择触动传感感器所连接端端口。模块默默认1 端口连接接触动传感器器。选择触动传感感器的状态，是是按下，松开开还是按下后后松开继续执执行下一个动动作。当你想想迅速按下然然后松开触动动传感器后触触发下一个动动作选择按下下后松开。如如果想触动传传感器按下后后触发下一动动作选择按下下。如果当触触动传感器松松开时触发下下一动作选择择松开。通过反馈箱能能实时监测触触动传感器的的状态。当触触动传感器被被按下，显示示数值1。NXT 按钮NXT 积木块块上的四个按按钮也可以当当作传感器来来使用，相当当于触动传感感器，同样有有三种状态：按下，松开开和按下后松松开。选择哪一个按

30、按钮（向左，向向右，确认和和返回）继续续下一个动作作。当想迅速按下下再松开某个个按钮来触发发下一个动作作，选择按下下后松开。想想按下某个按按钮后触发下下一个动作，选择按下。想松松开某个按钮钮后触发下一一个动作，则则选择松开。(内置)角度传传感器通过角度传感器器来设置电机机所转的圈数数或者角度值值。选择电机所连连接的端口。选择是向前还还是向后。通过下拉菜单单选择是角度度还是度数。在程序运行前前输入你所要要运行的圈数数或者角度值值。通过反馈箱来来实时显示角角度传感器的的数值。使用用重启按钮来来对反馈箱进进行清零。计时器如果选择计时器器，则当 NXT 的内内部时钟达到到某一个特定定时间值的时时候才会

31、触发发下一动作。选择你所要监监测的NXTT 计时器(1,2 或者3)。在输入框内输输入数值（秒秒）。通过下下拉菜单选择择大于还是小小于。可以通通过上下箭头头来增加或减减小数值(00-42944967)。时间通过时间模块来来决定等待多多长时间再继继续执行下一一个动作。选择等待的时时间（秒）。能能够精确到00.1 秒！2.3 循环模模块1. 模块功能能通过循环模块可可以重复执行行某一段指令令。设置条件件可以结束循循环：时间，循循环的次数，一一个逻辑信号号或者传感器器的状态。你你也可以设置置一个死循环环。显示设置当循环模块属属性设置为“永久”时，将会在在模块尾部下下端显示一个个无限（）图标。如果选中

32、设置置面板上的“显示计数器器”，会出现一一个接头，可可以将你所设设置循环的次次数作为一个个输入值在程程序中随时调调用（如果你你通过数据线线连接到其他他模块的数据据中心）。你你也可以使用用当前的数值值控制循环本本身。如果你选择传传感器来控制制循环，循环环尾部将会显显示你所选择择的传感器。例例如，你选择择了一个光电电传感器控制制循环，在循循环尾部你将将会看到一个个光电传感器器图标。当然然，传感器的的相关信息也也会显示在设设置面板上。2. 添加模块块到循环模块块如果循环模块已已经放在了横横梁上，你会会看到循环模模块内部有一一小段横梁；将鼠标浮动动到这段横梁梁上面拖拽则则会得到添加加模块的区域域，将所

33、要添添加的图标拖拖拽过来即可可。当然你也也可以直接将将所添加的图图标拖拽到那那段横梁上，程程序会自动将将模块添加到到循环模块内内。移动循环环模块只有循循环模块能够够被选中，用用鼠标左键选选中模块本身身就可以移动动循环模块了了；选中模块块周围的部分分或者模块内内部是没办法法来移动循环环模块的。3设置循环模模块循环模块默认是是无限循环。同同样循环模块块也有很多，这这里只以光电电循环模块为为例。光电传感器当选择了“光电电传感器”，循环内部部的程序模块块将等待光电电传感器测到到一个特定的的光值才会结结束循环，程程序继续向下下执行。选择光电传感感器连接的端端口。默认是是连接到 3 端口。通过滑条可以以设

34、置触发值值，也可以在在输入框里面面键入触发值值。如果想大大于触发值触触发选择滑条条右侧的圆形形按钮，小于于触发值触发发则选择左侧侧的圆形按钮钮。也可以通通过滑条下发发的下拉菜单单来选择。如果选中“发发光”，光电传感感器将会打开开自身的红灯灯并且检测是是否有光返回回；如果没有有选中，则直直接接收反射射光线。反馈工具箱显显示传感器实实时监测到的的数值。如果选中设置置面板上的“显示计数器器”，会出现一一个接头，可可以将你所设设置循环的次次数作为一个个输入值在程程序中随时调调用（如果你你通过数据线线连接到其他他模块的数据据中心）。记数如果选择了“记记数”，那么循环环内的任何程程序都要等待待记数器达到到

35、某一特定值值后才能跳出出循环。输入想要循环环的次数。举举例，如果输输入数值为“2”，那么程序序执行两次后后自动结束。通过选择“显显示记数器”，能够从循循环的左侧接接口连接到右右侧的记数器器。这样能够够计算出循环环的次数并且且在到达设定定的值后跳出出循环。逻辑如果选择“逻辑辑”，需要通过过其它模块的的数据中心连连接到其右侧侧的接口，循循环内的程序序将根据接收收到信息的真真假来结束循循环。选择逻辑类型型，真或者假假。如果选择了配配置面板上的的“显示记数器器”，在循环的的左侧如同记记数一样能够够显示一个接接口，通过数数据线可以进进行动态定义义。2.4 判断模模块1. 模块功能能通过该模块可以以在两种

36、不同同情况间进行行选择。比如如，触动传感感器判断，当当触动被按下下的时候执行行一段程序，当当弹开的时候候执行另一段段程序。显示设置这个图标显示示判断的条件件是传感器还还是其他条件件。图中所表表示的状态是是触动传感器器判断模块。当触动传感器器被按下上面面的模块将被被执行。当触动传感器器松开则执行行下面的支路路。如果你选择数数值条件来控控制判断模块块，一个数据据线头将会显显示在判断模模块前端的下下部；你必须须从另外一个个模块连接一一个逻辑或者者数值才能控控制判断模块块。通过“显示直直线观看”可以改变判判断模块的显显示形式，去去掉“直线观看”前面的对勾勾判断模块将将会将判断模模块变成标签签显示模式，

37、可可以通过单击击标签来选择择相应条件下下相对应的程程序，同样可可以对模块进进行修改。2. 添加模块块到判断模块块同循环模块内一一样，将所需需模块拖拽到到判断模块相相应分支的空空白位置即可可。判断模块块能够自动适适应。移动判断模块只有判断模块本本身能够被选选中，用鼠标标左键选中模模块本身就可可以移动判断断模块了；选选中模块周围围的部分或者模块内部是是没办法来移移动判断模块块的。3设置判断模模块判断模块种类也也有很多，同同样以光电传传感器为例。光电传感器如果想通过光电电传感器的数数值变化来判判断执行哪段段程序选择光光电传感器判判断控制特性性。通过“直线显显示”，判断模块块分支可以变变成通过标签签来

38、切换。单单击标签，可可以观察和编编辑模块，也也可以看清楚楚什么条件触触发相应模块块运行。选择光电传感感器所连接端端口。默认光光电传感器连连接到 3 端口。你你可以根据需需求来改变。通过滑条设置置触发值或者者在输入框内内键入数值。默默认值为500，如果光电电探测到的数数值高于500 将运行上上面的分支，如如果低于500 则运行下下面的分支。如果选中“发发光”，光电传感感器将会打开开自身的红灯灯并且检测是是否有光返回回；如果没有有选中，则直直接接收反射射光线。反馈工具箱显显示传感器实实时监测到的的数值。参考例程第3 章:高级级面板本章将介绍以下下内容： 数据中心 传感器模块块 数据模块 高级模块3

39、.1 数据中中心可以通过模块下下面的数据中中心完成模块块之间的数据据传递，数据据的运算等。许许多模块想被被定义成函数数的话，必须须要有数据线线连接。比如如从一个随机机模块输出则则必须通过数数据线才能够够将数据输出出。3.1.1 打打开数据中心心和创建数据据线当一个模块放到到编程区后，单单击模块左下下角边缘的突突起部分即可可打开模块的的数据中心。注意：有些时候候数据中心并并不是完全打打开的，有些些是隐藏起来来的。为了将将所有的数据据处理显示出出来，只需再次单击模块块左下角边缘缘突起部分即即可。连接好好后也可以通通过单击突起起部分将数据据中心收回，这这样程序看起起来更简洁。3.1.2 数数据类型同

40、ROBOLAAB 软件一一样，不同的的数据类型通通过不同颜色色的线来表示示。携带着信信息的数据线线从左侧数据据中心的插头头连出来到另另外一个模块块的数据输入入端。A 输入端端 B 输出端端 C 数字数数据线（黄色色）D 逻辑数数据线（绿色色）E 文本数数据线（橙色色）F 坏线（灰灰色）3.2 传感器器模块3.2.1 光光电传感器模模块1模块功能用来监测环境光光值。通过数数据线，能够够将传感器实实时采集到的的数值和基于于采集到的光光值是高于触触发值还是低低于触发值这这样一个逻辑辑信号（真/假）传递出出来。触发值值是在某一范范围内的特定定值。比如，你你想让机器人人当光值大于于60 的时候候开始向前

41、运运行，那么触触发值就为660。通过滑滑条来设置触触发值或者在在输入框内键键入数值来设设置触发值。通通过按钮或者者下拉菜单来来指定范围（高高于或者低于于触发值），这这将能够生成成“真”信号。“真”部分将是桔桔色；“假”部分是灰色色的。光电传传感器默认触触发值为500。必须至少从光电电传感器的数数据中心拖拽拽出一条数据据线连接到其其它模块的数数据中心！探测光电传感器器自身的反射射光线如果选中“发光光”，则光电传传感器将打开开其自身的红红色光源，并并且监测其所所反射回来的的光值。这一一特性在光线线比较复杂的的情况下（比比如非常亮的的房间内）会会非常有效。同同样这一特性性也能够当作作距离传感器器来使

42、用。因因此，可以通通过这个特性性可以使机器器人绕开障碍碍物。显示光电传感感器所连接端端口。可以通通过配置面板板来进行端口口定义。显示所设置的的触发点是多多少。颜色条条越多，所设设触发值越大大。显示“发光”特性是否打打开。将模块放置到到编程区后会会自动打开光光电传感器模模块的数据中中心。2配置光电传传感器模块选择光电传感感器所连接端端口，模块默默认光电传感感器连接在33 端口。可可以根据需要要来选择。使用滑条来设设置触发值或或者在输入框框内输入数值值来定义触发发值。可以通通过下拉菜单单来设置“真”“假”；也可以通通过选择左侧侧或者右侧按按钮来设置。如果选择“发发光”，光电传感感器将会打开开自身的

43、红光光并且接收其其发射光。否否则只接收外外界的光线。反馈控制箱实实时显示光电电传感器所读读取的数值（0-100）。你可以通过它来尝试出不同的触发值。下幅图表显示了了光电传感器器数据中心端端口的不同特特性建议使用：足球球机器人中，当当找到足球后后，离球越近近机器人运行行速度越快。3.2.2 NNXT 按钮钮模块1. 模块功能能当 NXT 某某个按钮被触触发的时候，该该模块将会通通过数据线输输出一个“真”信号。你要要选择一个按按钮并且这个个按钮触发后后就发出一个个“真”信号。1.显示NXTT 按钮被触触发的方式。2.显示哪一个个NXT 按钮钮被触发。3.将该模块放放置到编程区区域后会自动动打开模块

44、的的数据中心。2配置NXTT 按钮模块块1.选择触发哪哪一个按钮。2.选择触发按按钮的触发方方式。如果想想要按钮按下下后触发选择择按下；如果果想要按钮松松开后触发选选择松开；如如果想要按下下且松开按钮钮之后再触发发选择缓冲。下幅图表显示了了NXT 按钮钮模块数据中中心端口的不不同特性3.2.3 声声音传感器模模块1.模块功能用来监测声音。通通过数据线能能够将声音传传感器采集到到的当前值和和声音是否高高于触发值或或者低于触发发值所产生的的逻辑信号（真真/假）传递出出来。触发值值是某种条件件下某个特定定的值。比如如，想要机器器人在声音大大于60的时候开开始向前运行行，那么触发发点就是600。声音传

45、感器模块块默认声音值值50 时会生生成一个“真”信号。通过配制面板的的反馈控制箱箱能够实时监监测声音传感感器所读取的的数值(为了确保能能够接收到反反馈，确认传传感器已经连连接到所选择择的端口，并并且已经建立立连接)。必须至少有一个个通过数据线线连接到其他他模块的数据据中心的数据据输出。显示设置1.显示声音传传感器所连接接的端口。可可以根据需求求在配制面板板上进行修改改。2.显示所设置置触发值的大大小。颜色条条显示的越多多，触发值越越高。3.将模块放置置到编程区后后会自动打开开其数据中心心。至少有一一个数据输出出到其他模块块的数据中心心。2配置声音传传感器模块1.选择声音传传感器所连接接端口。默

46、认认声音传感器器连接到2 端口。可以以根据需求自自己来修改。2.通过滑条来来设定触发值值或者在输入入框内键入数数值来设定。如如果想大于触触发值来触发发的话选择右右端；如果想想小于触发值值来触发的话话选择左端。当当然也可以通通过下拉菜单单来设定“真”“假”。3.2.4 触触动传感器模模块1.模块功能该模块在程序中中的某一部分分检测触动传传感器的状态态。通过数据据线传送出所所检测出来的的状态，即逻逻辑信号（真真或者假）。如如果传感器被被触发，将发发送出一个“真”信号；如果果没有被触发发，将发送一一个“假”信号。必须须从这个模块块的数据中心心拖拽出一条条数据输出线线连接到另外外一个模块。显示触动传感

47、感器连接到了了几端口。可可以根据需求求在配置面板板里面进行修修改。显示哪一种触触动传感器的的状态来发送送“真”信号（按下下，松开，或或者按下后松松开）。将触动传感器器模块拖拽到到编程区后会会自动打开其其数据中心。2配置出动传传感器模块选择触动传感感器所连接端端口。软件默默认，触动传传感器连接到到 1 端口。你你可以根据需需要进行修改改。触动传感器的的触发有三种种方式。如果果想要按下后后松开（延时时少于0.55 秒）触动动传感器来触触发模块选择择缓冲。如果果想要按下触触动传感器来来触发模块选选择被按下。如如果想要松开开触动传感器器来触发模块块选择松开。通过反馈控制制箱来测试你你的触动传感感器。当

48、触动动传感器被触触发，将在反反馈控制箱内内选择数字“1”。当触动传传感器被缓冲冲后按下“重置”将反馈控制制箱清零。3.3 数据模模块3.3.1 比比较模块1. 模块功能能该模块能够决定定一个数是大大于，小于还还是等于另外外一个数。输输入的数值可可以键入或者者是通过数据据线来动态定定义。打开比较模块块的数据中心心，将会在其其左侧看到两两个输入端口口，在其右侧侧有三个输出出端口。两个个输入端口将将要通过其它模块块的数据线来来连接（除非非某一端口被被定义为常量量）。比较之后的结果果将从最底部部的输出端口口输出；从该该端口连接数数据线到其它它模块的数据据中心。和输输入端口相对对应的两个输输出端口可以以

49、将输入端口口的数值传递递给其它模块块。2. 配置比较较模块可以键入输入入的数值或者者通过数据线线来动态定义义。当数据线线已经连接，输输入框将变成成灰色，既不不能够再输入入数值。通过下拉菜单单，可以选择择3 种不同的的比较方式： 大于（） 小于（）在这种情况下，如如果第一个输输入值大于第第二个输入值值，比较模块块将返回为“真”。否则，返返回为“假”。小于（）在这种情况下，如如果第一个输输入值小于第第二个输入值值，比较模块块将返回为“真”。否则返回回为“假”。等于（=）在这这种情况下，如如果第一个输输入值等于第第二个输入值值，比较模块块将返回为“真”。否则返回回为“假”。如果 输入A=输入B，输出

50、=“真”3.3.2 运运算模块1. 模块功能能这个模块执行简简单的数学运运算，比如加加，减，乘和和除。输入值值可以键入或或者通过数据据线动态定义义。将运算模块放放到编程区后后会自动打开开其数据中心心，在数据中中心的左侧有有两个输入端端口（在左侧侧），三个输输出端口（在在右侧）。用用于数学运算算的输入值可可以键入或者者通过数据线线来动态定义义。等式的结结果将通过最最底部的输出出端口输出；通过数据线线将输出连接接到其它模块块数据中心。和和输入端口相相对应的两个个输出端口可可以在需要的的情况下将输输入端口的数数值传递给其其它模块。2. 配置运算算模块输入值可以键键入或者通过过数据线来进进行动态定义义。如果数据据线已经连接接，输入框将将会变成灰色色，既不可更更改。通过下拉菜单单可以进行四四种运算： 加（+） 减（-） 乘（*） 除（/）加法两个数值相加之